转向辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术的转向辅助装置以使车辆沿着目标路径而进行移动的方式执行对车辆的转向角进行变更的转向辅助控制。转向辅助装置在从决定了目标路径的时间点起至车辆到达目标位置为止的期间内，在检测出新的物体的情况下，对该新的物体是静止物还是移动物进行判断。转向辅助装置在新的物体为静止物且预定的中止条件成立时，将转向辅助控制中止，并且将转向辅助控制被中止了的主旨报知给驾驶员。转向辅助装置在新的物体为移动物且预定的中断条件成立时，将转向辅助控制中断，并且将转向辅助控制被中断了的主旨报知给驾驶员。转向辅助装置在中断期间内在预定的再次开始条件成立时，再次开始进行与中断转向辅助控制的时间点下的目标路径相应的转向辅助控制。

【技术实现步骤摘要】
转向辅助装置
本专利技术涉及一种在驻车时和/或出库时执行转向辅助控制的转向辅助装置。
技术介绍
一直以来，提出有一种如下的转向辅助装置，该转向辅助装置在使车辆向预定的位置进行驻车时，利用周边传感器而对车辆的周边状况进行检测，并以使车辆沿着根据所检测出的周边状况而被设定的目标路径进行移动的方式对驾驶员的转向操作进行辅助。专利文献1公开了这样的转向辅助装置的几个实施方式。其中之一(专利文献1中的第三实施方式，以下，称为“第一现有装置”。)在使车辆沿着目标路径进行移动的转向辅助控制开始后，对是否在车辆的周围检测出了新的障碍物(例如，行人)进行监视。而且，第一现有装置在新的障碍物被检测出来的情况下，在该障碍物与车辆之间的距离成为预定距离以内时，从扬声器或显示器中产生使车辆停车的主旨的警告，并使车辆停车。此后，如果在固定时间内障碍物向远方移动了，则第一现有装置再次开始进行沿着在使车辆停车的时间点下所使用的目标路径的转向辅助控制。与此相对，如果在固定时间内障碍物未向远方移动，则第一现有装置对目标路径进行再次计算。而且，专利文献1中所公开的其他的转向辅助装置(专利文献1中的第二实施方式，以下，称为“第二现有装置”。)在使车辆沿着目标路径进行移动的情况下，在判断为车辆接近于新检测出的障碍物时，立即中止沿着该目标路径的转向辅助控制。在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2004-203359号公报(第0059段、第0060段、第0046段至第0049段等)
技术实现思路
在目标路径确定后被新检测出的障碍物，一般而言为行人以及自行车等的移动物(移动的物体)。另一方面，周边传感器在确定目标路径的时间点下，有时并未全部检测出车辆周边的静止物(完全未移动的或在长时间内未移动的物体)。即，在目标路径确定后(尤其是，在使沿着目标路径的车辆的移动开始之后)有新的障碍物被检测出的情况下，有时该被检测出的障碍物为静止物。但是，即使被新检测出的障碍物为静止物，第一现有装置也不会再次计算目标路径，直到经过固定时间为止。而且，在对目标路径进行再次计算时，不存在能够使车辆在不与障碍物接触的条件下向目标位置进行移动的路径的可能性也较高。在该情况下，由于到驾驶员察觉到“如果不使车辆向别的场所移动，则无法驻车”的情况为止的时间较长，因此会产生驻车所需的时间变长的这类问题。本专利技术是为了解决上述而完成的。即，本专利技术的目的之一在于，提供一种转向辅助装置，其能够根据在目标路径确定后新检测出的障碍物是移动物或是静止物而使转向辅助控制中止或中断，并且向驾驶员报知表示将转向辅助控制中止或中断的主旨。本专利技术的转向辅助装置(以下，有时称为“本专利技术装置”。)具备：信息取得单元(81、82、83、84)，其取得包括关于存在于车辆的周围的物体的信息以及关于所述车辆的周围的路面上的车道线的信息在内的车辆周边信息；路径决定单元(10、10X)，其根据所述车辆周边信息来决定目标区域并且将能够使所述车辆向所述目标区域进行移动的路径作为目标路径而决定，所述目标区域为，在从当前时间点的所述车辆的位置起使该车辆的驻车或出库完毕时所述车辆所占有的区域；转向辅助单元(10、10Y)，其以使所述车辆沿着被决定的所述目标路径进行移动的方式来执行用于根据所述目标路径而对所述车辆的转向角进行变更的转向辅助控制。所述转向辅助单元被构成为，在从作为决定了所述目标路径的时间点的路径决定时间点以后的时间点即决定后时间点起至所述车辆到达所述目标区域的时间点为止的期间内，所述信息取得单元取得了关于在所述路径决定时间点下未被检测出的新的物体的信息的情况(步骤610：是或者步骤1710：是)下，根据所述车辆周边信息而对所述新的物体是静止物还是移动物进行判断(步骤615)，在判断为所述新的物体为所述静止物的情况(步骤615：是)下，在所述新的物体成为所述车辆沿着所述目标路径而行驶时的障碍物的可能性较高时成立的中止条件成立之时(步骤620：是)，将所述转向辅助控制中止(取消)并且将所述转向辅助控制被中止了的主旨报知给驾驶员(步骤625)，且在与中止所述转向辅助控制的时间点相比靠后的时间点上，所述路径决定单元重新决定所述目标区域，并且不执行所述转向辅助控制，直到决定了针对所述重新决定的目标区域的所述目标路径为止，在判断为所述新的物体为所述移动物的情况(步骤615：否)下，在所述新的物体成为所述车辆沿着所述目标路径而行驶时的障碍物的可能性较高时成立的中断条件成立之时(步骤635：是)，将所述转向辅助控制中断(临时停止)并且将所述转向辅助控制被中断了的主旨报知给驾驶员(步骤640)，在从中断所述转向辅助控制的时间点起至经过预定的阈值时间的时间点为止的中断期间内，在所述新的物体不会成为所述车辆沿着中断所述转向辅助控制的时间点下的所述目标路径而行驶时的障碍物的可能性较高时成立的预定的再次开始条件成立之时(步骤720：是)，再次开始进行与将所述转向辅助控制中断的时间点下的所述目标路径相应的所述转向辅助控制(步骤730、步骤440)。具有所涉及的结构的本专利技术装置根据在目标路径决定后被新检测出的物体是移动物还是静止物，而将转向辅助控制中止或中断，并且将中止或中断转向辅助控制的主旨报知给驾驶员。例如，假设为，新检测出的新的物体为静止物，且该新的物体成为车辆沿着目标路径而行驶时的障碍物的可能性较高。在该状况下，转向辅助单元立即使转向辅助控制中止，并且将转向辅助控制被中止了的主旨报知给驾驶员。因此，驾驶员能够立即注意到“如果不将车辆向其他的场所进行移动，则无法驻车”的情况。由于驾驶员立即能够寻找其他的可驻车区域，因此，其结果为，驻车所需的时间与第一现有装置相比变短。例如，假设为，被检测出的新的物体为移动物，且该移动物成为车辆沿着目标路径而行驶时的障碍物的可能性较高。在该状况下，转向辅助单元使转向辅助控制中断，并且将转向辅助控制被中断了的主旨报知给驾驶员。因此，驾驶员能够判断为“无需将车辆向其他的场所进行移动，只要等待一会儿即可”。当在驾驶员等待的期间内预定的再次开始条件成立时，转向辅助单元再次开始进行与中断转向辅助控制的时间点下的目标路径相应的转向辅助控制。如上文那样，由于本专利技术装置将中止或中断转向辅助控制的主旨报知给了驾驶员，因此驾驶员能够立即对自己的接下来的行动(是寻找其他的驻车场所，还是只要等待即可)进行判断。在本专利技术装置的一个方式中，所述转向辅助单元被构成为，在所述中断期间内未判断为所述再次开始条件成立的情况(步骤760：是)下，在经过了所述中断期间的时间点下，将所述转向辅助控制中止并且将所述转向辅助控制被中止了的主旨报知给驾驶员(步骤770)，且在与中止所述转向辅助控制的时间点相比靠后的时间点上，所述路径决定单元重新决定所述目标区域，并且不执行所述转向辅助控制，直到决定了针对所述重新决定的目标区域的所述目标路径为止。例如，假设为，被检测出的新的物体为移动物，且该移动物在接近目标路径之后停止于(静止于)目标路径附近。第一现有装置在这样的状况中再次计算目标路径。但是，不存在能够在不与障碍物解除的条件下使车辆向目标区域移动的路径的可能性也很高。因此，在很多情况下，需要使车辆向其他的场所进行移动。在第一现有装置中，驾驶员必须等待目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种转向辅助装置，具备：信息取得单元，其取得包括关于存在于车辆的周围的物体的信息以及关于所述车辆的周围的路面上的车道线的信息在内的车辆周边信息；路径决定单元，其根据所述车辆周边信息来决定目标区域并且将能够使所述车辆向所述目标区域进行移动的路径作为目标路径而决定，所述目标区域为，在从当前时间点的所述车辆的位置起使该车辆的驻车或出库完毕时所述车辆所占有的区域；转向辅助单元，其以使所述车辆沿着被决定的所述目标路径进行移动的方式来执行用于根据所述目标路径而对所述车辆的转向角进行变更的转向辅助控制，所述转向辅助单元被构成为，在从作为决定了所述目标路径的时间点的路径决定时间点以后的时间点即决定后时间点起至所述车辆到达所述目标区域的时间点为止的期间内，所述信息取得单元取得了关于在所述路径决定时间点下未被检测出的新的物体的信息的情况下，根据所述车辆周边信息而对所述新的物体是静止物还是移动物进行判断，在判断为所述新的物体为所述静止物的情况下，在所述新的物体成为所述车辆沿着所述目标路径而行驶时的障碍物的可能性较高时成立的中止条件成立之时，将所述转向辅助控制中止并且将所述转向辅助控制被中止了的主旨报知给驾驶员，且在与中止所述转向辅助控制的时间点相比靠后的时间点上，所述路径决定单元重新决定所述目标区域，并且不执行所述转向辅助控制，直到决定了针对所述重新决定的目标区域的所述目标路径为止，在判断为所述新的物体为所述移动物的情况下，在所述新的物体成为所述车辆沿着所述目标路径而行驶时的障碍物的可能性较高时成立的中断条件成立之时，将所述转向辅助控制中断并且将所述转向辅助控制被中断了的主旨报知给驾驶员，在从中断所述转向辅助控制的时间点起至经过预定的阈值时间的时间点为止的中断期间内，在所述新的物体不会成为所述车辆沿着中断所述转向辅助控制的时间点下的所述目标路径而行驶时的障碍物的可能性较高时成立的预定的再次开始条件成立之时，再次开始进行与将所述转向辅助控制中断的时间点下的所述目标路径相应的所述转向辅助控制。...

【技术特征摘要】
2018.02.15 JP 2018-0250901.一种转向辅助装置，具备：信息取得单元，其取得包括关于存在于车辆的周围的物体的信息以及关于所述车辆的周围的路面上的车道线的信息在内的车辆周边信息；路径决定单元，其根据所述车辆周边信息来决定目标区域并且将能够使所述车辆向所述目标区域进行移动的路径作为目标路径而决定，所述目标区域为，在从当前时间点的所述车辆的位置起使该车辆的驻车或出库完毕时所述车辆所占有的区域；转向辅助单元，其以使所述车辆沿着被决定的所述目标路径进行移动的方式来执行用于根据所述目标路径而对所述车辆的转向角进行变更的转向辅助控制，所述转向辅助单元被构成为，在从作为决定了所述目标路径的时间点的路径决定时间点以后的时间点即决定后时间点起至所述车辆到达所述目标区域的时间点为止的期间内，所述信息取得单元取得了关于在所述路径决定时间点下未被检测出的新的物体的信息的情况下，根据所述车辆周边信息而对所述新的物体是静止物还是移动物进行判断，在判断为所述新的物体为所述静止物的情况下，在所述新的物体成为所述车辆沿着所述目标路径而行驶时的障碍物的可能性较高时成立的中止条件成立之时，将所述转向辅助控制中止并且将所述转向辅助控制被中止了的主旨报知给驾驶员，且在与中止所述转向辅助控制的时间点相比靠后的时间点上，所述路径决定单元重新决定所述目标区域，并且不执行所述转向辅助控制，直到决定了针对所述重新决定的目标区域的所述目标路径为止，在判断为所述新的物体为所述移动物的情况下，在所述新的物体成为所述车辆沿着所述目标路径而行驶时的障碍物的可能性较高时成立的中断条件成立之时，将所述转向辅助控制中断并且将所述转向辅助控制被中断了的主旨报知给驾驶员，在从中断所述转向辅助控制的时间点起至经过预定的阈值时间的时间点为止的中断期间内，在所述新的物体不会成为所述车辆沿着中断所述转向辅助控制的时间点下的所述目标路径而行驶时的障碍物的可能性较高时成立的预定的再次开始条件成立之时，再次开始进行与将所述转向辅助控制中断的时间点下的所述目标路径相应的所述转向辅助控制。2.如权利要求1所述的转向辅助装置，其中，所述转向辅助单元被构成为，在所述中断期间内未判断为所述再次开始条件成立的情况下，在经过了所述中断期间的时间点下，将所述转向辅助控制中止并且将所述转向辅助控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：大谷真也，山王堂真也，水瀬雄树，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP