驾驶辅助设备制造技术

一种要被安装在车辆上的驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备包括：物体检测单元，该物体检测单元被配置成检测车辆外部的物体并且获取包括至该物体的距离的物体信息；车速检测单元，该车速检测单元被配置成检测所述车辆的车速；以及处理单元，该处理单元被配置成：当物体检测单元检测到物体时，基于该物体信息来进行与该物体关联的驾驶辅助，以及当满足基于由车速检测单元检测的车速而改变的预定条件时，抑制驾驶辅助。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】【专利说明】驾驶辅助设备本专利技术的背景1.
本专利技术涉及一种驾驶辅助设备。2.
技术介绍
已知一种驾驶辅助设备，其包括用于检测主车辆周围的物体的物体检测装置(超声传感器、毫米波雷达等)，例如，当与物体之间的距离小于或等于预定距离时，执行自动制动控制等，而不考虑驾驶员的操作以避免碰撞(参见，例如，日本专利申请公报N0.2011-122607(JP 2011-122607 A)以及日本专利申请公报 N0.2012-061932( JP 2012-061932A))。顺便提及，上述物体检测装置通常被设置在车辆外部，所以在行驶期间雪等可能粘附至物体检测装置。如果雪等粘附至物体检测装置，则物体检测装置可能对不是原始防撞目标的粘附的雪等进行检测，这会干扰驾驶辅助。因此，提出了一种用于确定是否粘附有雪的技术(参见，例如，日本专利申请公报N0.2011-215002(JP 2011-215002 A))。在JP 2011-215002 A中，当由超声传感器接收的混响波的长度大于或等于阈值时，确定雪粘附至超声传感器周围的位置。然而，在JP2011-215002A中，关于是否粘附有雪的确定在与对作为防撞目标的物体进行检测的操作条件(车速范围)不同的操作条件(另一车速范围)下进行。也就是说，不能仅基于混响波确定其是否是在近距离处的粘附物，例如雪或硬障碍物。
技术实现思路
本专利技术提供一种驾驶辅助设备，该驾驶辅助设备能够确定是否有雪等粘附至物体检测装置，并且减少由于雪等的粘附引起的对驾驶辅助的干扰。本专利技术的第一方面提供了一种要被安装在车辆上的驾驶辅助设备。该驾驶辅助设备包括:物体检测单元，所述物体检测单元被配置成:检测所述车辆外部的物体，并且获取包括至所述物体的距离的物体信息；车速检测单元，所述车速检测单元被配置成检测所述车辆的车速；以及处理单元，所述处理单元被配置成:当所述物体检测单元检测到物体时，基于所述物体信息来进行与所述物体关联的驾驶辅助，以及当满足基于由所述车速检测单元检测的车速而改变的预定条件时，抑制所述驾驶辅助。在上述方面中，所述条件可以包括第一条件和第二条件，该第一条件可以是所述车辆在所述物体被所述物体检测单元连续检测到的状态下行驶的距离超过预定距离，该第二条件可以是所述物体被所述物体检测单元连续检测到的时间超过预定时间，以及该处理单元可以被配置成:当由所述车速检测单元检测的车速小于或等于预定车速时选择所述第一条件，以及当由所述车速检测单元检测的车速超过所述预定车速时选择所述第二条件。在上述方面中，该预定距离可以是当所述物体检测单元开始检测到所述物体时至所述物体的距离。在上述方面中，该预定条件可以是所述物体被所述物体检测单元连续检测到的时间超过预定时间，并且所述预定时间基于由所述车速检测单元检测的车速而改变。在上述方面中，该预定时间可以随着由所述车速检测单元检测的车速提高而延长。在上述方面中，该预定条件可以是所述车辆在所述物体被所述物体检测单元连续检测到的状态下行驶的距离超过预定距离，并且该预定距离可以基于由所述车速检测单元检测的车速而改变。在上述方面中，该预定距离可以随着由所述车速检测单元检测的车速提高而延长。在上述方面中，该物体检测单元可以被配置成:将检测波传送至所述车辆外部;基于所述检测波的反射波来检测所述车辆外部的物体;以及获取所述物体信息。根据上述方面，可以提供以下驾驶辅助设备，其能够确定是否有雪等粘附至物体检测装置，并且减少由于雪等的粘附对驾驶辅助的干扰。【附图说明】下面将参考附图描述本专利技术的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中，类似标记表示类似元件，其中:图1是示出了包括驾驶辅助设备的系统配置的示例的框图；图2是示出了根据第一实施例的驾驶辅助设备的操作的流程图；图3A和图3B是示出了根据第一实施例的驾驶辅助设备的操作的示例的时间图；图4是示出了根据第二实施例的驾驶辅助设备的操作的流程图；以及图5是示出了根据第三实施例的驾驶辅助设备的操作的流程图。【具体实施方式】在下文中，将参考附图描述本专利技术的实施例。第一实施例图1是示出了包括根据本实施例的驾驶辅助设备1的系统配置的示例的框图。如图1所示，驾驶辅助设备1包括驾驶辅助EOT10。驾驶辅助ECU10由微型计算机形成，并且包括例如ROM、可读/可重写RAM、计时器、计数器、输入接口、输出接口等。ROM存储控制程序。RAM存储计算结果等。驾驶辅助ECU 10的功能可以由硬件、软件和固件中的任一个或其中的任两个或更多个的组合来实现。例如，驾驶辅助ECU 10的选定的部分功能或全部功能可以由专用集成电路(AS IC)或现场可编程门阵列(FPGA)来实现。驾驶辅助ECU 10的部分功能或全部功能可以由另一 ECU(例如间隙声纳ECU 20)来实现。驾驶辅助ECU 10可以被配置成实现另一ECU(例如间隙声纳ECU 20)的部分功能或全部功能。间隙声纳ECU 20、间隙声纳201a、201b、201c、201d、G传感器30、转向角传感器40、仪表计算机50、发动机ECU 60、制动ECU 70等可以连接至驾驶辅助ECU 10。例如，驾驶辅助EOT 10可以经由车载LAN如控制器局域网(CAN)、直接线等可通信地连接至间隙声纳ECU20、G传感器30、转向角传感器40、仪表计算机50、发动机EOT 60以及制动EOT 70。间隙声纳201a、201b、201c、201d中的每个都是超声传感器，并且设置在车体的合适的位置处。间隙声纳201a、201b、201c、201d中的每个都是用于检测物体存在或不存在的传感器的示例，所述间隙声纳具有例如为几厘米至几米或至物体的距离的相对近的检测距离。例如，可以将两个间隙声纳20la、20lb设置在前保险杠处，并且可以将两个间隙声纳201c、201d设置在后保险杠处。传感器的数量和布置不限于这些配置。例如，传感器可以被设置成使得:四个传感器设置在前面，四个传感器设置在后面，以及两个传感器进一步设置在侧面。间隙声纳201 a至201 d中的每个将检测范围中的对应的一个检测范围内的检测结果(物体信息)输出至间隙声纳EOT 20。间隙声纳201a、201b、201c、201d中的每个可以被配置成:当车速落入高于0的低速范围内时操作。用于检测车辆前方的物体的间隙声纳201a、201b被配置成:当车辆按照正向驱动范围(例如D范围)行驶时操作。用于检测车辆后方的物体的间隙声纳201c、201d可以被配置成:当车辆按照反向范围行驶时(当车辆向后行驶时)操作。间隙声纳201a、201b、201c、201d中的每个可以被配置成:在每个预定间隔执行超声波传送/接收处理。该预定间隔可以基于检测距离来设定。例如，当检测距离增大时预定间隔延长，反之，当检测距离减小时预定间隔缩短。间隙声纳ECU20处理从间隙声纳201a至201d中的每个输入的检测结果，并且计算至物体的距离“目标距离”。间隙声纳EOT 20将关于计算出的目标距离的信息(距离信息)传送至驾驶辅助ECU 10。例如，间隙声纳ECU 20可以通过测量从间隙声纳中的任一个间隙声纳辐射的超声波被物体反射并以反射波的形式返回至间隙声纳中的该任一个间隙声纳所使用的时间来测量至物体本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种要被安装在车辆上的驾驶辅助设备，包括：物体检测单元，所述物体检测单元被配置成：检测所述车辆外部的物体，并且获取包括至所述物体的距离的物体信息；车速检测单元，所述车速检测单元被配置成检测所述车辆的车速；以及处理单元，所述处理单元被配置成：当所述物体检测单元检测到物体时，基于所述物体信息来进行与所述物体关联的驾驶辅助，以及当满足基于由所述车速检测单元检测的车速而改变的预定条件时，抑制所述驾驶辅助。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...

【专利技术属性】
技术研发人员：贵田明宏，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP