公开了一种用于提供用于车辆(1)的环境地图的方法，其中，所述环境地图表示环境(6)的区段并且包括单元格，这些单元格相应地配设给车辆(1)的环境(6)的区段中的子区段，其中，每个单元格配设有占用信息，所述占用信息基于在配设给相应的单元格的子区段中存在物体或者物体的一部分的概率；其中，所述车辆(1)包括至少两个驾驶员辅助系统的组，这些驾驶员辅助系统相应地设立用于占据激活的和非激活的状态并且这些驾驶员辅助系统在激活状态中需要关于相应至少不完全重合的车辆的环境的区段的占用信息；其中，所述方法包括：确定一个或多个在激活状态中的驾驶员辅助系统；基于一个或多个如下区段确定环境地图应该表示的环境(6)的区段，所述一个或多个驾驶员辅助系统在激活状态中需要关于所述一个或多个区段的占用信息；特别是环境地图应该表示的环境(6)的区段包括一个或多个如下区段，所述一个或多个驾驶员辅助系统在激活状态中需要关于所述一个或多个区段的占用信息。
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本专利技术涉及一种用于提供用于车辆的环境地图的方法、一种相应的装置和一种相 应的计算机程序。
技术介绍
在将来，机动车具有许多驾驶员辅助系统，这些驾驶员辅助系统在碰撞之前警告 驾驶员并且必要时也通过干涉来试图避免碰撞。为了提供所述功能，对车辆的环境的了解 对于驾驶员辅助系统是决定性的。为了绘出用于驾驶员辅助系统的环境已经建议，环境的 子区段借助于传感器来检查并且确定该子区段的占用或者未占用（Nicht-Seiegung)，必要 时连同占用的概率的说明。于是，环境的表示通过所谓的环境地图（有时也被称为网格） 来进行，该环境地图包括单元格，这些单元格相应地又配设给子区段。于是，对于相应的子 区段的占用的信息配设给相应的单元格。配设给单元格的占用信息以典型的方式借助于传 感器系统获得、例如超声波传感器或者雷达。 这样获得的具有占用信息的环境地图可以用作高自动化的驾驶用的基础。 环境地图和环境地图的具有配设的占用概率的单元格存储在车辆中并且必要时 也在传输之后存储在中央服务器中。 由文献DE 10 2006 061 390 A1已知一种环境检测系统，在该环境检测系统中，选 择单元确定环境的所选择的空间区域，在该空间区域上优选地需要信息。控制单元能够这 样操控传感装置，使得在所选择的空间区域上检测信息。在所述系统中仅对无变化的环境 地图的所选择的区域确定占用信息。 由文献DE 10 2011 113 016 A1已知一种用于车辆的周围环境表示的方法，在该 方法中检测周围环境数据并且将其以分等级的数据结构存放。数据结构的区域的细化程度 的高度根据在那里识别到的物体的特性来确定。车辆的环境的通过数据结构所表示的区段 在此保持相同，仅为识别到物体的环境的区域提供更多的细节。 存在的用于环境地图的方法和系统的缺点在于，必须实时产生和处理大量的数 据，而不管在车辆中仅存在受限制的计算能力和存储能力。
技术实现思路
本专利技术的任务在于揭示一种方法，利用该方法可以更高效计算地并且更高效存储 地产生和更新用于车辆的环境地图。 本专利技术的任务通过独立权利要求来解决。有利的进一步扩展方法在从属权利要求 中限定。 在一个方面中包括一种用于提供用于车辆的环境地图的方法，其中，所述环境地 图表示环境的区段并且包括单元格，这些单元格相应地配设给车辆的环境的区段中的子区 段，其中，每个单元格配设有占用信息，所述占用信息基于在配设给相应的单元格的子区段 中存在物体或者物体的一部分的概率；其中，所述车辆包括至少两个驾驶员辅助系统的组， 所述驾驶员辅助系统相应地设立用于占据激活的和非激活的状态，并且所述驾驶员辅助系 统在激活状态中需要关于车辆的环境的相应至少不完全重合的区段的占用信息；其中，所 述方法包括：确定一个或多个在激活状态中的驾驶员辅助系统；基于一个或多个如下区段 确定环境地图应该表示的环境的区段，所述一个或多个驾驶员辅助系统在激活状态中需要 关于所述一个或多个区段的占用信息；特别是环境地图应该表示的环境的区段包括一个或 多个如下区段，所述一个或多个驾驶员辅助系统在激活状态中需要关于所述一个或多个区 段的占用信息。 所述方法能实现环境地图的符合需要的构造。仅实际需要信息的环境的区域通过 环境地图的单元格来表示。通过环境地图所表示的环境的区段因此不局限于固定的预定的 几何形状。这以典型的方式在现有技术中是矩形的。取而代之地，区段可以认为是任意的 几何形状。这隐含如下优点，即，不被驾驶员辅助系统考虑的环境的区段在环境地图的存储 和处理中也不需要容量。由此变得空闲的容量可以用于更精确地示出实际需要其占用信息 的环境的区段；例如通过更精细的分辨率（亦即更小的子区段）和/或表现更强但是计算 更密集的信号处理。存在的存储容量和计算能力因此被更高效地使用。 产生的环境地图可以被称为"网格毯"。在此，相应的驾驶员辅助系统需要其占用 信息的区段（有时也被称为部分网格）可以具有不同的并且按情况变化的边缘长度以及子 区段的不同的并且按情况变化的尺寸和形状（正方形的、矩形的、对数形的）并且也具有不 同的并且按情况变化的维度（lD、2D、2.f5D、3D)。单元格尺寸可以在区段内部随与车辆的距 离的增加而指数式放大，从而在车辆紧邻附近比在车辆距离更大时单元格密度更高。 相应的驾驶员辅助系统需要其占用信息的区段可以按情况平坦地处于地面上或 者在空间中"直立"或者拱曲。 所述方法也可以包括如下：为确定的环境地图提供用于容纳占用信息的存储结 构。占用信息的存储可以以匹配于环境地图的数据结构来进行。例如在第一存储区域内存 放用于环境地图的几何形状的说明。这特别是外部的轮廓的描述和必要时子区段的位置和 形状的一般数学上的或者其他普遍说明，给这些子区段配设单元格。单元格本身可以在第 二存储区域内特别是以连续的编号存储和标识。单元格可以理解成在数据库或者存储结构 中的记录。于是，整个数据库或者存储结构可以示出环境地图。对于不处于表示的区段的 环境的区域不设有单元格并且因此不设有存储空间。所述方法还可以包括：借助于传感器 检测用于环境的子区段的占用信息；在提供的存储结构中存储占用信息。 在一种进一步扩展方案中，为驾驶员辅助系统在激活的状态中需要其占用信息的 每个区段也预定处于相应的区段中的子区段。于是，所述方法此外包括：确定环境地图应该 表示的环境的子区段；在各如下区段重叠的区域中，驾驶员辅助系统在激活的状态中需要 关于所述区段的占用信息：选择经预定的子区段，所述子区段具有最小的尺寸（亦即最小 的面积或者最小的周长）。在其中不存在重叠的区域中以典型的方式选择如下子区段，这些 子区段处于所述区域中或者最接近所述区域。 经常发生的是，驾驶员辅助系统需要占用信息的不同的空间上的分辨率并且因此 为如下的环境的区段预定子区段，驾驶员辅助系统需要关于该区段的占用信息。子区段的 预定可以通过限定各个子区段的几何形状和位置来进行或者通过一般的数学公式或者数 学上的描述来进行。在确定环境地图应该表示的并且以典型的方式至少包括如下区段（激 活的驾驶员辅助系统需要关于所述区段的信息）的环境的区段时，可能发生重叠。换言之： 环境的如下区段以典型的方式重合，激活的驾驶员辅助系统需要关于所述区段的信息。于 是，在所述区域中选择如下的子区段，这些子区段提供更精细的分辨率、亦即对于子区段的 更小的尺寸。以这种方式考虑辅助系统对分辨率的最高要求。 此外，在区段重叠时可能发生的是，一个辅助系统的区段或者子区段的边缘不与 另一个辅助系统的区段或者子区段的边缘重合。在这种情况中可以规定，保持在区段中产 生的剩余子区段，以便保持重叠的并且要继续延伸的区段（亦即具有更大尺寸的子区段的 区段）的规律性。备选地，也可以这样确定区段，使得具有更小的子区段的区段的边界与具 有更大的子区段的区段的各子区段的边缘重合，驾驶员辅助系统在激活的状态中需要关于 所述区段的信息。 在一种进一步扩展方案中，确定配设给环境地图的单元格的占用信息，基于第一 传感器的测量和第二传感器的测量来确定。由两个不同的传感器、以典型的方式由两个不 同的传感器系统收到的信息因此结合在一个占用信息中。例如摄像机、超声波传感器、雷 达、激光雷达本文档来自技高网...
【技术保护点】
用于提供用于车辆的环境地图的方法，其中，所述环境地图表示环境的区段并且包括单元格，这些单元格相应地配设给车辆的环境的区段中的子区段，其中，每个单元格配设有占用信息，所述占用信息基于在配设给相应的单元格的子区段中存在物体或者物体的一部分的概率；其中，所述车辆包括至少两个驾驶员辅助系统的组，这些驾驶员辅助系统相应地设立用于占据激活的和非激活的状态，并且这些驾驶员辅助系统在激活状态中需要关于车辆的环境的相应至少不完全重合的区段的占用信息；其中，所述方法包括：确定一个或多个在激活状态中的驾驶员辅助系统；基于一个或多个如下区段确定环境地图应该表示的环境的区段，所述一个或多个驾驶员辅助系统在激活状态中需要关于所述一个或多个区段的占用信息；特别是环境地图应该表示的环境的区段包括一个或多个如下区段，所述一个或多个驾驶员辅助系统在激活状态中需要关于所述一个或多个区段占用信息。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·赫维克，O·科曼，A·内夫，M·瓦勒撒，
申请(专利权)人：宝马股份公司，
类型：发明
国别省市：德国;DE
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