提供原始校正数据以及确定校正数据的方法和装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种用于提供原始校正数据(135)的方法(300)，该原始校正数据用于校正对于卫星导航的大气干扰。该方法包括步骤：通过使用至少一个传感器信号来检查用于卫星导航的移动卫星接收器(120)是否处于非运动状态。在此，传感器信号表示与移动卫星接收器(120)的运动状态相关的测量值。该方法还包括步骤：在与大气干扰相关的信号特性方面，评估(320)在至少一个卫星(110)与处于非运动状态的移动卫星接收器(120)之间传输的至少一个卫星信号(115)，以产生原始校正数据(135)。在此，原始校正数据(135)表示关于大气干扰的信息。

Method and apparatus for providing original correction data and determining correction data

【技术实现步骤摘要】
提供原始校正数据以及确定校正数据的方法和装置
本专利技术涉及一种用于提供原始校正数据的方法或装置，该原始校正数据用于校正对于卫星导航的大气干扰。本专利技术还涉及一种用于确定校正数据的方法或装置，该校正数据用于校正对于卫星导航的大气干扰。本专利技术的主题内容还包括一种计算机程序。
技术介绍
特别是对于高度自动化驾驶和其他应用而言，精确定位很重要。例如，为了校正卫星导航中的定位信号，会考虑在地球大气层中的偏差。
技术实现思路
在此背景下，结合在此建议的方案提出了方法，进一步提出了使用这些方法之一的装置，以及最后提出了相应的计算机程序。根据各种实施方式，特别是通过使用导航终端作为关于干扰的信息源能够获取用于差分导航系统的校正数据，该干扰可能由于在地球大气中(特别是在电离层和对流层中)的传播时间变化而产生。来自该信息源的信息例如可在服务器上或在所谓的数据云或云端中处理成校正数据。由此，例如通过呈处于非运动状态的移动卫星接收器形式的参考站可实现用于车辆等的差分定位。换言之，作为固定参考站的附加或替代，可通过导航终端确定用于卫星导航的校正数据，该导航终端可收集信息以便可以在服务器或云端中确定校正数据。这种校正数据特别是可应用于高度自动化驾驶领域或者可基于卫星导航或卫星辅助定位来确定车辆位置的传感器领域。例如，用于计算校正信号的数据的确定可用在例如具有加速度传感器、陀螺仪等的导航终端或卫星接收器中。有利地，根据各种实施方式特别是可通过导航卫星(GNSS，即全球导航卫星系统)进行特别精确的定位，以用于高度自动化驾驶和其他应用。例如，根据各种实施方式可校正例如由电离层和对流层中的信号传播时间变化引起的不准确性。为了提高定位精度，可在差分卫星导航系统中使用校正数据，以使得例如可实现精确到厘米的定位。为了确定校正数据，作为固定参考站的附加或替代，可使用处于静止状态的移动卫星接收器，其可基于已知的且不可改变的位置实现校正数据的获取。特别是可由此增加参考站的数量。例如，设置在车辆中的卫星接收器不仅可用于定位而且可在非运动状态下用作参考站。由此，车辆车队特别是可在没有参考站覆盖的情况下开拓新区域。例如，可实现不必或只需更少地运行在某个地点固定安装的参考站或更少地运行在某个地点固定安装的新参考站。通过用作参考站的许多卫星接收器可成本低廉地运行用于卫星导航的校正服务，其中可通过增加用作参考站的终端的数量和密度来提高精确度。例如可通过无线电传输将校正数据被提供给导航设备，导航设备可由此与所接收的卫星信号相结合确定更精确的位置。本专利技术提出了一种用于提供原始校正数据的方法，该原始校正数据用于校正对于卫星导航的大气干扰，其中该方法包括以下步骤：通过使用至少一个传感器信号来检查用于卫星导航的移动卫星接收器是否处于非运动状态，其中传感器信号表示与移动卫星接收器的运动状态相关的测量值；并且在与大气干扰相关的信号特性方面，评估在至少一个卫星与处于非运动状态的移动卫星接收器之间传输的至少一个卫星信号，以产生原始校正数据，其中原始校正数据表示关于大气干扰的信息。该方法可例如以软件或硬件或软件和硬件的混合形式例如在控制器或装置中实现。原始校正数据可用来确定用于在大气干扰方面对卫星信号进行校正的校正数据。移动卫星接收器可被配置为通过使用至少一个卫星信号为用户提供卫星导航定位，或者附加或替代地为用户的装备提供卫星导航定位。移动卫星接收器可实施为双频卫星接收器或多频卫星接收器。移动卫星接收器可设置在车辆中。在移动卫星接收器的非运动状态中，移动卫星接收器可设置为相对于对地固定参考点静止或不动。传感器信号例如可由运动传感器提供，从而测量值例如可以是加速度。根据一个实施方式，该方法可包括确定移动卫星接收器的地理位置的步骤。在此，在评估步骤中可以考虑地理位置以产生原始校正数据，其表示关于与地理位置相关的大气干扰的信息。这种实施方式所提供的优点在于，可实现具有空间分辨率的对大气干扰的精确概览。在此，在确定步骤中，地理位置可以通过以下方式来确定：通过使用至少一个卫星信号；通过使用至少另一传感器信号，其表示与移动卫星接收器的地理位置可相关联的另一测量值；通过使用位置信号，其表示静止设施的地理位置，该静止设施与具有移动卫星接收器的系统暂时耦连；并且附加或替代地，通过使用至少一个运动信号，其表示至少一个运动变量，借助于该运动变量基于移动卫星接收器的先前地理位置可获取移动卫星接收器的地理位置。该另一传感器信号可由雷达传感器、视频传感器等提供。“可相关联”可理解为该另一测量值可对应于地理位置，或者地理位置可由该另一测量值确定，例如通过使用分配表。当另一测量值表示图像时，例如可基于由该图像成像的、可与地理位置相对应的物体来确定地理位置。除了传感器信号之外，还可使用地图数据。静止设施可以是用于给电动车辆或混合动力车辆充电的充电站。运动信号可由加速度传感器等提供。这种实施方式所提供的优点在于，通过使用至少一个分别合适或可用的传感器信号，能够可靠且精确地确定地理位置。此外，移动卫星接收器处于非运动状态的时间越长，则定位精度也会提高。此外，可重复执行检查步骤，并且附加或替代地重复执行评估步骤。在此，可根据供电状态并且附加或替代地根据移动卫星接收器的地理位置来设置重复频率。换言之，能够以可调节的重复频率来重复执行检查步骤，并且附加或替代地重复执行评估步骤。这种实施方式所提供的优点在于，可将作为参考站的移动卫星接收器的运行调整为使得可节省电能储备。附加或替代地，关于重复频率还可以考虑移动卫星接收器的地理位置是否指示城市环境、乡村环境等。在城市环境中可减少重复频率，因为在地理位置附近可能已知或猜测有其他移动卫星接收器。根据一个实施方式，在评估步骤中通过使用至少一个卫星信号的信号特性可以产生原始校正数据，该信号特性涉及该至少一个卫星信号的信号传播时间，并且附加或替代地涉及该至少一个卫星信号的信号传播时间变化。在此，信号特性可表示至少一个信号值关于至少一个卫星信号的至少两个传输频率的比较结果。这种实施方式提供了能够可靠且精确地获取原始校正数据的优点。本专利技术还提出了一种用于确定校正数据的方法，该校正数据用于校正对于卫星导航的大气干扰，其中该方法包括以下步骤：从处于非运动状态的多个移动卫星接收器读取根据上述方法中的一个实施方式提供的原始校正数据；并且通过使用原始校正数据获取校正数据。结合前述用于提供的方法的实施方式，可以有利地执行用于确定的方法。在此，通过执行上述用于提供的方法的实施方式所提供的原始校正数据可被用在用于确定的方法中。校正数据可用于在偏差、干扰方面并且附加或替代地在大气的当前状态方面对卫星信号进行校正。根据一个实施方式，在读取步骤中可以从多个移动卫星接收器读取原始校正数据，其中多个移动卫星接收器中的至少一个移动卫星接收器被布置在车辆中。可选地，多个移动卫星接收器中的至少一个移动卫星接收器可以是独立于车辆的移动卫星接收器。这种实施方式所提供的优点在于，可作为参考站运行的多个移动卫星接收器设备可用于数据采集，从而可实现参考站的密集网络，并且由此能够可靠且精确地确定校正数据。在获取步骤中，校正数据可以通过以下方式来获取：通过使用多个参考状态信号；通过使用大气校正模型；并且附加或替代地通过使用模型算法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于提供原始校正数据(135)的方法(300)，所述原始校正数据(135)用于校正对于卫星导航的大气干扰，其中所述方法(300)包括以下步骤：通过使用至少一个传感器信号(225)来检查(310)用于卫星导航的移动卫星接收器(120)是否处于非运动状态，其中所述传感器信号(255)表示与所述移动卫星接收器(120)的运动状态相关的测量值；并且在与大气干扰相关的信号特性方面，评估(320)在至少一个卫星(110)与处于非运动状态的所述移动卫星接收器(120)之间传输的至少一个卫星信号(115)，以产生所述原始校正数据(135)，其中所述原始校正数据(135)表示关于大气干扰的信息。

【技术特征摘要】
2018.02.14 DE 102018202225.91.一种用于提供原始校正数据(135)的方法(300)，所述原始校正数据(135)用于校正对于卫星导航的大气干扰，其中所述方法(300)包括以下步骤：通过使用至少一个传感器信号(225)来检查(310)用于卫星导航的移动卫星接收器(120)是否处于非运动状态，其中所述传感器信号(255)表示与所述移动卫星接收器(120)的运动状态相关的测量值；并且在与大气干扰相关的信号特性方面，评估(320)在至少一个卫星(110)与处于非运动状态的所述移动卫星接收器(120)之间传输的至少一个卫星信号(115)，以产生所述原始校正数据(135)，其中所述原始校正数据(135)表示关于大气干扰的信息。2.根据权利要求1所述的方法(300)，包括确定(330)所述移动卫星接收器(120)的地理位置的步骤，其中在所述评估(320)的步骤中考虑所述地理位置，以产生原始校正数据(135)，所述原始校正数据(135)表示关于与所述地理位置相关的大气干扰的信息。3.根据权利要求2所述的方法(300)，其中在所述确定(330)的步骤中，所述地理位置通过以下方式来确定：通过使用所述至少一个卫星信号(115)；通过使用至少另一传感器信号，所述至少另一传感器信号表示与所述移动卫星接收器(120)的地理位置可相关联的另一测量值；通过使用位置信号，所述位置信号表示静止设施的地理位置，所述静止设施与具有所述移动卫星接收器(120)的系统(105)暂时耦连；和/或通过使用至少一个运动信号，所述至少一个运动信号表示至少一个运动变量，借助于所述运动变量基于所述移动卫星接收器(120)的先前地理位置能够获取所述移动卫星接收器的地理位置。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(300)，其中重复执行所述检查(310)的步骤和/或所述评估(320)的步骤，其中根据供电状态和/或所述移动卫星接收器(120)的地理位置来设置重复频率。5.根据前述权利要求中任一项所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：JC·阿诺德，N·伦茨，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE