【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种用于在车辆的基于gnss的定位中考虑提供的、gnss相关的路线信息(streckeninformation)的方法。此外，说明一种用于执行该方法的计算机程序、一种具有该计算机程序的机器可读的存储介质以及一种用于车辆的基于gnss的定位的系统。特别是，本专利技术可以在基于gnss的定位系统的情况下应用于至少部分自动化的、自主的或部分自主的驾驶。
技术介绍
1、借助于全球导航卫星系统(gnss)可以实现在地球的任意点处进行地理空间上的位置确定。gnss卫星环绕地球并且发送经编码的信号，借助于所述信号，gnss接收器计算该接收器与该卫星的距离或间距，其方式是，该gnss接收器估计在信号接收的时间点与发送时间之间的时间差。如果追踪足够的卫星(典型地多于5个)，则所估计的与这些卫星的距离例如可以由gnss传感器转换成对于该接收器的位置的估计。现在有多于130个环绕地球的gnss卫星，这意味着，通常其中的最多65个在局部地平(horizont)上是可见的。
2、在近几年中，受卫星支持的位置确定经历了疾速的发展。在卫星导航开始时，gnss接收器为确定其位置必须依赖轨道中的卫星的唯一的布阵(konstellation)，即或者依赖美国的gps系统或者依赖俄罗斯的glonass系统。当今，除了这两个最初的系统之外随着欧洲的伽利略系统和中国的北斗系统还有了更多的可用的系统以及更多的地域性的扩展系统。当今，具有多个布阵的gnss接收器是标准，这些接收器可以同时接收环绕轨道中的所有gnss布阵的信号。由此，接收器能够追踪更
3、gnss定位的质量已长时间地从商业gnss校正服务中获益。gnss校正服务的提供方通常通过具有准确已知的位置的基站的网络监测收到的gnss信号并且收费地向终端用户传输定制的校正信息。
4、多布阵多带接收器与用于实现在厘米范围中的精度的新的gnss校正方法的组合，并且一切都在明显地更低的运行成本的情况下，为针对厘米范围中的高精度定位的新类型的大市场应用铺平道路。gnss然而此外承受如下缺点：接收器必须理想地处于在环绕运行的卫星的视线范围中，以便确定位置。在内部空间和隧道中，该服务受到影响或者甚至不可用。借助于惯性传感器，航位推测(dead-reckoning)解决方案将高精度位置确定的范围扩展超过gnss信号的有效范围。
5、尽管通过惯性传感器进行了改善，自动化行驶系统中的基于gnss/ins的定位传感器仍可能至少区域地承受大的位置误差，特别是在城市的道路峡谷中，在此，gnss测量典型地由于多路径信号传播受到干扰。即使在高速公路上，这样的基于gnss/ins的定位传感器的性能也在桥下、在强植被区域、大防噪声墙、高载重车等的附近变差。
6、因此要说明一种方法和系统，其特别是可以借助预先信息(vorabinformation)来支持基于gnss或基于gnss/ins的定位传感器，以便能够尽可能好地克服上述缺点。
技术实现思路
1、在此，根据本专利技术提出一种用于在车辆的基于gnss的定位中考虑提供的、gnss相关的路线信息的方法，该方法包括至少以下步骤：
2、a)获得提供的、gnss相关的路线信息，
3、b)分析处理所述gnss相关的路线信息的至少一部分，
4、c)在一个或多个定位结果的求取或评估中考虑至少一个获得的gnss相关的路线信息或至少一个获得的gnss相关的路线信息的所述分析处理的结果。
5、可以按照所说明的顺序例如至少一次地和/或重复地执行步骤a)、b)和c)以执行该方法。此外，步骤a)、b)和c)，特别是步骤b)和c)，可以至少部分并行地或同时地执行。特别是，步骤a)、b)和c)可以在车辆侧或者说借助gnss定位装置或车辆的用于基于gnss的定位的系统执行。所述车辆例如可以是机动车、例如汽车。这些车辆可以设置为用于至少部分地自动化的或自主的驾驶运行。以一种特别有利的方式，该方法可以有助于借助于——特别是可以由(车辆外部的)辅助系统获得的——gnss相关的预先信息的高精度的位置确定。
6、在步骤a)中，进行提供的、gnss相关的路线信息的获得。所述gnss相关的路线信息例如可以是在一地理位置的区域中的和/或在一路段处的一个或多个gnss可用性信息。所述路线信息可以包含例如用于在一地理位置的区域中和/或在一路段处的gnss接收的可用性、品质和/或质量的度量。gnss相关的路线信息可以例如以数字地图(2d或3d)的形式和/或在用于提供地理信息的数据库中被提供。替代或累加地，可以将gnss相关的路线信息例如作为(现有的)数字特征地图(hd地图)的附加层来提供。替代或累加地，gnss相关的路线信息可以例如在可用性地图中被提供和/或用于提供可用性地图。gnss相关的路线信息特别是可以呈用于描述gnss相关的路线信息的数字地图形式被提供和/或从这样的地图获得。
7、在步骤b)中，进行gnss相关的路线信息的至少一部分的分析处理。例如，可以分析处理关于一个或多个地理位置和/或关于一个或多个路段的一个或多个gnss相关的路段信息。特别是为此进行该分析处理，以便获得关于预期的gnss接收的预先信息(英语：priorinformation)，例如在车辆朝向其运动的位置和/或路段处。例如可以这样分析处理数据、如来自数据库和/或数字地图的数据，使得求取以其或者说在其中所存储的、关于车辆朝向其运动的一个或多个地理位置和/或一个或多个路段的gnss相关的路线信息，特别是使得求取关于在涉及的位置处和/或在涉及的路段中的预期的gnss接收的预先信息。
8、在步骤c)中，在一个或多个定位结果的求取或评估中考虑至少一个获得的gnss相关的路线信息或至少一个获得的gnss相关的路线信息的所述分析处理的结果。特别是，一个或多个定位结果的求取或评估可以根据关于预期的gnss接收的至少一个预先信息进行，所述预先信息在使用关于车辆朝向其运动的地理位置和/或关于路段的至少一个接收的gnss相关的路线信息的情况下来求取或者说已被求取。特别是，对于一个或多个定位结果的求取或评估，可以根据至少一个获得的gnss相关的路线信息或至少一个获得的gnss相关的路线信息的所述分析处理的结果，触发用于匹配该定位结果的求取或评估的措施。特别是可以从可预定义措施的目录中选择所述措施。例如，该目录可以包括特定量的预定义措施。例如，所述措施可以是以下中的一个或多个：gnss影响的加权；gnss数据的更新或不更新；置信度值(尤其是保护等级(protection level))的匹配；和/或卫星选择的匹配。
9、根据一种有利构型提出，从上级的和/或车辆外部的管理系统获得gnss相关的路线信息。该管理系统可以是车辆外部的辅助系统的组成部分或者提供这样的车辆外部的辅助系统。该本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种用于在车辆(3)的基于GNSS的定位中考虑提供的、GNSS相关的路线信息(1，2)的方法，所述方法包括至少以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述GNSS相关的路线信息(1，2)从上级的和/或车辆外部的管理系统(4，5)获得。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述GNSS相关的路线信息(1，2)包含至少一个干扰指示器(6)，所述干扰指示器用于描述在一地理位置(8)的区域中的和/或针对一路段(9)对GNSS接收的至少一个干扰影响(7)，和/或，在步骤b)中，从所述GNSS相关的路线信息(1，2)中分析处理所述干扰指示器。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤c)中，根据获得的GNSS相关的路线信息(1，2)或获得的GNSS相关的路线信息(1，2)的所述分析处理的结果来执行对至少一个定位结果的GNSS影响的加权。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤c)中，在定位滤波器中，根据获得的GNSS相关的路线信息(1，2)或获得的GNSS相关的路线信息(1，2)的所述分析处理的结果来执
6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤c)中，根据获得的GNSS相关的路线信息(1，2)或获得的GNSS相关的路线信息(1，2)的所述分析处理的结果来匹配用于描述定位结果的可靠性的置信度值。
7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤c)中，根据获得的GNSS相关的路线信息(1，2)或获得的GNSS相关的路线信息(1，2)的所述分析处理的结果来执行卫星选择。
8.一种计算机程序，所述计算机程序用于执行根据上述权利要求中任一项所述的方法。
9.一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有根据权利要求8所述的计算机程序。
10.一种用于车辆(3)的基于GNSS的定位的系统(10)，所述系统设置为用于执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种用于在车辆(3)的基于gnss的定位中考虑提供的、gnss相关的路线信息(1，2)的方法，所述方法包括至少以下步骤：
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述gnss相关的路线信息(1，2)从上级的和/或车辆外部的管理系统(4，5)获得。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述gnss相关的路线信息(1，2)包含至少一个干扰指示器(6)，所述干扰指示器用于描述在一地理位置(8)的区域中的和/或针对一路段(9)对gnss接收的至少一个干扰影响(7)，和/或，在步骤b)中，从所述gnss相关的路线信息(1，2)中分析处理所述干扰指示器。
4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤c)中，根据获得的gnss相关的路线信息(1，2)或获得的gnss相关的路线信息(1，2)的所述分析处理的结果来执行对至少一个定位结果的gnss影响的加权。
5.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中，在步骤c)中，在定位...
【专利技术属性】
技术研发人员：M·托里安，J·施特罗贝尔，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：
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