【技术实现步骤摘要】
仿多足动物的气动软体水下抓持机器人
本专利技术涉及一种软体抓持机器人，更为具体地，本专利技术涉及一种仿多足动物的气动软体水下抓持机器人。
技术介绍
软体机器人由柔韧软材料构成，其可在大范围内改变自身形状、尺寸，与刚性机器人相比具有优越的柔顺性、自适应性以及非结构化环境作业能力，能够在保证自身工作能力的前提下实现与周围环境的软交互，在机器人研究领域占据着重要的地位。在众多的软体机器人中，软体抓持机器人与软体机械臂具有较高的影响力，其中软体抓持机器人率先进行了商业化应用。德国FESTO公司相继推出了MultiChoiceGripper、FlexShapeGripper等多款新型产品，国内的北京软体机器人科技有限公司也推出了SFG系列柔性夹爪。软体抓持机器人已经渗透到人机交互、运动探测、医疗外科、康复助力、太空操作等多个领域，所涉及技术跨越了生物、材料、机械、电子等众多学科，具有重要的应用前景和研究价值。从驱动方式上软体抓持机器人可以分为：肌腱驱动、气液驱动和功能材料驱动等，其中气液驱动的软体抓持机器人柔顺性较好，并且由于气动气源方便、重量轻，所以气动驱动在轻型软体抓持...
【技术保护点】
1.一种仿多足动物的气动软体水下抓持机器人，其特征在于，其包括前部、中部和后部，后部与前部结构相同，所述后部通过连接架与所述前部连接；所述前部为左右对称结构，前部包括大软体弯曲驱动器、小软体弯曲驱动器、顶压盖、底压盖和压片，所述大软体弯曲驱动器的第一端具有两个左右对称的耳座，所述耳座中间有槽孔；大软体弯曲驱动器的第二端具有一个“凵”形的法兰，大软体弯曲驱动器的中间为梳状结构，所述梳状结构内部具有梳状的内腔，所述内腔中嵌有折叠起来的长方形气囊；所述长方形气囊由四层薄膜压合而成，其内两层为具有密封性的塑料薄膜，外两层为具有加强特性的纤维层，并且长方形气囊的第一端连有气管；所述小...
【技术特征摘要】
1.一种仿多足动物的气动软体水下抓持机器人，其特征在于，其包括前部、中部和后部，后部与前部结构相同，所述后部通过连接架与所述前部连接；所述前部为左右对称结构，前部包括大软体弯曲驱动器、小软体弯曲驱动器、顶压盖、底压盖和压片，所述大软体弯曲驱动器的第一端具有两个左右对称的耳座，所述耳座中间有槽孔；大软体弯曲驱动器的第二端具有一个“凵”形的法兰，大软体弯曲驱动器的中间为梳状结构，所述梳状结构内部具有梳状的内腔，所述内腔中嵌有折叠起来的长方形气囊；所述长方形气囊由四层薄膜压合而成，其内两层为具有密封性的塑料薄膜，外两层为具有加强特性的纤维层，并且长方形气囊的第一端连有气管；所述小软体弯曲驱动器的第一端为四棱台状的实心结构，小软体弯曲驱动器的第二端为圆形法兰盘，所述圆形法兰盘上均布第三安装孔，所述小软体弯曲驱动器中间为梳状结构，所述梳状结构内部具有梳状的内腔，所述内腔中嵌有折叠起来的长条气囊；所述长条气囊由四层薄膜压合而成，其内两层为具有密封性的塑料薄膜，外两层为具有加强特性的纤维层，并且长条气囊的第一端连有气管；所述大软体弯曲驱动器的两个耳座上分别连接有一个小软体弯曲驱动器，通过顶压盖和底压盖将耳座与小软体弯曲驱动的法兰盘压合固定，所述大软体弯曲驱动器的法兰通过所述压片压合后固定在连接架上；推进器的第一端为喇叭口形状的回转结构，推进器的第二端为一个通气口，其中间为一个法兰盘；所述连接架的左右两侧，通过压盖分别安装一个小软体弯曲驱动器。2.如权利要求1所述的仿多足动物的气动软体水下抓持机器人，其特征在于，所述中部为左右对称结构，所述中部包括连接架、小软体弯曲驱动器、推进器、推进器气管以及压盖；所述连接架为壳形结构，所述连接架包括主体部分、第一侧部、第二侧部、第三侧部和第四侧部，所述第一侧部和第二侧部对称布置，所述第三侧部和所述第四侧部对称布置；所述第一侧部、第二侧部、第三侧部和第四侧部分别位于主体部分的侧部，所述推进器气管连接至推进器，所述推进器分别连接至第三侧部和第四侧部。3.如权利要求2所述的仿多足动物的气动软体水下抓持机器人，其特征在于，所述第三侧部包括第一部分、第二部分、第三部分和第四部分，所述第三侧部的第四部分分别与第三侧部的第一部分、第三侧部的第二部分和第三侧部的第三部分相连接；第三侧部的第四部分的另一侧与连接架的主体部分相连接，所述连接架为上下、左右对称结构；所述连接架的第一侧部为平板结构，所述平板结构的中间设置第一槽孔，所述第一槽孔为长条形槽孔，所述第一槽孔的周围设置螺纹孔固定大软体弯曲驱动器，...
【专利技术属性】
技术研发人员：姚建涛，李海利，魏纯杰，张帅，周盼，许允斗，赵永生，
申请(专利权)人：燕山大学，
类型：发明
国别省市：河北,13
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