【技术实现步骤摘要】
基于加工结果进行学习控制的机器人系统及其控制方法
本专利技术涉及机器人的控制技术，特别涉及基于加工结果进行学习控制的机器人系统及其控制方法。
技术介绍
在密封、焊接、激光加工等应用中抑制机器人振动关系到加工品质的提升。但是，除了机器人的振动以外，也会由于加工中工件的振动以及进行密封、焊接、激光加工等的加工装置的性能引起加工品质发生变化。例如，在一边变更工件的姿势一边进行激光加工的系统中在工件进行振动时，仅通过去除机器人前端的振动，加工品质的提升受限。另一方面，在密封系统中，进行密封剂的流量指令后直到进行实际加工为止存在加工装置的响应延迟，因此无法得到足够的加工品质。另外，具有以下一种系统，即为根据机器人的动作速度使密封剂的流量变化，从而将密封道宽度以及密封道厚度保持为恒定，但是在上述系统中如果使机器人的动作速度急剧变化则来不及变更密封剂流量，密封的品质会恶化。作为与本申请关联的技术提出了后述的文献。在日本特开平05-104436号公报中公开了一种触觉传感器一体化研磨加工机，其具有：研磨器，其设置在机器人的末端执行器上；触觉传感器，其与研磨器一体设置来检测工件的表面...
【技术保护点】
1.一种机器人系统，其具备：机器人；加工装置，其对工件进行加工；控制装置，其控制上述机器人以及上述加工装置；传感器，其测定加工结果；以及学习控制部，其根据上述加工结果进行学习控制，其特征在于，上述学习控制部具有：加工装置性能计算部，其在加工中或加工后，根据上述控制装置对上述机器人的动作指令、上述控制装置对上述加工装置的加工指令以及上述传感器测定到的加工结果来计算上述加工装置的性能；动作速度修正信息计算部，其根据上述加工装置的性能，以满足上述预先设定的加工误差的容许条件的方式，并且在上述机器人的容许负荷的条件下计算上述机器人的动作速度的修正信息；以及学习完成判定部，其根据上次...
【技术特征摘要】
2018.02.14 JP 2018-0241881.一种机器人系统，其具备：机器人；加工装置，其对工件进行加工；控制装置，其控制上述机器人以及上述加工装置；传感器，其测定加工结果；以及学习控制部，其根据上述加工结果进行学习控制，其特征在于，上述学习控制部具有：加工装置性能计算部，其在加工中或加工后，根据上述控制装置对上述机器人的动作指令、上述控制装置对上述加工装置的加工指令以及上述传感器测定到的加工结果来计算上述加工装置的性能；动作速度修正信息计算部，其根据上述加工装置的性能，以满足上述预先设定的加工误差的容许条件的方式，并且在上述机器人的容许负荷的条件下计算上述机器人的动作速度的修正信息；以及学习完成判定部，其根据上次的上述修正信息以及本次的上述修正信息来判定学习是否已完成。2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，上述学习控制部还具备加工指令修正信息计算部，该加工指令修正信息计算部根据上述加工装置的性能，以满足预先设定的加工误差的容许条件的方式来计算上述加工指令的修正信息。3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，上述加工装置的性能包含进行上述加工指令后直到进行实际的加工为止花费的上述加工装置的响应性能以及上述加工装置对于上述加工指令的跟踪性能。4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，上述加工指令修正信息计算部根据上述加工装置的响应性能来修正进行上述加工指令的定时，并且计算上述加工指令的修正信息使得上述加工指令的每单位时间的变化量与上述加工装置的跟踪性能相符。5.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，上述动作速度修正信息计算部计算上述机器人的动作速度的修正信息，使得上述动作指令的每单位时间的变化量与上述加工装置的跟踪性能相符。6.根据权利要求1至5中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，上述加工装置具备密封装置或电弧焊接装置，上述密封装置根据作为上述加工指令的密封剂的流量指令对上述工件进行密封，上述电弧焊接装置根据作为上述加工指令的焊丝的进给指令对上述工件进行电弧焊接。7.根据权利要求1至6中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，上述加工误差的容许条件包含加工轨迹的容许误差、密封道宽度的容许误差以及密封道厚度的容许误差中的至少一个。8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的机器人系统，其特征在于，上述机器人系统还具备由示教者预...
【专利技术属性】
技术研发人员：鹫头伸一，铃木元，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP
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