一种管内清扫机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种管内清扫机器人，包括机架、前部清扫装置、侧边清扫装置、底部清扫装置、驱动装置、集尘装置、控制器。其中，前部清扫装置位于机架前部，用于上方的管道；两个侧边清扫装置安装在机架的两侧，用于两侧的管道清扫；两个底部清扫装置安装在机架底部，用于清扫及聚拢下方的灰尘；三个驱动装置分别安装在机架两侧与机架的上方，用于驱动机器人水平及竖直行走，同时适应不同管径；集尘装置安装在机架的后部，用于收集灰尘。本发明专利技术可于方管及圆管两种管道并能够在水平及竖直两种状态下清扫，并具有清扫效率高，清扫效果好的优点，同时具有工作可靠、操作及维护便捷等优点。

A kind of in-pipe cleaning robot

【技术实现步骤摘要】
一种管内清扫机器人
本专利技术属于清扫机器人
，具体涉及一种管内清扫机器人。
技术介绍
随着社会的快速发展，各种不同的空调系统大量出现在我们的生活与工作中，再由于现在人们对于自身的身体健康关注程度越来越高，所人们对于空调系统的清洁问题也十分关注。而公共场所的空调通风系统常年使用，维护清洁的次数较少，在长期使用过程中这些通风系统的管道中普遍积累存在大量灰尘、各种昆虫尸体等等，同时在这种环境中也会滋生出大量的细菌病毒，严重危害人们的身体健康，所以对于空调通风管道的清扫十分有必要。在国外发达国家，关于空调管道的各种清洗规范及法规健全，但我国现在在这一方面现在还存在较大的差距，同时，为了能够高效以及有效的清扫空调通风管道，现在也需要一种行之有效的方法与工具。目前市场上清扫空调通风管道采用的大多是人工清扫，或者配合一些简单的器械手动清扫，但是这些方法在清理长度较长或者管径较小的管道时，人工清扫十分麻烦并且手工清扫难以做到清扫程度一致、彻底，所以为了解决这些问题，有必要设计一种管内清扫机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了提供一种管内清扫机器人，以克服目前空调通风管道清扫中人工清扫劳动强度大，清扫效率低，清扫不彻底的问题，用来代替人工解决各种风管的内部清扫问题。本专利技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：一种管内清扫机器人，包括机架、前部清扫装置、侧边清扫装置、底部清扫装置、驱动装置、集尘装置、边刷装置和控制器，其特征在于：所述的机架包括整机底板、整机外壳，所述的整机外壳通过螺栓固连在整机底板上；所述的前部清扫装置安装在整机底板上，位于机架的前方；所述的侧边清扫装置安装在整机底板上，位于机架两侧；所述的底部清扫装置安装在整机底板上，位于机架两侧的下方；所述的驱动装置安装在机架的两侧与机架的上方；所述的集尘装置安装在机架的后部；边刷装置安装在机架的两侧下方；所述的控制器安装在整机外壳上；所述的前部清扫装置由安装底座一、关节电机一、关节一、关节电机二、关节二、关节电机三、关节三、电机一、清扫刷一组成，所述的安装底座一安装在整机底板的前部；所述的关节电机一安装在安装底座一上；所述的关节一安装在关节电机一上；所述的关节电机二安装在关节二上；所述的关节二安装在关节电机二上；所述的关节电机三安装在关节二上；所述的关节三安装在关节电机三上；所述的电机一安装在关节三上；所述的清扫刷一安装在电机一的轴上；所述的侧边清扫装置包括上下运动机构、伸缩机构、头部旋转机构、清扫机构，所诉的侧边清扫装置共有两个，位于整机底板两边；所述的上下运动机构包括安装底座二、电机支座一、电机二、齿轮系一、棘轮机构、上下运动转轴、上限位杆、下限位杆，所述的安装底座二通过螺栓固连在整机底板上；所述的电机支座一安装在安装底座二上；所述的电机二安装在电机支座一上；所述的齿轮系一包括齿轮一、齿轮二，所述的齿轮一安装在电机二的轴上；所述的棘轮机构包括电磁推杆、支座一、棘轮，所述的电磁推杆安装在安装底座二上；所述的支座一安装在安装底座二上，所述的电磁推杆安装在支座一上；所述的上下运动转轴安装在安装底座二上；所述的棘轮安装在上下运动转轴上；所述的电磁推杆与棘轮组成完整的棘轮结构，实现单向间歇运动；所述的齿轮二安装在上下运动转轴上，所述的齿轮二与齿轮一相啮合；所述的上限位杆安装在安装底座二上方；所述的下限位杆安装在安装底座二上；所述的伸缩机构包括三角形支架、防护外壳一、底板一、齿轮系二、丝杆丝母一、丝杆丝母二、丝杆丝母三、丝杆丝母四、电机三，所述的三角形支架通过上下运动转轴安装在安装底座二上，所述的三角形支架通过螺栓固连在底板一上；所述的防护外壳一通过螺栓固连在底板一上；所述的丝杆丝母一、丝杆丝母二、丝杆丝母三、丝杆丝母四均安装在底板一上；所述的齿轮系二包括齿轮三、齿轮四、齿轮五、齿轮六、齿轮七，所述的齿轮三安装在丝杆丝母三上；所述的齿轮四安装在丝杆丝母四上；所述的齿轮五安装在丝杆丝母上；所述的齿轮六安装在丝杆丝母一上；所述的电机三安装在底板一上；所述的齿轮七安装在电机三的轴上；所述的头部旋转机构包括底板二、安装支架、电机四、电机五、齿轮八、齿轮九、同轴转动外轴、同轴转动支架一、防护外壳二，所述的安装支架安装在底板二上；所述的丝杆丝母一、丝杆丝母二、丝杆丝母三、丝杆丝母四均固连在底板二上；所述的电机四安装在安装支架上；所述的电机五安装在安装支架上；所述的齿轮八安装在电机四的轴上；所述的齿轮九与同轴转动外轴固连在一起；所述的齿轮八与齿轮九相啮合；所述的同轴转动支架一安装在同轴转动外轴上，所述的同轴转动支架一安装在底板二上；所述的防护外壳二安装在底板二上；所述的清扫机构包括底板三、同轴转动支架二、同轴转动内轴、齿轮十、齿轮十一、清扫刷二、防护外壳三，所述的同轴转动支架二安装在底板三上，所述的同轴转动支架二固连在同轴转动外轴上；所述的同轴转动内轴与电机五的轴固连在一起；所述的同轴转动内轴安装在同轴转动支架二上；所述的同轴转动内轴与同轴转动外轴同轴转动，互不干涉；所述的齿轮十安装在同轴转动内轴上；所述的清扫刷二共有三个，呈三角形安装在底板三上；所述的齿轮十一共有三个，分别安装在三个清扫刷二上；所述的齿轮十与齿轮十一相啮合；所述的防护外壳三安装在底板三上。所述的底部清扫装置包括电机六、固定支架、齿轮系三、带轮二、带轮轴一、带轮一、皮带刷、安装筋板；所述的底部清扫装置共有两组，分别位于整机底板前部的两边；所述的电机六安装在整机底板上；所述的固定支架与电机六的轴相连接；所述的安装筋板共有两个，并平行相对，其带有加强筋的一面位于两板内侧；所述的固定支架安装在两安装筋板的外侧；所述的齿轮系三包括齿轮十二、齿轮十三、电机七、带轮轴二，所述的带轮轴二安装在安装筋板上；所述的齿轮十二安装在带轮轴二上；所述的电机七安装在安装筋板上；所述的齿轮十三安装在电机七的轴上；所述的齿轮十二与齿轮十三相啮合；带轮二通过带轮轴二安装在安装筋板上；；所述的带轮一通过带轮轴一安装在安装筋板上；所述的驱动装置包括支架机构、驱动机构、升降装置，所述的支架机构包括支座二、长方形框架、扭簧、扭簧固定座、支座三；所述的支座三共有两个，均安装在整机底板上；所述的长方形框安装在支座三上；所述的扭簧安装在长方形框架上；所述的扭簧固定座固连在长方形框架上；所述的扭簧的一端固定在扭簧固定座上，一端固定在支座三上；所述的驱动机构包括防护外壳四、安装底座三、行走机构、动力机构，所述的驱动机构共有三组，分别安装在机架的两侧与机架的上方；所述得防护外壳四安装在安装底座三上；所述支座二通过螺栓固连在安装底座三上；所述的行走机构包括履带、主动轮、从动轮、主动轮轴、从动轮轴、主动轮支座、从动轮支座，所述的主动轮支座安装在安装底座三上；所述的从动轮支座安装在安装底座三上；所述的主动轮轴安装在主动轮支座上；所述的从动轮轴安装在从动轮支座上；所述的主动轮共有两个，分别安装在主动轮轴两端；所述的从动轮共有两个，分别安装在从动轮轴的两端；所述的履带安装在主动轮和从动轮上；所述的动力机构包括电机八、锥齿轮一、锥齿轮二、齿轮十四、齿轮十五、齿轮轴、轴支座，所述的轴支座安装在安装底座三上；所述的齿轮轴安装在轴支座上；所述的电机八安装在安装底座三本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管内清扫机器人，其特征在于：包括机架、前部清扫装置、侧边清扫装置、底部清扫装置、驱动装置、集尘装置、边刷装置和控制器，所述的机架包括整机底板、整机外壳，所述的整机外壳通过螺栓固连在整机底板上；所述的前部清扫装置安装在整机底板上，位于机架的前方；所述的侧边清扫装置安装在整机底板上，位于机架两侧；所述的底部清扫装置安装在整机底板上，位于机架两侧的下方；所述的驱动装置安装在机架的两侧与机架的上方；所述的集尘装置安装在机架的后部；边刷装置安装在机架的两侧下方；所述的控制器安装在整机外壳上；所述的前部清扫装置由安装底座一、关节电机一、关节一、关节电机二、关节二、关节电机三、关节三、电机一、清扫刷一组成，所述的安装底座一安装在整机底板的前部；所述的关节电机一安装在安装底座一上；所述的关节一安装在关节电机一上；所述的关节电机二安装在关节二上；所述的关节二安装在关节电机二上；所述的关节电机三安装在关节二上；所述的关节三安装在关节电机三上；所述的电机一安装在关节三上；所述的清扫刷一安装在电机一的轴上。

【技术特征摘要】
1.一种管内清扫机器人，其特征在于：包括机架、前部清扫装置、侧边清扫装置、底部清扫装置、驱动装置、集尘装置、边刷装置和控制器，所述的机架包括整机底板、整机外壳，所述的整机外壳通过螺栓固连在整机底板上；所述的前部清扫装置安装在整机底板上，位于机架的前方；所述的侧边清扫装置安装在整机底板上，位于机架两侧；所述的底部清扫装置安装在整机底板上，位于机架两侧的下方；所述的驱动装置安装在机架的两侧与机架的上方；所述的集尘装置安装在机架的后部；边刷装置安装在机架的两侧下方；所述的控制器安装在整机外壳上；所述的前部清扫装置由安装底座一、关节电机一、关节一、关节电机二、关节二、关节电机三、关节三、电机一、清扫刷一组成，所述的安装底座一安装在整机底板的前部；所述的关节电机一安装在安装底座一上；所述的关节一安装在关节电机一上；所述的关节电机二安装在关节二上；所述的关节二安装在关节电机二上；所述的关节电机三安装在关节二上；所述的关节三安装在关节电机三上；所述的电机一安装在关节三上；所述的清扫刷一安装在电机一的轴上。2.根据权利要求1所述的一种管内清扫机器人，其特征在于：所述的侧边清扫装置包括上下运动机构、伸缩机构、头部旋转机构、清扫机构，所诉的侧边清扫装置共有两个，位于整机底板两边；所述的上下运动机构包括安装底座二、电机支座一、电机二、齿轮系一、棘轮机构、上下运动转轴、上限位杆、下限位杆，所述的安装底座二通过螺栓固连在整机底板上；所述的电机支座一安装在安装底座二上；所述的电机二安装在电机支座一上；所述的齿轮系一包括齿轮一、齿轮二，所述的齿轮一安装在电机二的轴上；所述的棘轮机构包括电磁推杆、支座一、棘轮，所述的电磁推杆安装在安装底座二上；所述的支座一安装在安装底座二上，所述的电磁推杆安装在支座一上；所述的上下运动转轴安装在安装底座二上；所述的棘轮安装在上下运动转轴上；所述的电磁推杆与棘轮组成完整的棘轮结构；所述的齿轮二安装在上下运动转轴上，所述的齿轮二与齿轮一相啮合；所述的上限位杆安装在安装底座二上方；所述的下限位杆安装在安装底座二上；所述的伸缩机构包括三角形支架、防护外壳一、底板一、齿轮系二、丝杆丝母一、丝杆丝母二、丝杆丝母三、丝杆丝母四、电机三，所述的三角形支架通过上下运动转轴安装在安装底座二上，所述的三角形支架通过螺栓固连在底板一上；所述的防护外壳一通过螺栓固连在底板一上；所述的丝杆丝母一、丝杆丝母二、丝杆丝母三、丝杆丝母四均安装在底板一上；所述的齿轮系二包括齿轮三、齿轮四、齿轮五、齿轮六、齿轮七，所述的齿轮三安装在丝杆丝母三上；所述的齿轮四安装在丝杆丝母四上；所述的齿轮五安装在丝杆丝母上；所述的齿轮六安装在丝杆丝母一上；所述的电机三安装在底板一上；所述的齿轮七安装在电机三的轴上；所述的头部旋转机构包括底板二、安装支架、电机四、电机五、齿轮八、齿轮九、同轴转动外轴、同轴转动支架一、防护外壳二，所述的安装支架安装在底板二上；所述的丝杆丝母一、丝杆丝母二、丝杆丝母三、丝杆丝母四均固连在底板二上；所述的电机四安装在安装支架上；所述的电机五安装在安装支架上；所述的齿轮八安装在电机四的轴上；所述的齿轮九与同轴转动外轴固连在一起；所述的齿轮八与齿轮九相啮合；所述的同轴转动支架一安装在同轴转动外轴上，所述的同轴转动支架一安装在底板二上；所述的防护外壳二安装在底板二上；所述的清扫机构包括底板三、同轴转动支架二、同轴转动内轴、齿轮十、齿轮十一、清扫刷二、防护外壳三，所述的同轴转动支架二安装在底板三上，所述的同轴转动支架二固连在同轴转动外轴上；所述的同轴转动内轴与电机五的轴固连在一起；所述的同轴转动内轴安装在同轴转动支架二上；所述的同轴转动内轴与同轴转动外轴同轴转动；所述的齿轮十安装在同轴转动内轴上；所述的清扫刷二共有三个，呈三角形安装在底板三上；所述的齿轮十一共有三个，分别安装在三个清扫刷二上；所述的齿轮十与齿轮十一相啮合；所述的防护外壳三安装在底板三上。3.根据权利要求1所述的一种管内清扫机器人，其特征在于：所述的底部清扫装置包括电机六、固定支架、齿轮系三、带轮二、带轮轴一、带轮一、皮带刷、安装筋板；所述的底部清扫装置共有两组，分别位于整机底板前部的两边；所述的电机六安装在整机底板上；所述的固定支架与电机六的轴相连接；所述的安装筋板共有两个，其带有加强筋的一面位于两板内侧；所述的固定支架安装在两安装筋板的外侧；所述的齿轮系三包括齿轮十二、齿轮十三、电机七、带轮轴二，所述的带轮轴二安装在安装筋板上；所述的齿轮十二安装在带轮轴二上；所述的电机七安装在安装筋板上；所述的齿轮十三安装在电机七的轴上；所述的齿轮十二与齿轮十三相啮合；带轮二通过带轮轴二...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚智强，周智文，梁三金，
申请(专利权)人：巢湖学院，
类型：发明
国别省市：安徽,34