一种还车招车系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种还车招车系统及方法，所述系统包括云端服务器、移动终端、车载终端和停车场环境数据库，所述服务器用于接收移动终端发送的还车指令，并根据还车指令在还车范围内查找停车场，将该停车场的实时停车场信息发送至车载终端；所述车载终端用于接收在招车范围内的停车场的实时停车场信息，并根据实时停车场信息规划目标车辆到目标停车位的还车行驶路线，并根据还车行驶路线控制车辆行驶至目标停车位。本发明专利技术实现了还车和招车的自动化，不需要在停车位附近实施人工泊车；解决了驾驶员找停车场以及停车位难，人工泊车难度大的问题，提高停车场以及停车位的利用率，另外在招车时不需要用户到停车位提车简化了流程，增加了招车效率。

A Recruitment System and Method for Returning Vehicles

【技术实现步骤摘要】
一种还车招车系统及方法
本专利技术涉及智能交通
，特别涉及一种还车招车系统及方法。
技术介绍
自动驾驶的时代已经悄然来临，而针对自动驾驶相关的创新产品以及相关的服务也是层出不穷。一方面随着乘用车的大量普及，泊车位日趋紧张，尤其是一二线城市车辆拥有量与停车场和停车位的比例越来越大，再加之泊车位的划分上越来越狭窄，导致泊车无法快速准确入位或稍有不慎就可能发生碰撞事故，找停车场难，人工泊车难度大的问题一直困扰现有的驾驶人员；另一方面停车场以及停车位的利用率不高，造成大量的停车位的空置，浪费用户花在寻找停车场和停车位以及车辆泊车的大量时间和精力。随着汽车消费新生代用户需求日趋呈现多样话的需求，消费观念从买车向用车以及出行服务市场转移，而打造网联自动驾驶的自主还车招车系统这样的平台，省去了用户自己从车库人工提车以及用户人工还车到停车场以及人工完成泊车的繁琐的任务。虽然有关导航应用能够准确提供车停资源的具体位置以及停车应用，个人车位的临时出租等服务，但是这些服务无法满足现有对更加智能，更加高效的，更加准确的要求。因而现有技术还有待改进和提高。
技术实现思路
鉴于上述现有技术的不足之处，本专利技术的目的在于提供一种还车招车系统及方法，可实现无人驾驶车辆的招车和还车的自动化，使无人驾驶车辆可自动驶入停车位或自动驶往招车的移动终端。为了达到上述目的，本专利技术采取了以下技术方案：一种还车招车系统，包括：云端服务器，用于接收移动终端发送的还车指令，并根据还车指令在还车范围内查找停车场，并在查找到停车场后将该停车场的实时停车场信息发送至车载终端；还用于接收移动终端发送的招车指令，并根据招车指令向目标车辆的车载终端发送所述移动终端的位置信息以及在招车范围内的停车场的实时停车场信息；移动终端，用于向所述云端服务器发送还车指令或招车指令；设置于无人驾驶车辆中的车载终端，用于接收在还车范围内的停车场的实时停车场信息，并根据实时停车场信息规划目标车辆到目标停车位的还车行驶路线，并根据还车行驶路线控制车辆行驶至目标停车位；还用于接收在招车范围内的停车场的实时停车场信息以及移动终端的位置信息，并根据实时停车场信息和移动终端的位置信息规划目标车辆到目标移动终端的招车行驶路线，并根据招车行驶路线控制车辆行驶至目标移动终端；停车场环境数据库，用于存储实时停车场信息并将实时停车场信息发送至云端服务器；其中，所述云端服务器通过网络与所述移动终端、车载终端和停车场环境数据库建立连接，所述实时停车场信息包括停车场位置信息、道路信息、停车位信息和障碍物信息。所述的还车招车系统中，所述云端服务器具体用于根据还车指令在还车范围内的任一点查找停车场，并在查找到一个或多个符合要求的停车场时，生成各个停车场的停车场套餐并将其发送给移动终端，并在接收到移动终端发送的停车场选择后查找该停车场的实时停车场信息并发送至车载终端；在未查找到符合要求的停车场时，扩大搜索范围并继续搜索符合要求的停车场。所述的还车招车系统中，所述车载终端包括：定位导航模块，用于接收云端服务器发送的实时停车场信息，并将其发送给规划模块；规划模块，用于根据实时停车场信息依次生成到停车场附近的第一路径、从停车场附近到目标停车位附近的第二路径以及从目标停车位附近进入目标停车位内的第三路径；控制模块，用于控制目标车辆按第一路径行驶并在到达第一目的点后停止，以及控制所述目标车辆按第二路径从第一目的点行驶至第二目的点后停止，并控制所述目标车辆按第三路径从第二目的点行驶至目标停车位内后停止。所述的还车招车系统中，所述定位导航模块还用于接收云端服务器发送的移动终端的位置信息，并将其发送给规划模块；所述规划模块还用于根据实时停车场信息和移动终端的位置信息规划目标车辆到目标移动终端的招车行驶路线；所述控制模块还用于根据招车行驶路线控制车辆行驶至目标移动终端。所述的还车招车系统中，所述规划模块包括：第一规划单元，用于根据实时停车场信息，利用基于高精度地图融合车载激光雷达以及视觉的自定位技术构建第一地图，并在第一地图中生成到停车场附近的第一路径；第二规划单元，用于根据实时停车场信息，利用基于基于高精度地图融合车载激光雷达的SLAM和基于视觉的SLAM技术构建第二地图，并在第二地图中生成从停车场附近到目标停车位附近的第二路径；第三规划单元，用于根据实时停车场信息，利用基于车载激光雷达的SLAM和基于视觉的SLAM技术构建第三地图，并在第三地图中生成从目标停车位附近进入目标停车位内的第三路径；实时规划单元，用于通过特征匹配的方法实时规划目标车辆的行驶路线。一种还车招车方法，包括如下步骤：服务器在接收到移动终端发送的还车指令时，根据还车指令在还车范围内查找停车场，并在查找到停车场后将该停车场的实时停车场信息发送至车载终端；车载终端接收在还车范围内的停车场的实时停车场信息，并根据实时停车场信息规划目标车辆到目标停车位的还车行驶路线，并根据还车行驶路线控制车辆行驶至目标停车位；服务器在接收到移动终端发送的招车指令时，根据招车指令向目标车辆的车载终端发送所述移动终端的位置信息以及在招车范围内的停车场的实时停车场信息；车载终端接收所述移动终端的位置信息以及停车场的实时停车场信息，并根据实时停车场信息和移动终端的位置信息规划目标车辆到目标移动终端的招车行驶路线，并根据招车行驶路线控制车辆行驶至目标移动终端；其中，所述实时停车场信息包括停车场位置信息、道路信息、停车位信息和障碍物信息。所述的还车招车方法中，所述服务器在接收到移动终端发送的还车指令时，根据还车指令在还车范围内查找停车场，并在查找到停车场后将该停车场的实时停车场信息发送至车载终端的步骤包括：服务器根据还车指令在还车范围内的任一点查找停车场，并在查找到一个或多个符合要求的停车场时，生成各个停车场的停车场套餐并将其发送给移动终端，并在接收到移动终端发送的停车场选择后查找该停车场的实时停车场信息并发送至车载终端；在未查找到符合要求的停车场时，扩大搜索范围并继续搜索符合要求的停车场。所述的还车招车方法中，所述车载终端接收停车场的实时停车场信息，并根据实时停车场信息规划目标车辆到目标停车位的还车行驶路线，并根据还车行驶路线控制车辆行驶至目标停车位的步骤包括：定位导航模块接收云端服务器发送的实时停车场信息，并将其发送给规划模块；规划模块根据实时停车场信息依次生成到停车场附近的第一路径、从停车场附近到目标停车位附近的第二路径以及从目标停车位附近进入目标停车位内的第三路径；控制模块控制目标车辆按第一路径行驶并在到达第一目的点后停止，以及控制所述目标车辆按第二路径从第一目的点行驶至第二目的点后停止，并控制所述目标车辆按第三路径从第二目的点行驶至目标停车位内后停止。所述的还车招车方法中，所述车载终端接收所述移动终端的位置信息以及停车场的实时停车场信息，并根据实时停车场信息和移动终端的位置信息规划目标车辆到目标移动终端的招车行驶路线，并根据招车行驶路线控制车辆行驶至目标移动终端的步骤包括：导航模块接收云端服务器发送的移动终端的位置信息以及停车场的实时停车场信息，并将其发送给规划模块；所述规划模块根据实时停车场信息和移动终端的位置信息规划目标车辆到目标移动终端的招车行驶路线；所述控制模块根据招本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种还车招车系统，其特征在于，包括：云端服务器，用于接收移动终端发送的还车指令，并根据还车指令在还车范围内查找停车场，并在查找到停车场后将该停车场的实时停车场信息发送至车载终端；还用于接收移动终端发送的招车指令，并根据招车指令向目标车辆的车载终端发送所述移动终端的位置信息以及在招车范围内的停车场的实时停车场信息；移动终端，用于向所述云端服务器发送还车指令或招车指令；设置于无人驾驶车辆中的车载终端，用于接收在还车范围内的停车场的实时停车场信息，并根据实时停车场信息规划目标车辆到目标停车位的还车行驶路线，并根据还车行驶路线控制车辆行驶至目标停车位；还用于接收在招车范围内的停车场的实时停车场信息以及移动终端的位置信息，并根据实时停车场信息和移动终端的位置信息规划目标车辆到目标移动终端的招车行驶路线，并根据招车行驶路线控制车辆行驶至目标移动终端；停车场环境数据库，用于存储实时停车场信息并将实时停车场信息发送至云端服务器；其中，所述云端服务器通过网络与所述移动终端、车载终端和停车场环境数据库建立连接，所述实时停车场信息包括停车场位置信息、道路信息、停车位信息和障碍物信息。

【技术特征摘要】
1.一种还车招车系统，其特征在于，包括：云端服务器，用于接收移动终端发送的还车指令，并根据还车指令在还车范围内查找停车场，并在查找到停车场后将该停车场的实时停车场信息发送至车载终端；还用于接收移动终端发送的招车指令，并根据招车指令向目标车辆的车载终端发送所述移动终端的位置信息以及在招车范围内的停车场的实时停车场信息；移动终端，用于向所述云端服务器发送还车指令或招车指令；设置于无人驾驶车辆中的车载终端，用于接收在还车范围内的停车场的实时停车场信息，并根据实时停车场信息规划目标车辆到目标停车位的还车行驶路线，并根据还车行驶路线控制车辆行驶至目标停车位；还用于接收在招车范围内的停车场的实时停车场信息以及移动终端的位置信息，并根据实时停车场信息和移动终端的位置信息规划目标车辆到目标移动终端的招车行驶路线，并根据招车行驶路线控制车辆行驶至目标移动终端；停车场环境数据库，用于存储实时停车场信息并将实时停车场信息发送至云端服务器；其中，所述云端服务器通过网络与所述移动终端、车载终端和停车场环境数据库建立连接，所述实时停车场信息包括停车场位置信息、道路信息、停车位信息和障碍物信息。2.根据权利要求1所述的还车招车系统，其特征在于，所述云端服务器具体用于根据还车指令在还车范围内的任一点查找停车场，并在查找到一个或多个符合要求的停车场时，生成各个停车场的停车场套餐并将其发送给移动终端，并在接收到移动终端发送的停车场选择后查找该停车场的实时停车场信息并发送至车载终端；在未查找到符合要求的停车场时，扩大搜索范围并继续搜索符合要求的停车场。3.根据权利要求2所述的还车招车系统，其特征在于，所述车载终端包括：定位导航模块，用于接收云端服务器发送的实时停车场信息，并将其发送给规划模块；规划模块，用于根据实时停车场信息依次生成到停车场附近的第一路径、从停车场附近到目标停车位附近的第二路径以及从目标停车位附近进入目标停车位内的第三路径；控制模块，用于控制目标车辆按第一路径行驶并在到达第一目的点后停止，以及控制所述目标车辆按第二路径从第一目的点行驶至第二目的点后停止，并控制所述目标车辆按第三路径从第二目的点行驶至目标停车位内后停止。4.根据权利要求3所述的还车招车系统，其特征在于，所述定位导航模块还用于接收云端服务器发送的移动终端的位置信息，并将其发送给规划模块；所述规划模块还用于根据实时停车场信息和移动终端的位置信息规划目标车辆到目标移动终端的招车行驶路线；所述控制模块还用于根据招车行驶路线控制车辆行驶至目标移动终端。5.根据权利要求3所述的还车招车系统，其特征在于，所述规划模块包括：第一规划单元，用于根据实时停车场信息，利用基于高精度地图融合车载激光雷达以及视觉的自定位技术构建第一地图，并在第一地图中生成到停车场附近的第一路径；第二规划单元，用于根据实时停车场信息，利用基于高精度地图融合车载激光雷达的SLAM和基于视觉的SLAM技术构建第二地图，并在第二地图中生成从停车场附近到目标停车位附近的第二路径；第三规划单元，用于根据实时停车场信息，利用基于车载激光雷达的SLAM和基于视觉的SLAM技术构建第三地图，并在第三地图中生成从目标停车位附近进入目标停车位内的第三路径；实时规划单元，用于通过特征匹配的方法实时规划目标车辆的行驶路线。6.一种还车招车方法，其特征在于，包括如下步骤：服务器在接收到移动终端发送的还车指令时，根据还车指令在还车范围内查找停车场，并在查找到停车场后将该停车场的实时停车场信息发送至车载终端；车载终端接收在还车范围内的停车场的实时停车场信...

【专利技术属性】
技术研发人员：章品，枚元元，李明，曹晶，于欢，
申请(专利权)人：武汉环宇智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42