【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动泊车，具体而言，涉及一种融合视觉与超声波的障碍物检测方法及装置。
技术介绍
1、在停车场环境中，时常会遇到柱子障碍物，这些柱子障碍物大多紧贴车位边线，给自动泊入车位带来一定困难。为了避免碰撞柱子障碍物，安全泊入车位，这需要自动泊车系统能够识别出目标车位旁的柱子障碍物轮廓位置。
2、当前具备自动泊车功能的量产车型一般搭载摄像头和超声波传感器，对柱子障碍物检测主要使用视觉或者超声波感知方法。视觉方法主要基于深度学习模型，使用2d框检测柱子障碍物轮廓，由于柱子障碍物大多为长方体形状，在搜车位过程中，摄像头会从不同角度观测柱子障碍物，为了使2d框包围柱子障碍物，这会造成2d框位置跳动，且2d框检测的轮廓尺寸大于柱子障碍物实际尺寸，有时会导致柱子障碍物侵入到车位内，使泊车可利用区域变小，造成泊车揉库次数过多，影响泊车效率。超声波方法主要是通过扫描柱子障碍物面向超声波探头一侧的表面障碍点，来确定柱子障碍物轮廓大小，由于柱子障碍物棱角位置对超声波反射效果不好，超声波探头经常会对柱子障碍物棱角位置检测不准，导致柱子障碍物棱...
【技术保护点】
1.一种融合视觉与超声波的障碍物检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述初始障碍物位置、所述初始车位位置、所述初始障碍点位置转换至世界坐标系，得到中间障碍物位置、目标车位位置、中间障碍点位置，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述中间障碍物位置与所述中间障碍点位置进行匹配，得到中间障碍物与中间障碍点之间的对应关系，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定每一所述中间障碍点与每一所述中间障碍物之间的第一距离，包括：
5.根据权利要求1所述的方...
【技术特征摘要】
1.一种融合视觉与超声波的障碍物检测方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述初始障碍物位置、所述初始车位位置、所述初始障碍点位置转换至世界坐标系，得到中间障碍物位置、目标车位位置、中间障碍点位置，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述中间障碍物位置与所述中间障碍点位置进行匹配，得到中间障碍物与中间障碍点之间的对应关系，包括：
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述确定每一所述中间障碍点与每一所述中间障碍物之间的第一距离，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采用所述目标车位位置对所述中间障碍物中的所述中间障碍点进行修正，得到所述中间障碍物中的目标障碍点，包括：
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍点与每一目标车位中第一预设边、第二预设边之间的距离，确定所述中间障碍物的相邻目标车位，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：熊杰，曹晶，
申请(专利权)人：武汉环宇智行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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