【技术实现步骤摘要】
车辆环境感知系统
本技术涉及智能交通及定位
，尤其涉及一种车辆环境感知系统。
技术介绍
随着汽车无人驾驶技术及智能网联技术的发展，对车辆周边障碍物以及道路信息的探测，即实时准确地识别自车及周边车辆的位置、速度和车道信息技术成为汽车防碰撞、自动巡航等安全驾驶的前提。激光雷达作为汽车的“眼睛”是目前最强大的传感器之一，它可以区分真实移动中的行人和人物海报、在三维立体的空间中建模、检测静态物体、精确测距，通过精准定位在ADAS(AdvancedDriverAssistanceSystems，高级驾驶辅助系统)及无人驾驶系统中具有重要作用。但是目前基于激光雷达的环境感知技术存在以下不足：第一、激光雷达设备只能实现自身对周围环境的感知，容易受到周边物体遮挡影响感知效果，且探测距离短只能实现周围300m范围内的环境感知；第二、由于多线车载激光雷达成本昂贵，并且产品规格较大，车载激光产品的最终形态也还未确定，无法满足大众车型的装配，不利于普通车辆通过安装激光雷达来实现环境感知。第三、当前的无线通信手段无法满足数据通信的实时性和可靠性要求，车车之间和车路之间的激光雷达设备的...
【技术保护点】
1.一种车辆环境感知系统，其特征在于，包括：路侧终端、第二车载终端以及第一车载终端，所述路侧终端、所述第二车载终端及所述第一车载终端之间通信连接；其中，所述路侧终端将其获取的第一有效激光点云数据进行广播；所述第二车载终端将其获取的第二有效激光点云数据进行广播；所述第一车载终端接收所述路侧终端广播的所述第一有效激光点云数据和/或所述第二车载终端广播的第二有效激光点云数据；其中，所述第一有效激光点云数据和所述第二有效激光点云数据中包含交通参与者模型和道路设施模型，用于所述第一车载终端根据所述第一有效激光点云数据和/或所述第二有效激光点云数据、以及本车位置的第一定位信息对周围环境...
【技术特征摘要】
1.一种车辆环境感知系统，其特征在于，包括：路侧终端、第二车载终端以及第一车载终端，所述路侧终端、所述第二车载终端及所述第一车载终端之间通信连接；其中，所述路侧终端将其获取的第一有效激光点云数据进行广播；所述第二车载终端将其获取的第二有效激光点云数据进行广播；所述第一车载终端接收所述路侧终端广播的所述第一有效激光点云数据和/或所述第二车载终端广播的第二有效激光点云数据；其中，所述第一有效激光点云数据和所述第二有效激光点云数据中包含交通参与者模型和道路设施模型，用于所述第一车载终端根据所述第一有效激光点云数据和/或所述第二有效激光点云数据、以及本车位置的第一定位信息对周围环境进行感知；其中，所述路侧终端包括：路侧终端的激光雷达模块、路侧终端的V2X通信模块以及路侧终端的处理器；所述路侧终端的激光雷达模块和所述路侧终端的V2X通信模块分别与所述路侧终端的处理器通信连接；其中，所述路侧终端的激光雷达模块用于将其采集的包含道路周边信息的第一激光点云数据发送给所述路侧终端的处理器；所述路侧终端的处理器用于将根据所述第一激光点云数据获取的预定坐标系下的第一有效激光点云数据发送给所述路侧终端的V2X通信模块，所述第一有效激光点云数据中包含交通参与者模型和道路设施模型；所述路侧终端的V2X通信模块用于将所述第一有效激光点云数据进行广播。2.根据权利要求1所述的车辆环境感知系统，其特征在于，所述路侧终端的V2X通信模块还用于接收第二车载终端广播的预定坐标系下的第二有效激光点云数据，并发送给所述路侧终端的处理器，所述第二有效激光点云数据为所述第二车载终端根据其采集的包含道路周边信息的第二激光点云数据和第二定位信息得到的；所述路侧终端的处理器还用于将融合所述第一有效激光点云数据和所述第二有效激光点云数据得到的综合有效激光点云数据发送给所述路侧终端的V2X通信模块；所述路侧终端的V2X通信模块还用于以所述综合有效激光点云数据替代所述第一有效激光点云数据进行广播。3.根据权利要求2所述的车辆环境感知系统，其特征在于，所述路侧终端的V2X通信模块具体用于将所述第一有效激光点云数据或所述综合有效激光点云数据直接广播和/或发送给路侧转发终端进行广播。4.根据权利要求1所述的车辆环境感知系统，其特征在于，所述第二车载终端包括：第二车载终端的激光雷达模块、第二车载终端的定位模块、第二车载终端的V2X通信模块以及第二车载终端的处理器；所述第二车载终端的激光雷达模块、所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王庆飞，黄翔宇，周浩，
申请(专利权)人：北京万集科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11
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