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本实用新型提供一种车辆环境感知系统，通过第一车载终端接收路侧终端和/或第二车载终端广播的预定坐标系下的有效激光点云数据，有效激光点云数据包含交通参与者模型和道路设施模型；第一车载终端采集本车位置的第一定位信息；然后根据有效激光点云数据以及第...
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