机械手爪及取料机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种机械手爪及取料机器人，该机械手爪包括：伸缩驱动件；及第一夹臂和第二夹臂，所述第一夹臂和所述第二夹臂均与所述伸缩驱动件驱动连接，并能够相互靠近或远离；且所述第一夹臂与所述第二夹臂呈夹角设置，沿靠近料框的方向上，所述第一夹臂与所述第二夹臂的间距呈递增趋势。本方案的机械手爪能够很好的适用于由于料框发生形变而导致间距和空间位置发生变化的场合，实现对玻璃单次单块可靠、精准抓取，且其结构简单，制造及使用成本低。

Manipulator Claw and Feeding Robot

【技术实现步骤摘要】
机械手爪及取料机器人
本专利技术涉及取料装置
，特别是涉及一种机械手爪及取料机器人。
技术介绍
在手机制造过程中，构成屏幕一部分的玻璃通常以前后间隔较小距离(一般为7mm左右)的方式规整的放置在料框内，料框一般为矩形框体，料框内设置有铁氟龙齿条，用于卡装玻璃。然而，当料框进行高温清洗保洁或是日常搬抬过程中，极易因高温或撞击而发生形变，进而造成不同玻璃之间的间距和空间位置发生变化，导致手爪单次取料时会抓取到两片甚至多片玻璃，或者造成抓取玻璃不稳，影响后续生产加工。为解决该问题，有的厂家会在料框内加装隔片，以保证单次取料只抓取一片玻璃，但加装的隔片会占用料框用于盛放玻璃的过多空间，致使需要配备更多的料框才能满足相同的备料要求，造成制造成本升高。也有厂家为料框加装伺服驱动机构和感应装置，通过感应装置感测到玻璃侧面，即停止进给，以保证仅有一块玻璃位于手爪的抓取范围内，但该机构的结构组成复杂，不仅成本高，并且可靠性低，极难保证手爪抓取玻璃稳固。
技术实现思路
基于此，有必要提供一种机械手爪，能够对玻璃实现可靠、精准抓取，且结构简单，制造及使用成本低；取料机器人通过装配该机械手爪，能够对由于料本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手爪，其特征在于，包括：伸缩驱动件(10)；及第一夹臂(20)和第二夹臂(30)，所述第一夹臂(20)和所述第二夹臂(30)均与所述伸缩驱动件(10)驱动连接，并能够相互靠近或远离；且所述第一夹臂(20)与所述第二夹臂(30)呈夹角设置，沿靠近料框的方向上，所述第一夹臂(20)与所述第二夹臂(30)的间距呈递增趋势。

【技术特征摘要】
1.一种机械手爪，其特征在于，包括：伸缩驱动件(10)；及第一夹臂(20)和第二夹臂(30)，所述第一夹臂(20)和所述第二夹臂(30)均与所述伸缩驱动件(10)驱动连接，并能够相互靠近或远离；且所述第一夹臂(20)与所述第二夹臂(30)呈夹角设置，沿靠近料框的方向上，所述第一夹臂(20)与所述第二夹臂(30)的间距呈递增趋势。2.根据权利要求1所述的机械手爪，其特征在于，所述伸缩驱动件(10)包括驱动主体(11)、及相对设置并均与所述伸缩主体驱动连接的第一伸缩杆(12)与第二伸缩杆(13)，所述第一夹臂(20)与所述第一伸缩杆(12)驱动连接，所述第二夹臂(30)与所述第二伸缩杆(13)驱动连接。3.根据权利要求2所述的机械手爪，其特征在于，所述第一夹臂(20)包括与所述第一伸缩杆(12)连接的第一连接板(21)、及与所述第一连接板(21)弧形轨迹移动连接的第一夹板(22)，所述第二夹臂(30)包括与所述第二伸缩杆(13)连接的第二连接板(31)、及与所述第二连接板(31)弧形轨迹移动连接的第二夹板(32)；该机械手爪还包括设置于所述伸缩驱动件(10)上的第一旋转驱动件、与所述第一旋转驱动件旋转驱动连接的主动轮、转动设置于所述第一连接板(21)上并与所述主动轮驱动配合的第一从动轮、及转动设置于所述第二连接板(31)上并与所述主动轮驱动配合的第二从动轮；所述第一夹板(22)与所述第一从动轮连接并可同步旋转，所述第二夹板(32)与所述第二从动轮连接并可同步旋转。4.根据权利要求3所述的机械手爪，其特征在于，所述第一夹板(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖永利，刘少杰，丘济权，吴丰礼，
申请(专利权)人：广东拓斯达科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44