【技术实现步骤摘要】
机器人手术组件及其适配器组件相关申请的交叉引用本申请是2016年8月5日提交的美国专利申请序列号15/116,903的部分继续申请，该美国专利申请要求2015年2月5日提交的国际申请PCT/US2015/014542的权益和优先权，该国际申请要求2014年5月2日提交的美国临时专利申请序列号61/987,893和2014年2月7日提交的美国临时专利申请序列号61/937,044的权益和优先权。上述每个申请的全部内容通过引用并入本文。
技术介绍
机器人手术系统已用于微创医疗手术。在这种医疗过程期间，机器人手术系统由与用户界面连接的外科医生控制。用户界面允许外科医生操纵作用于患者的末端执行器。用户界面包括输入控制器或手柄，其可由外科医生移动以控制机器人手术系统。机器人手术系统的末端执行器位于机器人臂的末端。每个末端执行器由器械驱动单元(IDU)操纵。IDU包括驱动马达，该驱动马达与末端执行器相关联，以使末端执行器围绕相应的轴线移动或执行末端执行器的特定功能(例如，末端执行器接近钳口、枢转钳口等)。IDU可包括多个驱动马达，每个驱动马达与末端执行器的相应自由度或功能相关联。I...
【技术保护点】
1.一种用于安装马达的扭矩传感器，其包括：安装凸缘，其配置用于将所述扭矩传感器固定到固定结构；马达凸缘，其配置用于固定在马达上；将安装凸缘和马达凸缘互连的主体，所述主体限定围绕主体的纵向轴线的通道，所述主体被配置为响应于安装凸缘和马达凸缘响应于所述马达的扭矩而相对于彼此旋转而弯曲；和应变仪，其位于所述主体上以测量所述主体的弯曲。
【技术特征摘要】
2018.02.02 US 15/887,3911.一种用于安装马达的扭矩传感器，其包括：安装凸缘，其配置用于将所述扭矩传感器固定到固定结构；马达凸缘，其配置用于固定在马达上；将安装凸缘和马达凸缘互连的主体，所述主体限定围绕主体的纵向轴线的通道，所述主体被配置为响应于安装凸缘和马达凸缘响应于所述马达的扭矩而相对于彼此旋转而弯曲；和应变仪，其位于所述主体上以测量所述主体的弯曲。2.根据权利要求1所述的扭矩传感器，其中所述主体具有高应变区域，其被配置为响应于给定扭矩增大弯曲。3.根据权利要求2所述的扭矩传感器，其中所述主体具有邻近所述安装凸缘和马达凸缘的每一个的低应变区域，所述高应变区域布置在所述低应变区域之间。4.根据权利要求1所述的扭矩传感器，其中所述安装凸缘包括环，所述环配置成相对于固定结构定位所述扭矩传感器。5.根据权利要求1所述的扭矩传感器，其中所述马达凸缘限定凹槽，其配置用于相对于马达定位所述扭矩传感器。6.一种器械驱动单元，其包括：安装板；第一马达，其具有朝向所述安装板延伸的驱动轴；和第一扭矩传感器，其将第一马达固定到所述安装板上，第一扭矩传感器包括：马达凸缘，其固定在第一马达上；安装凸缘，其固定在所述安装板上；将安装凸缘和马达凸缘互连的主体，所述主体限定围绕主体的纵向轴线的通道，所述主体被配置为响应于安装凸缘和马达凸缘响应于第一马达的扭...
【专利技术属性】
技术研发人员：迈克尔·热姆洛克，萧泽铭，海门·卡帕迪亚，里哈德·莱克，马克·麦克劳德，
申请(专利权)人：柯惠LP公司，
类型：发明
国别省市：美国,US
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