一种手术机器人辅助装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及医疗器械技术领域，具体涉及一种手术机器人辅助装置。包括：定位组件；第一调节组件，第一调节组件包括第一摆动单元和第一升降单元，第一摆动单元与定位组件的自由端转动连接，第一摆动单元带动第一升降单元摆动；支承座，支承座与第一升降单元连接，第一升降单元驱动支承座运动，手术机器人支承在支承座上。通过在定位组件的基础上设置第一调节组件，并通过第一调节组件与支承座连接，支承座支承手术机器人；在定位组件实现定位后进一步灵活地移动其上的手术机器人，使手术机器人可根据医生的操作意图灵活移动至所需位置。解决了现有技术中存在的手术机器人的重量较大，不利于手术医生长时间操作的问题。

An Auxiliary Device for Surgical Robot

【技术实现步骤摘要】
一种手术机器人辅助装置
本专利技术涉及医疗器械
，具体涉及一种手术机器人辅助装置。
技术介绍
手术机器人具有定位准确、运行稳定、灵巧性强、工作范围大、不怕辐射和感染等优点，广泛的应用于各种手术中。手术机器人不仅可以协助医生完成手术部位的精确定位，而且可以实现手术最小损伤，提高疾病诊断、手术治疗的精度与质量，提高手术安全，缩短治疗时间，降低医疗成本，近年来手术机器人的研究已经成为机器人应用的新领域。伴随着外科学不断发展，手术机器人正逐步应用于腹腔镜手术中，手术机器人在提高了微创手术质量的同时，由于手术机器人较传统的持针钳、分离钳、剪刀等重量重，体积大的缺点，也加重了手术医生的疲劳程度，不利于手术医生长时间操作。
技术实现思路
为了解决现有技术中存在的手术机器人的重量较大，不利于手术医生长时间操作的问题，本专利技术提供了一种手术机器人辅助装置，可对手术机器人进行支承，且按照手术医生的意图进行操作，方便手术医生长期操作。本专利技术的技术方案如下：一种手术机器人辅助装置，包括：定位组件；第一调节组件，所述第一调节组件包括第一摆动单元和第一升降单元，所述第一摆动单元与所述定位组件的自由端转动连接，所述第一摆动单元带动所述第一升降单元摆动；支承座，所述支承座与所述第一升降单元连接，所述第一升降单元驱动所述支承座运动，手术机器人支承在所述支承座上。进一步地，所述第一摆动单元包括第一旋转环和第二旋转环，所述第一旋转环的一端与所述定位组件通过卡扣和卡槽可转动连接，所述第一旋转环的另一端与所述第二旋转环的一端沿至少两个铰接点铰接，所述第二旋转环的另一端与第一升降单元连接。进一步地，所述第二旋转环朝向所述第一旋转环延伸有限位结构，所述限位结构上开有限位孔，所述限位孔的轴线与所述支承座上的安装孔的轴线共线。进一步地，至少两个铰接点共线，所述限位孔的轴线与至少两个铰接点所在连线相交，所述限位孔的轴线与所述第一旋转环的轴线垂直相交。进一步地，所述第一升降单元包括定力卷簧、安装架、滑台和滑轨，所述定力卷簧安装在安装架上，所述定力卷簧的自由端连接有滑台，所述定力卷簧驱动所述滑台沿所述滑轨滑动，所述滑台与所述支承座连接。进一步地，所述定位组件包括升降组件和摆动组件，所述摆动组件包括至少一个关节臂，所述摆动组件的一端与所述升降组件转动连接，所述摆动组件的另一端与所述第一摆动单元连接。进一步地，所述升降组件包括导向套和沿所述导向套运动的升降杆，所述导向套上转动设置有驱动件，所述升降杆包括齿条，所述驱动件通过与所述齿条啮合带动所述升降杆沿所述导向套运动。进一步地，所述驱动件包括转动设置在导向套上的驱动轴，所述驱动轴的内端伸入导向套的内部，所述驱动轴的内端端面上分布有至少两个销轴，所述驱动轴带动至少两个所述销轴依次循环与所述齿条啮合。进一步地，所述驱动轴的另一端伸出所述导向套，所述驱动轴上靠近所述导向套设置有防转盘，导向套与所述防转盘配合的外表面为阻尼面，所述防转盘和所述阻尼面通过弹形碰珠和槽孔阻尼接触。进一步地，还包括托肘组件，所述托肘组件包括托肘件和第二调节组件，所述托肘件通过所述第二调节组件转动支承在所述定位组件上。基于上述技术方案，本专利技术所能实现的技术效果为：1.本专利技术的手术机器人辅助装置，通过在定位组件的基础上设置第一调节组件，并通过第一调节组件与支承座连接，支承座支承手术机器人，一方面实现对手术机器人的支承，减少手术过程中医生承受的重量；另一方面通过第一调节组件，在定位组件实现定位后进一步灵活地移动其上的手术机器人，使手术机器人可根据医生的操作意图灵活移动至所需位置，进行手术操作，降低手术医生的疲劳感，降低了手术的难度，从而降低患者的费用支出；2.本专利技术的手术机器人辅助装置，通过设置第一调节组件包括第一摆动单元和第一升降单元，通过第一摆动单元与定位组件的自由端转动连接，即第一摆动单元可相对定位组件转动，第一摆动单元中的两个旋转环之间为铰接，如此，第一旋转环可带动第二旋转环相对定位组件转动，第二旋转环又可相对于第一旋转环沿另一方向摆动，通过第一摆动单元可实现对手术机器人的空间角度的多维调节；进一步设置第一升降单元，第一升降单元带动手术机器人升降，可实现对手术机器人的多方位灵活调节，可方便医生带动手术机器人到所需位置进行手术操作；3.本专利技术的手术机器人辅助装置，通过设置第一旋转环和第二旋转环通过至少两个铰接点铰接，第二旋转环上设置限位孔，限位孔的周旋与支承座上的安装孔的轴线共线，如此，手术机器人安装在支承座上时，手术机器人的操作端穿过限位孔，可实现对手术机器人的两处定位，防止手术机器人在操作过程中发生偏移，影响手术效果；手术机器人的轴线与安装孔和限位孔的轴线均共线，可实现对手术机器人的准确调节；4.本专利技术的手术机器人辅助装置，通过设置至少两个铰接点共线，限位孔的轴线与至少两个铰接点的连接垂直相交，限位孔的轴线与第一旋转环的轴线垂直相交，如此，手术机器人相对定位组件的转动角度和第一旋转环相对摆动组件的转动角度相同，手术机器人相对第一旋转环的摆动角度和第二旋转环相对第一旋转环的摆动角度相同，可实现对手术机器人的位置的准确调节；5.本专利技术的手术机器人辅助装置，通过设置第一升降单元为定力卷簧结合滑台滑轨，可实现对手术机器人提供恒定的支承力，保证手术机器人的稳定性，防止手术过程中晃动，影响手术效果；6.本专利技术的手术机器人辅助装置，通过设置升降组件为销轴与齿条啮合传动升降，稳定性高；此外，还设置防转盘和导向套上的竖直阻尼面阻尼接触，可在升降杆升降至所需位置后实现对升降杆的定位；7.本专利技术的手术机器人辅助装置，还包括托肘组件，手术过程中，医生的肘部可置于托肘件上，实现对医生肘部的支撑，降低医生的疲劳感，托肘件通过第二调节组件转动支承在定位组件上，如此可实现托肘件的位置的调整，适应医生手术操作的需要。附图说明图1为本专利技术的手术机器人辅助装置的结构示意图；图2为定位组件中的升降组件的结构示意图；图3为定位组件中的升降组件的剖视图；图4为图3中的A部放大图；图5为定位组件中的摆动组件的相邻关节臂之间的连接结构的局部剖视图；图6为第一调节组件中的第一摆动单元的结构示意图；图7为第一旋转环的结构示意图；图8为第二连接轴的结构示意图；图9为第一调节组件中的第一升降单元的结构示意图；图中：1-定位组件；11-升降组件；111-升降杆；1111-外筒；1112-齿条；112-轴套；1121-阻尼面；1122-槽孔；113-驱动件；1131-驱动轴；1132-销轴；1133-第一连接轴；114-防转盘；115-弹性碰珠；116-手轮；12-摆动组件；121-第一关节臂；122-第二关节臂；1221-第二连接轴；12211-拆卸按钮；12212-卡扣；123-阻尼件；2-第一调节组件；21-第一摆动单元；211-第一旋转环；2111-第一分支；2112-卡接端；21121-卡槽；212-第二旋转环；2121-第二分支；2122-限位结构；2123-限位孔；22-第一升降单元；221-定力卷簧；222-安装架；223-滑台；224-滑轨；225-外壳；226-底板；3-支承座；4-手术机器人；41-操作端；5-连接套；6-第二调节组件；61-第二升降单元；611-调本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术机器人辅助装置，其特征在于，包括：定位组件(1)；第一调节组件(2)，所述第一调节组件(2)包括第一摆动单元(21)和第一升降单元(22)，所述第一摆动单元(21)与所述定位组件(1)的自由端转动连接，所述第一摆动单元(21)带动所述第一升降单元(22)摆动；支承座(3)，所述支承座(3)与所述第一升降单元(22)连接，所述第一升降单元(22)驱动所述支承座(3)运动，手术机器人(4)支承在所述支承座(3)上。

【技术特征摘要】
1.一种手术机器人辅助装置，其特征在于，包括：定位组件(1)；第一调节组件(2)，所述第一调节组件(2)包括第一摆动单元(21)和第一升降单元(22)，所述第一摆动单元(21)与所述定位组件(1)的自由端转动连接，所述第一摆动单元(21)带动所述第一升降单元(22)摆动；支承座(3)，所述支承座(3)与所述第一升降单元(22)连接，所述第一升降单元(22)驱动所述支承座(3)运动，手术机器人(4)支承在所述支承座(3)上。2.根据权利要求1所述的一种手术机器人辅助装置，其特征在于，所述第一摆动单元(21)包括第一旋转环(211)和第二旋转环(212)，所述第一旋转环(211)的一端与所述定位组件(1)通过卡扣(12212)和卡槽(21121)可转动连接，所述第一旋转环(211)的另一端与所述第二旋转环(212)的一端沿至少两个铰接点铰接，所述第二旋转环(212)的另一端与第一升降单元(22)连接。3.根据权利要求2所述的一种手术机器人辅助装置，其特征在于，所述第二旋转环(212)朝向所述第一旋转环(211)延伸有限位结构(2122)，所述限位结构(2122)上开有限位孔(2123)，所述限位孔(2123)的轴线与所述支承座(3)上的安装孔的轴线共线。4.根据权利要求3所述的一种手术机器人辅助装置，其特征在于，至少两个铰接点共线，所述限位孔(2123)的轴线与至少两个铰接点所在连线相交，所述限位孔(2123)的轴线与所述第一旋转环(211)的轴线垂直相交。5.根据权利要求1所述的一种手术机器人辅助装置，其特征在于，所述第一升降单元(22)包括定力卷簧(221)、安装架(222)、滑台(223)和滑轨(224)，所述定力卷簧(221)安装在安装架(222)上，所述定力卷簧(221)的自由端连接有滑台(223)，所述定力卷簧(221)驱动所述滑台(223)沿所述滑轨(224)滑动，所述滑...

【专利技术属性】
技术研发人员：马广军，翟晓峰，马骥，张凯，
申请(专利权)人：锐志微创医疗科技常州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32