【技术实现步骤摘要】
一种位置调整机构及串联型微创手术用主操作手
本技术涉及外科手术机器人
，尤其是涉及一种位置调整机构及串联型微创手术用主操作手。
技术介绍
随着科学技术的进步、医疗技术的发展以及二者之间技术的有益融合，以daVinciSurgicalSyste(达芬奇外科手术系统)为代表的机器人辅助系统在微创手术中得到广泛的应用。其中，微创手术机器人主操作手在微创手术中具有十分重要的作用，外科医生通过它在手术过程中控制外科手术器械完成剪切、打结等动作。目前市场上的力反馈主操作手均针对一般性应用场合，其构型设计和工作空间不符合微创手术需要，已经商用的微创手术机器人系统中的操作主手结构设计符合手术要求，但其位置调整机构不具备力反馈功能。
技术实现思路
本技术的一个目的在于提供一种位置调整机构，以解决现有技术中存在的不具备力反馈功能的技术问题。本技术的另一个目的在于提供一种具有上述位置调整机构的串联型微创手术用主操作手，以解决现有技术中存在的不具备力反馈功能的技术问题。为了实现上述目的，本技术提供了以下技术方案；本技术第一方面提供一种位置调整机构，包括基座、第一关节机构、第二关节机构和第三...
【技术保护点】
1.一种位置调整机构，其特征在于，包括基座、第一关节机构、第二关节机构和第三关节机构；所述第一关节机构与所述基座相垂直连接，所述第二关节机构的一端与所述第一关节机构相转动连接，另一端与所述第三关节机构相连接，且所述第二关节机构上连接有第二配重件，所述第三关节机构上设置有第三配重件，所述第二配重件用于对所述第二关节机构的重力补偿使其悬浮平衡，所述第三配重件用于对所述第三关节机构的重力补偿使其悬浮平衡。
【技术特征摘要】
1.一种位置调整机构，其特征在于，包括基座、第一关节机构、第二关节机构和第三关节机构；所述第一关节机构与所述基座相垂直连接，所述第二关节机构的一端与所述第一关节机构相转动连接，另一端与所述第三关节机构相连接，且所述第二关节机构上连接有第二配重件，所述第三关节机构上设置有第三配重件，所述第二配重件用于对所述第二关节机构的重力补偿使其悬浮平衡，所述第三配重件用于对所述第三关节机构的重力补偿使其悬浮平衡。2.根据权利要求1所述的位置调整机构，其特征在于，所述第一关节机构包括第一绝对值编码器、第一驱动电机、第一固定线轮组、第一驱动线组、第一关节驱动线轮和第一关节杆件；所述第一驱动电机安装在所述基座上，所述第一绝对值编码器安装在所述第一驱动电机的尾部，所述第一固定线轮组与所述第一驱动电机的输出轴相连接；其中，所述第一固定线轮组由一对线轮组成，所述第一驱动线组由一对驱动线组成，两根所述驱动线的一端分别固定在第一固定线轮组的两个线轮上，另一端固定在所述第一驱动线轮上，所述第一驱动线轮固定在所述第一关节杆件上，所述第一关节驱动电机通过所述第一驱动线组驱动所述第一关节杆件的运动，且所述第一固定线轮组的两个线轮相对转动可实现第一驱动线组的预紧。3.根据权利要求2所述的位置调整机构，其特征在于，所述第二关节机构包括第二绝对值编码器、第二驱动电机、第二固定线轮组、第二转向滑轮组、第二驱动线组和第二关节驱动杆；所述第二驱动电机和所述第二转向滑轮组分别固定在所述基座上，所述第二绝对值编码器安装在所述第二驱动电机的尾端，所述第二固定线轮组与所述第二驱动电机的输出轴连接，所述第二固定线轮组由一对线轮组成，第二驱动线组由一对驱动线组成，两根驱动线的一端分别固定在第二固定线轮组的两个线轮上，另一端均固定在第二关节驱动杆上，并能够通过第二转向滑轮组对驱动线的走线方向进行调整，且所述第二驱动电机通过第二驱动线组驱动第二关节驱动杆的运动，第二固定线轮组的两个线轮相对转动能够实现对第二驱动线组的预紧。4.根据权利要求3所述的位置调整机构，其特征在于，所述第二驱动电机、第二转向滑轮...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵保亮，何玉成，胡颖，陈旭，高鹏，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：新型
国别省市：广东,44
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