手术机器人的主控制台制造技术

本发明专利技术提供一种手术机器人的主控制台。本发明专利技术包括：基座部，其具有彼此并排布置的第1基座和第2基座；脚踏单元，其布置在所述第1基座与所述第2基座之间，所述脚踏单元具备由操作员用脚操作的至少一个脚踏开关、对所述至少一个脚踏开关进行支撑的脚板以及从所述脚板向外侧延长的搁脚板。

Main Console of Surgical Robot

【技术实现步骤摘要】
手术机器人的主控制台
本专利技术涉及一种手术机器人的主控制台，具体来说，涉及一种提高操作员(0perator:执行手术的医生)的便利性和操作的准确性的手术机器人主控制台。
技术介绍
手术机器人是指具有能够代替由外科医生实施的手术行为的功能的机器人。这种手术机器人与人相比能够完成准确且精密的动作并具有能够实施远程手术的优点。现在，在全世界范围内已开发的手术机器人为骨科手术机器人、腹腔镜手术机器人、立体定向手术机器人等。手术机器人一般由主控制台与从机器人(slaverobot)构成。如果操作员操作主控制台上的操纵杆(例如：手柄)，则与从机器人的机械臂(robotarm)结合的手术器械被操作，从而实施手术。当利用手术机器人实施手术时，为了消除操作员长时间积累(积蓄)的疲劳，或者在必须更换手术器械的期间，可以让操作员在主控制台上暂时休息。相反，由于在主控制台下面配置有脚踏板(footpedal)，因此为了让操作员在休息时在不触碰脚踏板的情况下安全、舒适地休息，需要用于放置脚的机构。目前，操作员需要只把脚放在基座(base)上或者离开主控制台来休息。但是，如果将脚放在基座上，则存在因失误而触碰脚踏板而发生手术事故的危险。如果操作员离开主控制台，则为了重新进行手术而重新进行设置是繁琐的且存在问题。另外，如上所述，在主控制台下面配置有具备多种功能的脚踏板，操作员可以通过踩下符合手术状况的脚踏板来对手术器械进行操作。相反，在实际实施手术时，因为操作员需要通过配置在主控制台上端部的显示器用肉眼关注手术情况，所以存在因失误而操作错误的脚踏板的危险。前述
技术介绍
作为专利技术人为导出本专利技术而保留，或者作为导出本专利技术的过程中掌握的技术信息，不能断言前述
技术介绍
是在申请本专利技术之前向一般公众公开的公知技术。
技术实现思路
专利技术所要解决的技术问题本专利技术的目的在于提供一种提高操作员操作的便利性和准确性的手术机器人的主控制台。技术问题的解决方案本专利技术的一方面提供一种手术机器人的主控制台，包括：基座部，其具有彼此并排布置的第1基座和第2基座；脚踏单元(footpedalunit)，其布置在所述第1基座与所述第2基座之间，所述脚踏单元具备：由操作员用脚操作的至少一个脚踏开关、对所述至少一个脚踏开关进行支撑的脚板(footpanel)以及从所述脚板向外侧延长的搁脚板(footrest)。另外，所述脚踏单元可以与所述操作员的身体信息相对应地跟随所述第1基座与所述第2基座移动。另外，所述搁脚板可以延长为包裹所述基座部。另外，所述搁脚板可以相对与所述基座部的上面倾斜。另外，所述脚踏单元还可以包括：副搁脚板(subfootrest)，其从所述脚板的上面凸出且布置在所述第1基座与第2基座之间。另外，所述副搁脚板可以具备：相对于地面倾斜的倾斜面和在所述倾斜面上凸出的识别凸起。另外，所述至少一个脚踏开关可以具备：至少一个第1开关，其布置在所述脚板的一个面上且在其外面具有第1图案(pattern)；至少一个第2开关，其以与所述至少一个第1开关不同的高度布置在所述脚板的一个面上且在其外面具有与所述第1图案不同的第2图案。另外，所述第1图案和所述第2图案中的至少一个可以沿着一个方向逐渐增加凸出量。另外，所述脚踏单元还可以具备：第1传感器，其沿左右方向感测所述操作员的脚的位置；第2传感器，其沿前后方向感测所述操作员的脚的位置。另外，所述至少一个第1开关可以相对于所述脚板倾斜，所述至少一个第2开关可以与所述脚板并排布置。另外，所述至少一个第1开关可以将驱动轴布置在前端部使得通过所述操作员的脚对后端部发力而所述至少一个第1开关被启动，所述至少一个第2开关可以将驱动轴配置在后端部使得通过所述操作员的脚对前端部发力而所述至少一个第二开关被启动。另外，所述至少一个第1开关可以向着后端部增加所述第1图案的凸出量，所述至少一个第2开关可以向着前端部增加所述第2图案的凸出量。另外，所述脚踏单元可以具备：一对第1开关，其布置在所述脚板的上部且在其外面具有在彼此相对的一侧凸出的第1凸起；一对第2开关，其以与所述一对第一开关不同的高度布置在所述脚板的一个面上且在其外面具有在彼此相对的一侧凸出的第2凸起。另外，所述脚板具备相对于地面具有第1倾斜度的第1面和具有与所述第1面不同的第2倾斜度的第2面，并布置在所述第1基座与所述第2基座之间，所述至少一个脚踏开关可以具备：至少一个第1开关，其具备布置在所述第1面上的第1触摸传感器；至少一个第2开关，其具备布置在所述第2面上的第2触摸传感器。另外，在所述第1触摸传感器和第2触摸传感器的外面可以分别形成有图案，各个图案互不相同。专利技术的效果根据如上所述的本专利技术，由于操作主控制台的操作员能够舒适且容易地将脚放到搁脚板上，因此可以提供减少操作员的疲劳并提高便利性和安全性的主控制台。另外，由于操作主控制台的操作员能够容易且准确地对各个脚踏开关进行识别，因此可以提供提高手术机器人的操作性和安全性的主控制台。附图说明图1是显示依据本专利技术一个实施例的手术机器人整体结构的平面图；图2是依据本专利技术一个实施例的手术机器人主控制台的透视图；图3是显示图2中脚踏单元的透视图；图4A是显示图3中脚踏单元的平面图；图4B是将图4A中A区域放大显示的正面图；图4C是显示图3中脚踏开关变形例的正面图；图5是显示图2中脚踏单元的一部分构成的结构图；图6是粗略显示依据本专利技术另一实施例的脚踏单元的截面图；图7和图8是显示依据本专利技术又一实施例的脚踏单元的示意图；图9A、图9B和图9C是显示依据本专利技术又一实施例的脚踏开关的示意图；图10A和图10B是显示依据本专利技术又一实施例的脚踏开关的示意图；图11A和图11B是显示依据本专利技术又一实施例的脚踏开关的示意图；图12A、图12B和图12C是显示依据本专利技术又一实施例的脚踏开关的示意图；图13A和图13B是显示依据本专利技术又一实施例的脚踏单元的示意图；图14是显示依据本专利技术另一实施例的手术机器人的主控制台的立体图。具体实施方式下面，将参照附图对本专利技术的实施例进行详细说明，以确保具有本专利技术所属
一般知识的技术人员能够很容易地实施。本专利技术可以通过多种不同的形态实现，并非仅限定于这里列举的实施例。图1是显示依据本专利技术一个实施例的手术机器人1整体结构的平面图。参照图1可知，手术机器人1包括：从机器人10，其对躺在手术台2上的患者P实施手术；主控制台20，使得操作员0能够远程操控从机器人10。另外，手术机器人1可以包括影像台车visioncart30。辅助人员A通过影像台车30的显示部35可以确认手术的进行情况。从机器人10可以包括一个以上的机械臂11。一般来说，机械臂具有与人类的胳膊和/或手腕类似的功能，其包含能够在手腕部位附着预定器具的装置。在本说明书中，“机械臂11”可以按照将上臂、下臂、手腕、胳膊肘等构成要素和与所述手腕部位结合的手术仪器等全部包括在内的概念进行定义。这种从机器人10的机械臂11可以被实现为被驱动为具有冗余自由度(Redundantdegreesoffreedom)。例如，机械臂11可以被构造为包括以下几个部分：手术器械(手术仪器)，其插入患者P的手术部位；偏航角驱动部，其使手术器械根据手术位置沿偏航角(yaw)方向旋转；俯仰角本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术机器人的主控制台，包括：基座部，具有彼此并排布置的第1基座和第2基座；脚踏单元，其布置在所述第1基座与所述第2基座之间，其中，所述脚踏单元具备：由操作员用脚操作的至少一个脚踏开关；支撑所述至少一个脚踏开关的脚板；从所述脚板向外侧延长的搁脚板。

【技术特征摘要】
2018.02.05 KR 10-2018-0014174;2018.02.05 KR 10-2011.一种手术机器人的主控制台，包括：基座部，具有彼此并排布置的第1基座和第2基座；脚踏单元，其布置在所述第1基座与所述第2基座之间，其中，所述脚踏单元具备：由操作员用脚操作的至少一个脚踏开关；支撑所述至少一个脚踏开关的脚板；从所述脚板向外侧延长的搁脚板。2.根据权利要求1所述的手术机器人的主控制台，其特征在于，所述脚踏单元与所述操作员的身体信息相对应地跟随所述第1基座与所述第2基座进行移动。3.根据权利要求1所述的手术机器人的主控制台，其特征在于，所述搁脚板被延长为包裹所述基座部。4.根据权利要求1所述的手术机器人的主控制台，其特征在于，所述搁脚板相对于所述基座部的上面倾斜。5.根据权利要求1所述的手术机器人的主控制台，其特征在于，所述脚踏单元还包括：副搁脚板，其从所述脚板的上面凸出并布置在所述第1基座与第2基座之间。6.根据权利要求5所述的手术机器人的主控制台，其特征在于，所述副搁脚板具备：相对于地面倾斜的倾斜面；在所述倾斜面凸出的识别凸起。7.根据权利要求1所述的手术机器人的主控制台，其特征在于，所述至少一个脚踏开关具备：至少一个第1开关，其布置在所述脚板的一个面上且其外面具有第1图案；至少一个第2开关，其以与所述至少一个第一开关不同的高度布置在所述脚板的一个面上且其外面具有与所述第1图案不同的第2图案。8.根据权利要求7所述的手术机器人的主控制台，其特征在于，所述第1图案和所述第2图案中的至少一个沿着一个方向逐渐增加凸出量。9.根据权利要求7所述的手术机器人...

【专利技术属性】
技术研发人员：任亨根，
申请(专利权)人：韩商未来股份有限公司，
类型：发明
国别省市：韩国,KR