一种机器人用平台式全向轮驱动组件制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人用平台式全向轮驱动组件，由本体组件、移动驱动组件、转向驱动组件、反馈传感组件、轮系组件组成，移动驱动组件、转向驱动组件、反馈传感组件均设置于本体组件上，轮系组件与转向驱动组件连接。本实用新型专利技术实现移动驱动电机的下置，节省装置上部的宝贵安装空间。实现动力直输和直连功能，全向驱动轮动力响应更快、机械传递损失更小且驱动轮驱动精度更高。实现变位置下的动力传递，保证了全向轮移动驱动和转向的独立性。实现全向轮的行驶距离和方位的调整，实现系统闭环精准控制，提高装置控制精度；同时采用反馈齿轮机制，有效减少甚至避免传感器受到机械振动影响，减低系统电气和机械白噪声。

A Platform Omnidirectional Wheel Drive Component for Robots

【技术实现步骤摘要】
一种机器人用平台式全向轮驱动组件
本技术属于机器人
，具体涉及一种机器人用平台式全向轮驱动组件。
技术介绍
全向移动平台能实现平面全向运动，且可实现原地旋转，具有转向空间小、机动灵活性好、操控方便、运动平稳等优点，为电商物流、工厂物料搬运、军事排爆和家庭服务等行业提供了一个完美的解决方案。全向移动平台因其具有在不改变自身姿态的前提下向任意方向运动的能力，即具有在平面上3个或者3个以上的运动自由度，运动灵活性更高，非常适合在狭窄或空间受限的区域运行。目前实现轮系全向运动通常所采用的全向移动机构有球轮、麦克纳母轮、万向轮或是基于它们的变形产品。(1)球轮结构：申请号为201110421107.X的专利“基于球轮全向驱动的运动平台”，涉及一种能够自主运动的智能运动平台，特别涉及一种通过控制三个球轮的运动从而实现平台整体的全向运动的机构，属于电机驱动、传感器测距、无线通讯和自动控制
；具体包括三套同样的球轮驱动机械结构和三个电机驱动器、环境感知系统和平台控制系统；平台主控制模块处理得出控制指令，发给电机驱动器控制模块，球轮在驱动电机的控制下滚动，实现平台的运动。该专利技术基于球体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，由本体组件、移动驱动组件、转向驱动组件、反馈传感组件、轮系组件组成，移动驱动组件、转向驱动组件、反馈传感组件均设置于本体组件上，轮系组件与转向驱动组件连接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，由本体组件、移动驱动组件、转向驱动组件、反馈传感组件、轮系组件组成，移动驱动组件、转向驱动组件、反馈传感组件均设置于本体组件上，轮系组件与转向驱动组件连接。2.如权利要求1所述的机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，所述本体组件由支撑板、盖板、固定螺母组成，支撑板上安装固定移动驱动组件、转向驱动组件、反馈传感组件，盖板通过螺栓固定在支撑板上，盖板上设置有固定螺母。3.如权利要求2所述的机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，所述移动驱动组件由移动驱动电机、第一同步带轮、第二同步带轮、第一同步带、第一圆柱直齿轮、第二圆柱齿轮、第一传动轴、第二传动轴、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮组成；移动驱动电机的转轴带动第一同步带轮转动，通过第一同步带带动第二同步带轮转动，第二同步带轮带动第一传动轴转动，进而带动第一圆柱直齿轮转动，第一圆柱直齿轮与第二圆柱齿轮啮合带动第二圆柱齿轮转动，并带动第二传动轴转动，第二传动轴带动下端固定的第一锥形齿轮转动，第一锥形齿轮与第二锥形齿轮啮合带动第二锥形齿轮转动。4.如权利要求3所述的机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，所述移动驱动电机安装在支撑板下端面处，移动驱动电机的转轴向上穿过支撑板并与第一同步带轮连接，第一同步带轮通过第一同步带与第二同步带轮连接，第二同步带轮安装在第一传动轴上端，第一圆柱直齿轮安装在第一传动轴下端并与第二圆柱齿轮啮合，第二圆柱齿轮安装在第二传动轴的上端，第二传动轴通过轴承固定在支撑板上，第二传动轴的下端连接固定第一锥形齿轮，第一锥形齿轮与第二锥形齿轮啮合。5.如权利要求1-4任一所述的机器人用平台式全向轮驱动组件，其特征在于，转向驱动组件由转向驱动电机、第三同步带轮、第四同步带轮、第二同步带、转向减速齿轮箱、第五同步带轮、第六同步带轮、第三同步带、转向圆盘组成；转向驱动电机带动第三同步带轮转动，通过第二同步带带...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭亭亭，赵炫弟，刘文涛，李希彬，赵林萍，段立夫，郑安，
申请(专利权)人：山东阿图机器人科技有限公司，山东国兴智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37