【技术实现步骤摘要】
一种混凝土预制构件的边模抓取装置及方法
本专利技术涉及一种混凝土边模的传送设备，尤其涉及一种混凝土预制构件的边模抓取装置及方法。
技术介绍
混凝土预制件在制模过程中，边摸的放置及其拆卸是极其重要的一个工艺步骤，安装边模的速度影响着整个工艺流程的效率。在现有的抓模机械手技术中，采用三坐标直角机器人来控制机械手的运动，自动化程度高，定位也较精确。但是，机械手每次只能抓取一个边模，而底盘和放置边模的平台又有一段距离，往返需一段时长，当整个工艺节拍加快时，这种每装一块边模须机械手往返一次的工艺设计是不能满足要求的。同样的，在从底盘上拆卸边模时，也存在上述效率问题。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术存在的不足提供一种能提高工作效率的混凝土预制构件的边模抓取装置及方法。本专利技术所采用的技术方案为：一种混凝土预制构件的边模抓取装置，其特征在于：包括支架，在支架上设有大机械手和装模机构，所述大机械手通过伸缩件连接实现其伸缩运动，在支架上位于装模机构的端部设有可旋转的小机械手，所述小机械手通过收缩件连接，通过控制可旋转的小机械手实现从装模机构中取出边模传...
【技术保护点】
1.一种混凝土预制构件的边模抓取装置，其特征在于：包括支架，在支架上设有大机械手和装模机构，所述大机械手通过伸缩件连接实现其伸缩运动，在支架上位于装模机构的端部设有可旋转的小机械手，所述小机械手通过收缩件连接，通过控制可旋转的小机械手实现从装模机构中取出边模传送给大机械手，或将大机械手夹取的边模传送到装模机构中。
【技术特征摘要】
1.一种混凝土预制构件的边模抓取装置，其特征在于：包括支架，在支架上设有大机械手和装模机构，所述大机械手通过伸缩件连接实现其伸缩运动，在支架上位于装模机构的端部设有可旋转的小机械手，所述小机械手通过收缩件连接，通过控制可旋转的小机械手实现从装模机构中取出边模传送给大机械手，或将大机械手夹取的边模传送到装模机构中。2.根据权利要求1所述的混凝土预制构件的边模抓取装置，其特征在于：所述支架包括底板和侧板，所述大机械手安设在底板上，装模机构安设在侧板上，在侧板的下端安设小机械手。3.根据权利要求2所述的混凝土预制构件的边模抓取装置，其特征在于：所述大机械手为两个，呈对称设置在底板上，所述小机械手为一个，位于两大机械手的中部。4.根据权利要求1或2所述的混凝土预制构件的边模抓取装置，其特征在于：各伸缩件为伸缩气缸或伸缩油缸。5.根据权利要求2所述的混凝土预制构件的边模抓取装置，其特征在于：所述可旋转的小机械手安设在侧板的旋转轴上，所述旋转轴通过旋转电机驱动。6.根据权利要求5所述的混凝土预制构件的边模抓取装置，其特征在于：所述可旋转的小机械手的旋转角度为180°～270°。...
【专利技术属性】
技术研发人员：武一苇，李维源，吕星明，钱旻，
申请(专利权)人：美好建筑装配科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北,42
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