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本发明公开了一种混凝土预制构件的边模抓取装置及方法，其特征在于：包括支架，在支架上设有大机械手和装模机构，所述大机械手通过伸缩件连接实现其伸缩运动，在支架上位于装模机构的端部设有可旋转的小机械手，所述小机械手通过收缩件连接，通过控制可旋转的...
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