物品保持装置制造方法及图纸

一种物品保持装置。物品保持装置(1)具备：保持部(5)，从多个物品(B)的集合体即物品群(S)中保持物品(B)的一部分；以及按压部(7)，与物品群(S)抵接来按压物品群(S)，保持部(5)从被按压部(7)按压的物品群(S)中保持物品(B)的一部分。

Item Holding Device

【技术实现步骤摘要】
物品保持装置
本专利技术涉及物品保持装置。
技术介绍
物品保持装置从作为多个物品的集合体的物品群中保持物品的一部分，并将物品移载至例如容器等中(例如，参见日本专利特开2017-47481号公报)。
技术实现思路
在物品保持装置中，期望所保持的物品的保持量为一定量。物品群并不是在所有区域中均处于相同状态，而是每当物品保持装置保持物品时状态会发生变化。因此，在物品群中，存在物品密度较高的区域和物品密度较低的区域。在这种情况下，物品保持装置所保持的物品的保持量产生偏差。本专利技术的一方面的目的在于，提供一种能够稳定地保持一定量的物品的物品保持装置。根据本专利技术的一方面的物品保持装置，具备：保持部，从多个物品的集合体即物品群中保持物品的一部分；以及按压部，与物品群抵接来按压物品群，保持部从被按压部按压的物品群中保持物品的一部分。在根据本专利技术的一个方面的物品保持装置中，通过按压部按压物品群。被按压部按压的物品群密度变高。保持部从被按压部按压的物品群中保持物品的一部分。因此，在物品保持装置中，能够从密度偏差较小的状态下的物品群中保持物品的一部分。因此，在物品保持装置中，能够抑制物品的保持量产生偏差。其结果，在物品保持装置中，能够稳定地保持一定量的物品。在一实施方式中，也可以是，物品保持装置还具备：检测部，当对物品群作用有按压部的按压力时，检测部检测从物品群受到的反作用力；以及控制部，当反作用力达到预定值时，使保持部保持物品的一部分。在该结构中，能够使被按压部按压的物品群的密度保持一定。因此，在物品保持装置中，由于通常从同样条件的物品群中保持物品的一部分，因此能够进一步抑制物品的保持量产生偏差。在一实施方式中，也可以是，按压部具有：抵接部件，与物品群抵接；以及移动机构，使抵接部件在按压方向上移动，控制部将移动机构控制成，在由保持部保持物品时，保持部与抵接部件成为预定位置关系。在这种结构中，能够使由保持部和抵接部件划定的空间的容量为一定。因此，在物品保持装置中，能够稳定地保持一定量的物品。在一实施方式中，也可以是，保持部联动于按压部按压物品群的动作而进行保持物品的动作。在该结构中，能够迅速地保持物品。因此，在物品保持装置中，提高利用率。在一实施方式中，也可以是，保持部具有至少三个保持部件，三个保持部件分别设置为能够在保持位置与释放位置之间移动，保持位置是三个保持部件彼此靠近而保持物品的位置，释放位置是三个保持部件彼此分开而释放物品的位置。在这种结构中，能够可靠地进行物品的保持和释放。在一实施方式中，也可以是，保持部进入物品群的方向与按压部按压物品群的方向相同。在该结构中，能够通过保持部进入物品群的动作来按压物品群。由此，在物品保持装置中，能够迅速地保持物品。因此，在物品保持装置中，提高利用率。根据本专利技术的一方面，能够稳定地保持一定量的物品。附图说明图1为示出物品保持装置的立体图。图2为图1所示的物品保持装置的主视图。图3为图1所示的物品保持装置的主视图。图4为从下方观察物品保持装置的图。图5为示出物品保持装置的结构的图。图6为说明物品保持装置的动作的图。图7为说明物品保持装置的动作的图。图8为说明物品保持装置的动作的图。图9为说明物品保持装置的动作的图。图10的(a)和图10的(b)为示出其它实施方式的物品保持装置的结构的图。图11为示出其它实施方式的物品保持装置的结构的图。图12为示出其它实施方式的物品保持装置的结构的图。图13为示出其它实施方式的物品保持装置的结构的图。具体实施方式以下，参考附图对本专利技术的优选实施方式进行详细说明。此外，在附图说明中，对于相同或相当要素标注相同附图标记，并省略重复的说明。如图1～图3所示，物品保持装置1具备主体部3、保持部5、按压部7、控制部40(参照图5)。物品保持装置1是能够保持(把持)一定量的物品B的装置(参照图9)。物品保持装置1能够用于食品处理。例如，物品保持装置1能够对收容于托盘中的食品等商品进行保持并将其盛装到便当盒(容器)等中。具体地，物品保持装置1安装于移载装置(未图示)。移载装置例如是机器人臂。物品保持装置1在物品群S(参照图6)中获取物品B并保持物品B后，通过移载装置移动到预定位置，并将物品B释放到便当盒等中。作为物品保持装置1的保持对象的物品B及使用用途不受特别限定，可以应用于各种物品B及用途。作为物品B，能够以柔软物、特别是食物作为对象。术语“上”和“下”分别对应于铅垂方向上的“上方”和“下方”。主体部3是具有中心轴线C的壳体。主体部3例如呈现圆柱状外形。主体部3例如由金属形成。在主体部3的外周面上，设置有以上下方向为厚度方向的板状凸缘4。凸缘4能够用于将物品保持装置1安装到上述移载装置。如图5所示，在主体部3中设置有第一驱动部20和第二驱动部30。在本实施方式中，第一驱动部20和第二驱动部30收容于主体部3内。保持部5保持物品B。保持部5从作为多个物品B的集合体的物品群S保持物品B的一部分。如图1～图3所示，在本实施方式中，保持部5具有第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c。保持部5具有用于驱动第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c的第一驱动部20(参照图5)。第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c设置于主体部3。第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c安装成从主体部3向下凸出。第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c配置于以中心轴线C为中心的虚拟圆上。即，第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c中的每个配置于在虚拟圆的径向方向上与中心轴线C之间距离相等的位置。第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c在虚拟圆的圆周方向上以相等的间隔(120°间隔)配置。第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c具有相同结构。在下文中，以第一保持部件9a为例说明具体结构。第一保持部件9a为板状(杆状)部件。第一保持部件9a由例如树脂、金属等形成。第一保持部件9a的基端部安装于主体部3。在本实施方式中，第一保持部件9a的前端部(与安装于主体部3的基端部相反的端部)弯曲。具体地，第一保持部件9a的前端部朝向中心轴线C弯曲。第一保持部件9a设置成可摆动。具体地，第一保持部件9a通过被第一驱动部20驱动而摆动。第一驱动部20使第一保持部件9a以设置于第一保持部件9a的基端部的轴线(未图示)为中心摆动。第一保持部件9a向第一保持部件9a的前端部靠近中心轴线C的方向以及前端部从中心轴线C远离的方向摆动(移动)。第一驱动部20例如包括马达和连杆机构。第一驱动部20的动作由控制部40控制。第一驱动部20基于从控制部40输出的控制信号进行工作。在保持部5中，第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c分别同步摆动。在保持部5中，第一保持部件9a、第二保持部件9b和第三保持部件9c分别向彼此靠近的方向以及彼此远离的方向摆动。第一保持部件9a、第二保持部件9b以及第三保持部件9c分别如图2所示那样移动至彼此远离的释放位置P1以及如图3所示那样移动至彼此靠近的保持位置P2。释放位置P1是保持部5释放物品B的位置。释放位置P1也是保持物品B之前的位置(物品B未被保持的状态下本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物品保持装置，具备：保持部，从多个物品的集合体即物品群中保持所述物品的一部分；以及按压部，与所述物品群抵接来按压所述物品群，所述保持部从被所述按压部按压的所述物品群中保持所述物品的一部分。

【技术特征摘要】
2018.02.05 JP 2018-0182981.一种物品保持装置，具备：保持部，从多个物品的集合体即物品群中保持所述物品的一部分；以及按压部，与所述物品群抵接来按压所述物品群，所述保持部从被所述按压部按压的所述物品群中保持所述物品的一部分。2.根据权利要求1所述的物品保持装置，其中，所述物品保持装置还具备：检测部，当对所述物品群作用有所述按压部的按压力时，所述检测部检测从所述物品群受到的反作用力；以及控制部，当所述反作用力达到预定值时，使所述保持部保持所述物品的一部分。3.根据权利要求2所述的物品保持装置，其中，所述按压部具有：抵接部件，与所述物品群抵接；以及移动机构，使所述抵接部...

【专利技术属性】
技术研发人员：前田修一，
申请(专利权)人：株式会社石田，
类型：发明
国别省市：日本,JP