【技术实现步骤摘要】
一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘
本专利技术涉及一种机器人底盘，具体涉及一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘，属于机器人
技术介绍
目前现有的机器人底盘有多种形式，如麦克纳姆轮式底盘,能够在平坦的地形上十分灵活的避开障碍物。履带式底盘能够在单一履带的基础上，对履带内部悬挂进行改动设计，同时部分机构采用了组合履带式设计，使其能够更加适应地形形状以及进行越障。普通轮式主要通过改善悬挂结构设计的型式，利用多关节式的悬挂，使每个轮子可以更加贴合地面，增大摩擦力，提升越障性能。而现有的机器人底盘性能单一，不能适应多种地形的越障。
技术实现思路
本专利技术为了解决现有的机器人底盘性能单一，不能适应多种地形越障的问题，而提供一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘。本专利技术为解决上述技术问题采取的技术方案是：它包括支架、两组前轮组件、两组后轮组件、两组前轮减震装置和两组后轮减震装置；两组前轮组件对称设置在支架的一侧，每组前轮组件包括前轮摆臂、导向轮、前麦克纳姆轮、行走轮、转轴和两个前轮驱动电机；转轴固定在前轮摆臂的中间位置，转轴通过一组前轮减震装置安装在支架上，前轮摆臂的两端...
【技术保护点】
1.一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘，其特征在于：它包括支架(1)、两组前轮组件(2)、两组后轮组件(3)、两组前轮减震装置(4)和两组后轮减震装置(5)；两组前轮组件(2)对称设置在支架(1)的一侧，每组前轮组件(2)包括前轮摆臂(2‑1)、导向轮(2‑2)、前麦克纳姆轮(2‑3)、行走轮(2‑4)、转轴(2‑5)和两个前轮驱动电机(2‑6)；转轴(2‑5)固定在前轮摆臂(2‑1)的中间位置，转轴(2‑5)通过一组前轮减震装置(4)安装在支架(1)上，前轮摆臂(2‑1)的两端分别设置有前麦克纳姆轮(2‑3)和行走轮(2‑4)，前麦克纳姆轮(2‑3)和行走轮(2‑4)分别...
【技术特征摘要】
1.一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘，其特征在于：它包括支架(1)、两组前轮组件(2)、两组后轮组件(3)、两组前轮减震装置(4)和两组后轮减震装置(5)；两组前轮组件(2)对称设置在支架(1)的一侧，每组前轮组件(2)包括前轮摆臂(2-1)、导向轮(2-2)、前麦克纳姆轮(2-3)、行走轮(2-4)、转轴(2-5)和两个前轮驱动电机(2-6)；转轴(2-5)固定在前轮摆臂(2-1)的中间位置，转轴(2-5)通过一组前轮减震装置(4)安装在支架(1)上，前轮摆臂(2-1)的两端分别设置有前麦克纳姆轮(2-3)和行走轮(2-4)，前麦克纳姆轮(2-3)和行走轮(2-4)分别通过一个前轮驱动电机(2-6)驱动，在每个前轮摆臂(2-1)上设置有导向轮(2-2)，导向轮(2-2)的轴线水平设置，且导向轮(2-2)在竖直方向高于转轴(2-5)设置；两组后轮组件(3)通过一组后轮减震装置(5)对称设置在支架(1)的另一侧，每组后轮组件(3)包括后麦克纳姆轮(3-1)和后轮驱动电机(3-2)；后麦克纳姆轮(3-1)通过固定于后轮减震装置(5)上的后轮驱动电机(3-2)驱动。2.根据权利要求1所述的一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘，其特征在于：每组前轮减震装置(4)包括固定板(4-2)、两个前轮减震器(4-1)和两个滑套组件(4-3)；每个前轮减震器(4-1)的一端固定在所述支架(1)上，每个前轮减震器(4-1)的另一端固定在固定板(4-2)上，固定板(4-2)上固定有两个滑套组件(4-3)，每个滑套组件(4-3)滑动设置在支架(1)上能使固定板(4-2)上下移动，所述转轴(2-5)转动设置在固定板(4-2)上。3.根据权利要求2所述的一种复合悬挂摆臂六轮行走机器人底盘，其特征在于：每个所述滑套组件(4-3)包括两块板(431)、八个连接轴(432)和十六个滚轮(433)；其中一块板(431)固定在固定板(4-2)上，两块板(431)之间通过四个连接轴(...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵泽银，贾皓，孟庆远，张浩东，蔡易辰，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江,23
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