应用于自动驾驶车辆的决策规划方法和装置制造方法及图纸

本公开的实施例公开了应用于自动驾驶车辆的决策规划方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：确定触发用信息，其中，触发用信息包括目标决策耗时和目标车速中的至少一项，目标决策耗时和目标车速分别是根据自动驾驶车辆最近预设时间段内执行决策规划操作的时长和车速所确定的；基于触发用信息，确定触发频率；根据触发频率，执行决策规划操作。该实施方式提升了触发频率对不同车速场景和不同处理设备之间的适配性。

Decision Planning Method and Device for Auto-driving Vehicles

【技术实现步骤摘要】
应用于自动驾驶车辆的决策规划方法和装置
本公开的实施例涉及计算机
，具体涉及应用于自动驾驶车辆的决策规划方法和装置。
技术介绍
随着人工智能技术的发展，自动驾驶技术也日趋成熟。决策规划作为自动驾驶的关键部分之一，担负着融合多传感信息、根据驾驶需求进行任务决策、生成车辆行驶轨迹以及对车辆进行运动控制等重要任务。因此，在何时触发决策规划的执行也成为重要的研究内容。相关的方式通常有固定频率触发和被动触发两种方案。其中，固定频率触发是通过测试环境确定一个合适的频率，以此作为触发频率。被动触发是指由底层或上层模块的特定操作来触发决策规划。
技术实现思路
本公开的实施例提出了应用于自动驾驶车辆的决策规划方法和装置。第一方面，本公开的实施例提供了一种应用于自动驾驶车辆的决策规划方法，该方法包括：确定触发用信息，其中，触发用信息包括目标决策耗时和目标车速中的至少一项，目标决策耗时和目标车速分别是根据自动驾驶车辆最近预设时间段内执行决策规划操作的时长和车速所确定的；基于触发用信息，确定触发频率；根据触发频率，执行决策规划操作。在一些实施例中，上述基于触发用信息，确定触发频率，包括：按照预设的决策耗时与触发频率的负相关关系，确定与目标决策耗时对应的第一预触发频率；基于第一预触发频率，确定触发频率。在一些实施例中，上述基于第一预触发频率，确定触发频率，包括：按照预设的车速与触发频率的正相关关系，确定与目标车速对应的第二预触发频率；基于第一预触发频率和第二预触发频率，确定触发频率。在一些实施例中，上述触发用信息还包括目标规划行驶距离；以及上述基于第一预触发频率和第二预触发频率，确定触发频率，包括：确定第一预触发频率和第二预触发频率的平均值；确定目标车速与目标规划行驶距离的比值；将触发频率确定为平均值和比值中较大的值。在一些实施例中，上述确定触发用信息，包括：获取自动驾驶车辆的历史决策规划操作的耗时；将目标决策耗时确定为历史决策规划操作的耗时。在一些实施例中，上述确定触发用信息，还包括：获取自动驾驶车辆在历史决策规划操作的完成时刻的车速；将与目标决策耗时对应的车速确定为所获取的车速。在一些实施例中，上述确定触发用信息，包括：获取自动驾驶车辆的历史决策耗时序列和对应的历史车速序列；从历史决策耗时序列中选取预设数目个历史决策耗时，以及确定所选取的预设数目个历史决策耗时的平均值；从历史车速序列中选取与预设数目个历史决策耗时对应的预设数目个历史车速，以及确定所选取的预设数目个历史车速的平均值；将目标决策耗时和与目标决策耗时对应的车速分别确定为预设数目个历史决策耗时的平均值和预设数目个历史车速的平均值。第二方面，本公开的实施例提供了一种应用于自动驾驶车辆的决策规划装置，该装置包括：信息确定单元，被配置成确定触发用信息，其中，触发用信息包括目标决策耗时和目标车速中的至少一项，目标决策耗时和目标车速分别是根据自动驾驶车辆最近预设时间段内执行决策规划操作的时长和车速所确定的；频率确定单元，被配置成基于触发用信息，确定触发频率；执行单元，被配置成根据触发频率，执行决策规划操作。在一些实施例中，上述频率确定单元包括：第一确定子单元，被配置成按照预设的决策耗时与触发频率的负相关关系，确定与目标决策耗时对应的第一预触发频率；第二确定子单元，被配置成基于第一预触发频率，确定触发频率。在一些实施例中，上述第二确定子单元包括：第一确定模块，被配置成按照预设的车速与触发频率的正相关关系，确定与目标车速对应的第二预触发频率；第二确定模块，被配置成基于第一预触发频率和第二预触发频率，确定触发频率。在一些实施例中，上述触发用信息还包括目标规划行驶距离；以及上述第二确定模块包括：第一确定子模块，被配置成确定第一预触发频率和第二预触发频率的平均值；第二确定子模块，被配置成确定目标车速与目标规划行驶距离的比值；第三确定子模块，被配置成将触发频率确定为平均值和比值中较大的值。在一些实施例中，上述信息确定单元包括：第一获取子单元，被配置成获取自动驾驶车辆的历史决策规划操作的耗时；第一确定子单元，被配置成将目标决策耗时确定为历史决策规划操作的耗时。在一些实施例中，上述信息确定单元还包括：第二获取子单元，被配置成获取自动驾驶车辆在历史决策规划操作的完成时刻的车速；第二确定子单元，被配置成将与目标决策耗时对应的车速确定为所获取的车速。在一些实施例中，上述信息确定单元包括：第三获取子单元，被配置成获取自动驾驶车辆的历史决策耗时序列和对应的历史车速序列；第一选取子单元，被配置成从历史决策耗时序列中选取预设数目个历史决策耗时，以及确定所选取的预设数目个历史决策耗时的平均值；第二选取子单元，被配置成从历史车速序列中选取与预设数目个历史决策耗时对应的预设数目个历史车速，以及确定所选取的预设数目个历史车速的平均值；第三确定子单元，被配置成将目标决策耗时和与目标决策耗时对应的车速分别确定为预设数目个历史决策耗时的平均值和预设数目个历史车速的平均值。第三方面，本公开的实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储装置，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。第四方面，本公开的实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。本公开的实施例提供的应用于自动驾驶车辆的决策规划方法和装置，首先，确定触发用信息。其中，触发用信息包括目标决策耗时和目标车速中的至少一项。目标决策耗时和目标车速分别是根据自动驾驶车辆最近预设时间段内执行决策规划操作的时长和车速所确定的。之后，基于触发用信息，确定触发频率。而后，根据触发频率，执行决策规划操作。从而提升了触发频率对不同车速场景和不同处理设备之间的适配性。附图说明通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是本公开的一个实施例可以应用于其中的示例性系统架构图；图2是根据本公开的应用于自动驾驶车辆的决策规划方法的一个实施例的流程图；图3是根据本公开的实施例的应用于自动驾驶车辆的决策规划方法的一个应用场景的示意图；图4是根据本公开的应用于自动驾驶车辆的决策规划方法的又一个实施例的流程图；图5是根据本公开的应用于自动驾驶车辆的决策规划装置的一个实施例的结构示意图；图6是适于用来实现本公开的实施例的电子设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关专利技术，而非对该专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关专利技术相关的部分。需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。图1示出了可以应用本公开的应用于自动驾驶车辆的决策规划方法或应用于自动驾驶车辆的决策规划装置的示例性架构100。如图1所示，系统架构100可以包括自动驾驶系统101，网络102和服务器103。其中，自动驾驶系统101可以包括自动驾驶控制系统1011和存储系统1012。网络102用以在自动驾驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种应用于自动驾驶车辆的决策规划方法，包括：确定触发用信息，其中，所述触发用信息包括目标决策耗时和目标车速中的至少一项，所述目标决策耗时和所述目标车速分别是根据所述自动驾驶车辆最近预设时间段内执行决策规划操作的时长和车速所确定的；基于所述触发用信息，确定触发频率；根据所述触发频率，执行决策规划操作。

【技术特征摘要】
1.一种应用于自动驾驶车辆的决策规划方法，包括：确定触发用信息，其中，所述触发用信息包括目标决策耗时和目标车速中的至少一项，所述目标决策耗时和所述目标车速分别是根据所述自动驾驶车辆最近预设时间段内执行决策规划操作的时长和车速所确定的；基于所述触发用信息，确定触发频率；根据所述触发频率，执行决策规划操作。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述基于所述触发用信息，确定触发频率，包括：按照预设的决策耗时与触发频率的负相关关系，确定与所述目标决策耗时对应的第一预触发频率；基于所述第一预触发频率，确定所述触发频率。3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述基于所述第一预触发频率，确定所述触发频率，包括：按照预设的车速与触发频率的正相关关系，确定与所述目标车速对应的第二预触发频率；基于所述第一预触发频率和所述第二预触发频率，确定所述触发频率。4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述触发用信息还包括目标规划行驶距离；以及所述基于所述第一预触发频率和所述第二预触发频率，确定所述触发频率，包括：确定所述第一预触发频率和所述第二预触发频率的平均值；确定所述目标车速与所述目标规划行驶距离的比值；将所述触发频率确定为所述平均值和所述比值中较大的值。5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述确定触发用信息，包括：获取所述自动驾驶车辆的历史决策规划操作的耗时；将所述目标决策耗时确定为所述历史决策规划操作的耗时。6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述确定触发用信息，还包括：获取所述自动驾驶车辆在所述历史决策规划操作的完成时刻的车速；将与所述目标决策耗时对应的车速确定为所获取的车速。7.根据权利要求1-4之一所述的方法，其中，所述确定触发用信息，包括：获取所述自动驾驶车辆的历史决策耗时序列和对应的历史车速序列；从所述历史决策耗时序列中选取预设数目个历史决策耗时，以及确定所选取的预设数目个历史决策耗时的平均值；从所述历史车速序列中选取与所述预设数目个历史决策耗时对应的所述预设数目个历史车速，以及确定所选取的预设数目个历史车速的平均值；将所述目标决策耗时和与所述目标决策耗时对应的车速分别确定为所述预设数目个历史决策耗时的平均值和所述预设数目个历史车速的平均值。8.一种应用于自动驾驶车辆的决策规划装置，包括：信息确定单元，被配置成确定触发用信息，其中，所述触发用信息包括目标决策耗时和目标车速中的至少一项，所述目标决策耗时和所述目标车速分别是根据所述自动驾驶车辆最近预设时间段内执行决策规划操作的时长和车速所确定的；频率确定单元，被配置成基于所述触发用信息，确定触发频率；...

【专利技术属性】
技术研发人员：窦倩，苏昊天，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11