无人驾驶汽车的远程接管方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种无人驾驶汽车的远程接管方法、装置、设备和存储介质。其中，该方法包括：根据无人驾驶汽车当前所处的自动驾驶模式，实时获取与无人驾驶汽车对应的驾驶状态参考信息；如果根据驾驶状态参考信息确定无人驾驶汽车处于异常驾驶状态，则生成报警信息发送至远程控制端；根据远程控制端返回的远程控制请求，退出自动驾驶模式并进入远程接管模式；在远程接管模式下，向远程控制端发送远程控制参考信息，接收并执行远程控制端针对远程控制参考信息反馈的外部控制指令。本发明专利技术实施例可以在自动驾驶模式发生异常的情况下，快速有效的切换至远程接管模式，提高无人驾驶汽车的安全性。

Remote Takeover Method, Device, Equipment and Storage Medium for Unmanned Vehicles

【技术实现步骤摘要】
无人驾驶汽车的远程接管方法、装置、设备和存储介质
本专利技术实施例涉及无人驾驶
，尤其涉及一种无人驾驶汽车的远程接管方法、装置、设备和存储介质。
技术介绍
随着科技的发展，无人驾驶技术正处在蓬勃发展的关键时期。在无人驾驶的落地过程中，如何在驾驶位没有安全员的情况下，帮助无人车解决它所处理不了的极端和特殊路况是一个亟待解决的重要技术问题。远程接管就是这样一种可以让安全员在不在车上的情况下仍然能够操作车辆的无人驾驶辅助技术，是无人驾驶在落地和运营过程中的至关重要的一个环节。专利技术人在实现本专利技术的过程中发现：现有的驾驶模式切换方案，不能保证无人驾驶汽车在自动驾驶模式的过程中，特别是在自动驾驶模式发生异常的情况下，快速有效的切换至远程接管模式，降低了无人驾驶汽车的安全性。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种无人驾驶汽车的远程接管方法、装置、设备和存储介质，可以优化现有的驾驶模式切换方案，实现在自动驾驶模式发生异常的情况下，快速有效的切换至远程接管模式，提高无人驾驶汽车的安全性。第一方面，本专利技术实施例提供了一种无人驾驶汽车的远程接管方法，包括：根据无人驾驶汽车当前所处的自动驾驶模式，实时获取与无人驾驶汽车对应的驾驶状态参考信息；如果根据驾驶状态参考信息确定无人驾驶汽车处于异常驾驶状态，则生成报警信息发送至远程控制端；根据远程控制端返回的远程控制请求，退出自动驾驶模式并进入远程接管模式；在远程接管模式下，向远程控制端发送远程控制参考信息，接收并执行远程控制端针对远程控制参考信息反馈的外部控制指令。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种无人驾驶汽车的远程接管方法，包括：根据无人驾驶汽车发送的报警信息，开启模拟驾驶设备，报警信息是根据与处于自动驾驶模式的无人驾驶汽车对应的驾驶状态参考信息生成的；发送远程控制请求至无人驾驶汽车；获取无人驾驶汽车发送的远程控制参考信息，并将远程控制参考信息提供给远程驾驶员；根据远程驾驶员在模拟驾驶设备上进行的至少一项操作事件，生成外部控制指令发送至无人驾驶汽车。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种无人驾驶汽车的远程接管装置，包括：信息获取模块，用于根据无人驾驶汽车当前所处的自动驾驶模式，实时获取与无人驾驶汽车对应的驾驶状态参考信息；报警信息发送模块，用于如果根据驾驶状态参考信息确定无人驾驶汽车处于异常驾驶状态，则生成报警信息发送至远程控制端；模式切换模块，用于根据远程控制端返回的远程控制请求，退出自动驾驶模式并进入远程接管模式；外部指令执行模块，用于在远程接管模式下，向远程控制端发送远程控制参考信息，接收并执行远程控制端针对远程控制参考信息反馈的外部控制指令。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种无人驾驶汽车的远程接管装置，包括：设备开启模块，用于根据无人驾驶汽车发送的报警信息，开启模拟驾驶设备，报警信息是根据与处于自动驾驶模式的无人驾驶汽车对应的驾驶状态参考信息生成的；控制请求发送模块，用于发送远程控制请求至无人驾驶汽车；信息提供模块，用于获取无人驾驶汽车发送的远程控制参考信息，并将远程控制参考信息提供给远程驾驶员；控制指令发送模块，用于根据远程驾驶员在模拟驾驶设备上进行的至少一项操作事件，生成外部控制指令发送至无人驾驶汽车。第五方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如本专利技术实施例所述的无人驾驶汽车的远程接管方法。第六方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例所述的无人驾驶汽车的远程接管方法。本专利技术实施例通过根据无人驾驶汽车当前所处的自动驾驶模式，实时获取与无人驾驶汽车对应的驾驶状态参考信息，并在根据驾驶状态参考信息确定无人驾驶汽车处于异常驾驶状态时，生成报警信息发送至远程控制端，然后根据远程控制端返回的远程控制请求，退出自动驾驶模式并进入远程接管模式，向远程控制端发送远程控制参考信息，接收并执行远程控制端针对远程控制参考信息反馈的外部控制指令，解决了现有的驾驶模式切换方案，不能保证无人驾驶汽车在自动驾驶模式的过程中，特别是在自动驾驶模式发生异常的情况下，快速有效的切换至远程接管模式，降低无人驾驶汽车的安全性的问题，可以在自动驾驶模式发生异常的情况下，快速有效的切换至远程接管模式，提高无人驾驶汽车的安全性。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种无人驾驶汽车的远程接管方法的流程图；图2为本专利技术实施例提供的一种无人驾驶汽车的远程接管方法的流程图；图3为本专利技术实施例提供的一种无人驾驶汽车的远程接管方法的流程图；图4为本专利技术实施例提供的一种无人驾驶汽车的远程接管方法的流程图；图5为本专利技术实施例提供的一种无人驾驶汽车的远程接管装置的结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的一种无人驾驶汽车的远程接管装置的结构示意图；图7为本专利技术实施例提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部内容。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。图1为本专利技术实施例提供的一种无人驾驶汽车的远程接管方法的流程图。本实施例可适用于对无人驾驶汽车进行远程接管的情况，该方法可以由无人驾驶汽车的远程接管装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并一般可集成在无人驾驶汽车中。如图1所示，该方法具体包括如下步骤：步骤101、根据无人驾驶汽车当前所处的自动驾驶模式，实时获取与无人驾驶汽车对应的驾驶状态参考信息。其中，无人驾驶汽车的驾驶模式包括自动驾驶模式和远程接管模式。自动驾驶模式是指由无人驾驶汽车的无人驾驶程序模块控制无人驾驶汽车的方向盘、油门以及刹车等设备，不需人工干预即可实现无人驾驶汽车自动行驶。远程接管模式，是指需要远程控制中心的远程驾驶员人工控制无人驾驶汽车的方向盘、油门以及刹车等设备，以实现无人驾驶汽车的行驶。如果无人驾驶汽车当前处于自动驾驶模式，则实时获取与无人驾驶汽车对应的驾驶状态参考信息。可选的，驾驶状态参考信息包括：无人驾驶程序模块发出的内部控制信息、无人驾驶汽车的车辆状态信息，以及无人驾驶汽车的周围环境信息。内部控制信息是无人驾驶程序模块生成的用于控制无人驾驶汽车的方向盘、油门以及刹车等设备的控制指令。车辆状态信息可以包括：无人驾驶汽车的当前位置、车辆速度以及档位。周围环境信息可以是无人驾驶汽车周围的实时画面。可选的，无人驾驶汽车上设置有前后左右以及室内五个方向的网络摄像机(IPCamera)。配置好的网络摄像机使用实时流传输协议本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人驾驶汽车的远程接管方法，其特征在于，包括：根据无人驾驶汽车当前所处的自动驾驶模式，实时获取与所述无人驾驶汽车对应的驾驶状态参考信息；如果根据所述驾驶状态参考信息确定所述无人驾驶汽车处于异常驾驶状态，则生成报警信息发送至远程控制端；根据所述远程控制端返回的远程控制请求，退出自动驾驶模式并进入远程接管模式；在所述远程接管模式下，向所述远程控制端发送远程控制参考信息，接收并执行所述远程控制端针对所述远程控制参考信息反馈的外部控制指令。

【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶汽车的远程接管方法，其特征在于，包括：根据无人驾驶汽车当前所处的自动驾驶模式，实时获取与所述无人驾驶汽车对应的驾驶状态参考信息；如果根据所述驾驶状态参考信息确定所述无人驾驶汽车处于异常驾驶状态，则生成报警信息发送至远程控制端；根据所述远程控制端返回的远程控制请求，退出自动驾驶模式并进入远程接管模式；在所述远程接管模式下，向所述远程控制端发送远程控制参考信息，接收并执行所述远程控制端针对所述远程控制参考信息反馈的外部控制指令。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述驾驶状态参考信息包括：无人驾驶程序模块发出的内部控制信息、所述无人驾驶汽车的车辆状态信息，以及所述无人驾驶汽车的周围环境信息。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无人驾驶汽车与所述远程控制端基于机器人操作系统的通信机制进行信息交互；其中，所述远程控制端预先订阅所述无人驾驶汽车配置的第一话题，以获取所述无人驾驶汽车发送的所述报警信息或者所述远程控制参考信息，所述无人驾驶汽车预先订阅所述远程控制端配置的第二话题，以获取所述远程控制端发送的所述远程控制请求或者所述外部控制指令。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在根据无人驾驶汽车当前所处的自动驾驶模式，实时获取与所述无人驾驶汽车对应的驾驶状态参考信息之前，还包括：连接虚拟专用网络服务器，通过所述虚拟专用网络服务器连入所述远程控制端所处的局域网，其中，所述虚拟专用网络服务器架设在所述远程控制端所处的局域网中；根据与所述虚拟专用网络服务器对应的互联网协议地址和机器人操作系统的通信机制设置第一环境变量，以注册成为所述机器人操作系统中的一个机器人节点；配置用于发布所述报警信息以及所述远程控制参考信息的第一话题，以供所述远程控制端进行订阅，以及，订阅所述远程控制端配置的第二话题，以获取所述远程控制端发送的所述远程控制请求或者所述外部控制指令。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，生成报警信息发送至远程控制端，包括：将预设的报警信息转化为机器人操作系统消息，并将所述机器人操作系统消息发布至所述第一话题；向所述远程控制端发送远程控制参考信息，包括：将远程控制参考信息转化为机器人操作系统消息，并将所述机器人操作系统消息发布至所述第一话题。6.一种无人驾驶汽车的远程接管方法，其特征在于，包括：根据无人驾驶汽车发送的报警信息，开启模拟驾驶设备，所述报警信息是根据与处于自动驾驶模式的无人驾驶汽车对应的驾驶状态参考信息生成的；发送远程控制请求至所述无人驾驶汽车；获取所述无人驾驶汽车发送的远程控制参考信息，并将所述远程控制参考信息提供给远程驾驶员；根据所述远程驾驶员在所述模拟驾驶设备上进行的至少一项操作事件，生成外部控制指令发送至所述无人驾驶汽车。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述远程控制参考信息包括：所述无人驾驶汽车的车辆状态信息和所述无人驾驶汽车的周围环境信息。8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述无人驾驶汽车与所述远程控制端基于机器人操作系统的通信机制进行信息交互；其中，所述远程控制端预先订阅所述无人驾驶汽车配置的第一话题，以获取所述无人驾驶汽车发送的所述报警信息或者所述远程控制参考信息，所述无人驾驶汽车预先订阅所述远程控制端配置的第二话题，以获取所述远程控制端发送的所述远程控制请求或者所述外...

【专利技术属性】
技术研发人员：王钦，熊武，韩春琦，刘振亚，韩旭，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44