一种车门涂胶自动化设备及车门涂胶方法技术

本发明专利技术涉及一种车门涂胶自动化设备及车门涂胶方法，包括机架、涂胶机器人、运输机构、车门吊具、用于将所述车门吊具固定的固定装置和控制器，所述运输机构水平设置并与所述机架相对固定连接，所述车门吊具与所述运输机构连接并可随运输机构作水平运动，所述固定装置与所述机架连接并位于所述运输装置的下方，所述涂胶机器人位于所述固定装置的侧部，所述涂胶机器人、运输机构和固定装置分别与所述控制器电性连接。本发明专利技术提供的一种车门涂胶自动化设备及车门涂胶方法，其自动化程度高、且可降低涂胶成本、保证涂胶的品质。

A Door Gluing Automation Equipment and Door Gluing Method

【技术实现步骤摘要】
一种车门涂胶自动化设备及车门涂胶方法
本专利技术涉及车门涂胶领域，具体涉及一种车门涂胶自动化设备及车门涂胶方法。
技术介绍
国内主流的车厂(如：上海大众、上海通用、一汽大众、东风本田等)车门防水密封胶均由人工涂布或粘贴，操作人员使用手动胶枪进行涂布，凭经验目视保证涂布品质，然而，车门密封胶涂布轨迹形状、胶型直径人手控制波动较大，且人手涂布劳务成本高、涂布效率低，不利于成本控制及胶型品质的稳定。国外汽车企业(如：本田等)采用机器人代替人工作业，实现车门防水密封胶自动化涂布，但需要在运行稳定性较高的地板链上进行随行涂布。若以同样方式实现该功能，需对输送线进行全面适配改造，投资费用非常高。
技术实现思路
本专利技术提供了一种车门涂胶自动化设备及车门涂胶方法，其自动化程度高、且可降低涂胶成本、保证涂胶的品质。为实现上述目的，本专利技术提供了一种车门涂胶自动化设备，包括机架、涂胶机器人、运输机构、车门吊具、用于将所述车门吊具固定的固定装置和控制器，所述运输机构水平设置并与所述机架相对固定连接，所述车门吊具与所述运输机构连接并可随运输机构作水平运动，所述固定装置与所述机架连接并位于所述运输装置的下方，所述涂胶机器人位于所述固定装置的侧部，所述涂胶机器人、运输机构和固定装置分别与所述控制器电性连接。作为优选方案，所述车门涂胶自动化设备还包括视觉识别机器人，所述视觉识别机器人与所述控制器电性连接，所述视觉识别机器人设置于所述涂胶机器人的侧部且视觉识别机器人包括第一机械臂和多个摄像头，多个所述摄像头分别安装于所述第一机械臂的运动输出端。作为优选方案，所述固定装置包括支撑部和夹持部，所述支撑部包括底座、第二驱动结构和支撑柱，所述支撑柱位于所述底座的上方并垂直于底座的上表面设置，所述第二驱动结构固定安装于所述底座上且第二驱动结构的动力输出端与所述支撑柱连接并可带动支撑柱作升降运动；所述夹持部包括外伸支架、转动杆、夹持机构和第三驱动结构，所述外伸支架的一端与所述底座的上表面的边缘固定连接，所述转动杆的一端与所述外伸支架的另一端可转动连接，所述转动杆的另一端与所述夹持机构连接并可带动夹持机构转动，所述第三驱动结构与所述转动杆连接并可带动转动杆相对于所述外伸支架转动。作为优选方案，所述夹持机构包括第一夹臂、第二夹臂、第二连接板和第一气缸，所述第二连接板垂直于所述转动杆设置并与所述转动杆固定连接，所述第二连接板的两端分别与所述第一夹臂的中部、第二夹臂的中部可转动连接，所述第一气缸的两端分别与所述第一夹臂的下端、第二夹臂的下端可转动连接并可带动夹持机构夹紧或张开；所述第一夹臂的上端和第二夹臂的上端各设有一个夹板，两个所述夹板相对设置并可作相向或反向运动；所述第三驱动结构为第三气缸，所述第三气缸的缸体与所述外伸支架的下端可转动连接且第三气缸的活塞杆与所述转动杆通过第三连接板连接，所述第三连接板的截面呈“L”形且第三连接板的两端分别与所述第三气缸的活塞杆、转动杆可转动连接；所述第三连接板的拐点处通过第一连接板与所述外伸支架连接，所述第一连接板的两端分别与所述第三连接板、外伸支架可转动连接。作为优选方案，所述第二驱动结构为第二气缸，所述支撑柱的数量为4，所述第二气缸的缸体与所述底座固定连接，所述支撑柱与第二气缸的活塞杆之间通过截面呈矩形的升降板连接，所述第二气缸的活塞杆与所述升降板下端的中部固定连接并可带动升降板作升降运动，4个所述支撑柱分别垂直于所述升降板的上表面设置并分别位于升降板的上端面的四角处；所述支撑柱的上端嵌设于电磁铁；所述底座呈长方体状的框架状并包括位于上端且与所述升降板平行设置的支撑板，所述支撑板上固定设有贯穿所述支撑板设置并与所述第二气缸平行的导向套，所述导向套内穿设有有导向杆，所述导向杆的上端与所述升降板的下端面固定连接。作为优选方案，所述运输机构包括水平设置的导轨和设置于所述导轨内的推动组件，所述导轨与所述机架固定连接并包括开口朝下设置的滑槽，所述车门吊具的上端设有滑动小车，所述滑动小车安装于所述滑槽内并与所述滑槽滑动连接，所述推动组件可与所述滑动小车接触或脱离并可提供所述车门吊具作水平运动的驱动力，所述车门吊具上设有至少一个用于卡持车门的卡持位。作为优选方案，所述涂胶机器人包括第二机械臂、胶枪、储胶箱、柱塞泵、截止阀、定量泵、输胶管和压力传感器，所述胶枪与所述第二机械臂的运动输出端相对固定连接，所述柱塞泵设置于所述储胶箱的出胶口处，所述柱塞泵、截止阀、定量泵和胶枪依次通过所述输胶管连接，所述压力传感器设置于所述定量泵的出胶口处。作为优选方案，所述车门吊具还包括4个所述卡持位，4个所述卡持位呈两排两列布置于所述车门吊具的下部；所述涂胶机器人的数量为2，2个所述涂胶机器人相对设置，所述车门吊具可运动至2个所述涂胶机器人之间；所述视觉识别机器人的数量为2，2个所述视觉识别机器人相对设置，所述车门吊具可运动至2个所述视觉识别机器人之间。作为优选方案，所述机架包括钢骨架和设置于钢骨架上的外壳。为实现上述相同目的，本实施例还提供了一种车门涂胶方法，包括以下步骤：(1)将车门安装于车门吊具上并识别所述车门的车型，控制器根据车门的车型规划所述涂胶机器人的运动轨迹；(2)运输机构带动所述车门吊具运动至涂胶工位，车门吊具停止运动；(3)控制器控制固定装置将车门吊具的位置锁定；(4)视觉识别机器人采集安装于车门吊具上的车门的位置信息并将位置信息传递至控制器，控制器根据车门的位置信息对涂胶机器人的运动轨迹进行修正并生成涂胶机器人的动作指令；(5)涂胶机器人根据所述动作指令对车门进行涂胶工序；(6)完成涂胶工序后运输机构带动车门吊具离开涂胶工位。上述技术方案所提供的一种车门涂胶自动化设备及车门涂胶方法，在对车门进行涂胶时，将车门安装于车门吊具上并识别所述车门的车型，控制器根据车门的车型规划所述涂胶机器人的运动轨迹；运输机构带动所述车门吊具运动至涂胶工位，车门吊具停止运动；控制器控制固定装置将车门吊具的位置锁定，如此，可避免在涂胶过程中吊具带动车门发生晃动，提高涂胶的质量；视觉识别机器人采集安装于车门吊具上的车门的位置信息并将位置信息传递至控制器，控制器根据车门的位置信息对涂胶机器人的运动轨迹进行修正并生成涂胶机器人的动作指令，如此，可保证涂胶机器人动作过程的精确性，进一步提高涂胶的质量；涂胶机器人根据所述动作指令对车门进行涂胶工序；完成涂胶工序后运输机构带动车门吊具离开涂胶工位。上述过程导入自动化设备取代人工作业，并将机器人技术与视觉识别技术相结合，实现车门的3D定位、夹紧及密封胶的高精度自动涂布。机器人作业取代人工作业，削减人员岗位，减轻作业强度和削减人员成本；同时，其自动化程度高、且可保证涂胶的品质。附图说明图1车门涂胶自动化设备的俯视图；图2为涂胶工位的俯视图；图3为车门涂胶自动化设备的内部结构示意图；图4为车门涂胶自动化设备的整体结构示意图；图5为涂胶工位的主视图；图6为涂胶工位的侧视图；图7为视觉识别机器人的结构示意图；图8为涂胶机器人的结构示意图；图9为固定装置的结构示意图(一)；图10为固定装置的结构示意图(二)；图11为夹持机构和第三驱动结构的形成组合结构与底座连接时的结构示意图；图12为图11中夹持机构和第三驱动结构的形成组本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车门涂胶自动化设备，其特征在于，包括机架、涂胶机器人、运输机构、车门吊具、用于将所述车门吊具固定的固定装置和控制器，所述运输机构水平设置并与所述机架相对固定连接，所述车门吊具与所述运输机构连接并可随运输机构作水平运动，所述固定装置与所述机架连接并位于所述运输装置的下方，所述涂胶机器人位于所述固定装置的侧部，所述涂胶机器人、运输机构和固定装置分别与所述控制器电性连接。

【技术特征摘要】
1.一种车门涂胶自动化设备，其特征在于，包括机架、涂胶机器人、运输机构、车门吊具、用于将所述车门吊具固定的固定装置和控制器，所述运输机构水平设置并与所述机架相对固定连接，所述车门吊具与所述运输机构连接并可随运输机构作水平运动，所述固定装置与所述机架连接并位于所述运输装置的下方，所述涂胶机器人位于所述固定装置的侧部，所述涂胶机器人、运输机构和固定装置分别与所述控制器电性连接。2.根据权利要求1所述的车门涂胶自动化设备，其特征在于，所述车门涂胶自动化设备还包括视觉识别机器人，所述视觉识别机器人与所述控制器电性连接，所述视觉识别机器人设置于所述涂胶机器人的侧部且视觉识别机器人包括第一机械臂和多个摄像头，多个所述摄像头分别安装于所述第一机械臂的运动输出端。3.根据权利要求1所述的车门涂胶自动化设备，其特征在于，所述固定装置包括支撑部和夹持部，所述支撑部包括底座、第二驱动结构和支撑柱，所述支撑柱位于所述底座的上方并垂直于底座的上表面设置，所述第二驱动结构固定安装于所述底座上且第二驱动结构的动力输出端与所述支撑柱连接并可带动支撑柱作升降运动；所述夹持部包括外伸支架、转动杆、夹持机构和第三驱动结构，所述外伸支架的一端与所述底座的上表面的边缘固定连接，所述转动杆的一端与所述外伸支架的另一端可转动连接，所述转动杆的另一端与所述夹持机构连接并可带动夹持机构转动，所述第三驱动结构与所述转动杆连接并可带动转动杆相对于所述外伸支架转动。4.根据权利要求3所述的车门涂胶自动化设备，其特征在于，所述夹持机构包括第一夹臂、第二夹臂、第二连接板和第一气缸，所述第二连接板垂直于所述转动杆设置并与所述转动杆固定连接，所述第二连接板的两端分别与所述第一夹臂的中部、第二夹臂的中部可转动连接，所述第一气缸的两端分别与所述第一夹臂的下端、第二夹臂的下端可转动连接并可带动夹持机构夹紧或张开；所述第一夹臂的上端和第二夹臂的上端各设有一个夹板，两个所述夹板相对设置并可作相向或反向运动；所述第三驱动结构为第三气缸，所述第三气缸的缸体与所述外伸支架的下端可转动连接且第三气缸的活塞杆与所述转动杆通过第三连接板连接，所述第三连接板的截面呈“L”形且第三连接板的两端分别与所述第三气缸的活塞杆、转动杆可转动连接；所述第三连接板的拐点处通过第一连接板与所述外伸支架连接，所述第一连接板的两端分别与所述第三连接板、外伸支架可转动连接。5.根据权利要求3所述的车门涂胶自动化设备，其特征在于，所述第二驱动结构为第二气缸，所述支撑柱的数量为4，所述第二气缸的缸体与所述底座固定连接，所述支撑柱与第二气缸的活塞杆之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘德志，梁瑞平，吴德龙，卢宏基，黄志辉，廖伟，何剑波，骆铁荣，卢润培，张英杰，
申请(专利权)人：广汽本田汽车有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44