一种多用途复合机器人末端执行器制造技术

一种多用途复合机器人末端执行器，包括一个架体组件、二个摆动组件；用于支撑摆动组件和吸盘组件的架体组件包括与机器人连接的输入法兰、连接法兰、垫块、加强筋、铝型材；输入法兰下端通过螺栓与连接法兰连接，连接法兰下端通过螺栓连接垫块与铝型材，垫块位于连接法兰的两端，铝型材位于连接法兰的两端，加强筋安装于连接法兰的下方且同时与对应垫块以及铝型材连接。其优点是：它能够克服罐装物料搬运、码垛等领域劳动密集、设备适应性差、结构复杂、效率低下等问题，实现罐装物料搬运、码垛过程的自动化；最大程度适应搬运物料规格、排列多样化，代替人工搬运；对于搬运空间狭小、工作环境恶劣、工作量繁重的行业，可广泛推广使用。

A Multipurpose Complex Robot End Actuator

【技术实现步骤摘要】
一种多用途复合机器人末端执行器
本技术属于机器人制造
，具体涉及一种多用途复合机器人末端执行器。
技术介绍
近几年，饲料、食品等行业经历了前所未有的高速增长，然而随着原料、物流、营销、人力等成本的不断上涨，国内外对节能环保要求的提高以及产业集团化、规模化和国际化进程的加快，饲料、食品等行业企业正面临着成本控制和产品升级换代的挑战。同时消费者对产品质量和多样化的要求越来越高，生产工艺和设备革新也势在必行。在现代工业中，生产过程中的自动化已成为突出的主题，各行各业的自动化水平越来越高，现代化加工车间，常配有自动化设备，以提高生产效率，完成工人难以完成的或者危险的工作。尤其在罐装物料的搬运、码垛过程中，大部分生产线是人工搬运为主，工人劳动强度大，工伤事故率高，效率低下，增加了饲料、食品等行业的生产管理成本。鉴于此，需要设计一种适应罐装物料搬运码垛的机械装置单元，解决罐装物料劳动密集、空间狭小、效率低下的现状，从而大大减轻人工劳动力、提高生产效率，降低生产成本。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是：克服现有技术的不足，提供一种多用途复合机器人末端执行器。它可直接用于生产线上的罐装物料抓取，平稳地送至物料框内，再将物料框进行码垛，不受物料规格大小和排列空方式的限制，最大程度的适应搬运多规格物料，并且一个抓手就可以完成搬运罐装物料和码垛物料框，完全代替人工搬运码垛，使整个过程安全可靠、快速高效，对于多规格物料、工作环境恶劣、工作量繁重的行业，可广泛推广使用。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种多用途复合机器人末端执行器，其特征在于：包括一个架体组件、二个摆动组件；用于支撑摆动组件和吸盘组件的架体组件包括与机器人连接的输入法兰、连接法兰、垫块、加强筋、铝型材；输入法兰下端通过螺栓与连接法兰连接，连接法兰下端通过螺栓连接垫块与铝型材，垫块位于连接法兰的两端，铝型材位于连接法兰的两端，加强筋安装于连接法兰的下方且同时与对应垫块以及铝型材连接；用于抓取物料框的摆动组件包括气缸、气缸支撑、气缸底板、轴承座、摆杆轴、摆杆；在气缸支撑上安装有水平转轴，气缸套装水平转轴上且在水平转轴上摆动设置；气缸支撑通过螺栓固定在气缸底板上，铝型材以及加强筋下端分别与气缸底板连接；摆杆的中部通过摆杆轴摆动设置轴承座上，轴承座通过螺栓固定在气缸底板上，气缸通过活塞杆的连接头与摆杆顶部铰接；摆杆内侧臂设置有用于卡在物料框外檐的下方的凸台；所述两个摆动组件位于连接法兰的两端。优选的，在气缸底板上安装有吸盘组件；用于吸取罐装物料的吸盘组件包括基座轴承、弹簧、四个导杆、海绵吸盘；导杆下端与海绵吸盘上端固定连接，在导杆上分别套上弹簧，导杆穿过基座轴承；基座轴承固定在气缸底板上。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本技术能够克服罐装物料搬运、码垛等领域劳动密集、设备适应性差、结构复杂、效率低下等问题，实现罐装物料搬运、码垛过程的自动化；可直接用于生产线上的罐装物料抓取，平稳地送至物料框内，再将物料框进行码垛，不受物料规格大小和排列空方式的限制，其抓取罐装物料、码垛物料框采用不同控制方式，占用空间小，节拍效率高，兼容性高；实现了罐装物料快速搬运、码垛，最大程度的适应搬运物料规格、排列样式多样化，完全代替人工搬运；提高生产过程中的自动化程度，改善劳动条件，避免人身事故，提高生产效率，降低生产成本；整个过程安全可靠、快速高效，对于搬运空间狭小、工作环境恶劣、工作量繁重的行业，可广泛推广使用。附图说明图1是本技术实施例的主视图；图2是本技术实施例的左视图；图3是本技术实施例的俯视图。图中标记为：1、输入法兰；2、连接法兰；3、垫块；4、加强筋；5、铝型材；6、气缸；7、气缸支撑；8、气缸底板；9、轴承座；10、摆杆轴；11、摆杆；12、基座轴承；13、弹簧；14、导杆；15、海绵吸盘。具体实施方式下面结合附图实施例，对本技术做进一步描述：如图1、2、3所示，一种多用途复合机器人末端执行器，其包括一个架体组件、二个摆动组件、吸盘组件。用于支撑摆动组件和吸盘组件的架体组件包括与机器人连接的输入法兰1、连接法兰2、垫块3、加强筋4、铝型材5；输入法兰1下端通过螺栓与连接法兰2连接，连接法兰2下端通过螺栓连接垫块3与铝型材5，垫块3位于连接法兰2的两端，铝型材5位于连接法兰2的两端，加强筋4安装于连接法兰2的下方且同时与对应垫块3以及铝型材5连接；用于抓取物料框的摆动组件包括气缸6、气缸支撑7、气缸底板8、轴承座9、摆杆轴10、摆杆11；在气缸支撑7上安装有水平转轴，气缸6套装水平转轴上且在水平转轴上摆动设置；气缸支撑7通过螺栓固定在气缸底板8上，铝型材5以及加强筋4下端分别与气缸底板8连接；摆杆11的中部通过摆杆轴10摆动设置轴承座9上，轴承座9通过螺栓固定在气缸底板8上，气缸6通过活塞杆的连接头与摆杆11顶部铰接；摆杆11内侧臂设置有用于卡在物料框外檐的下方的凸台；该两套摆动组件分别位于连接法兰2的两端；两件摆杆轴10不仅用于支撑摆杆同时还能为整个机构提供纵向支撑和拉力，可以减删架体组件的纵梁，减轻机构重量。用于吸取罐装物料的吸盘组件包括基座轴承12、弹簧13、四个导杆14、海绵吸盘15；导杆14下端与海绵吸盘15上端固定连接，在导杆14上分别套上弹簧13，导杆14穿过基座轴承12；基座轴承12固定在气缸底板8上；导杆14通过两个六角螺母加垫片进行锁紧限位，防止导杆14从基座轴承12中脱出；加强筋4增加架体组件刚性。执行器有多种应用方式，可以将物料装进物料框之后再使用摆杆将物料框抓起进行搬运码垛，可以用于单独搬运码垛物料框，可以用于单独搬运码垛物料，也可以将搬运物料和搬运物料框随机组合应用。搬运物料框时气缸6进行推出动作，推动摆杆11夹紧物料框，同时摆杆11的凸台卡在物料框外檐的下方，通过摆杆11的凸台提升物料框的外檐提起物料框进行搬运。海绵吸盘15通过真空泵吸取真空，利用真空将罐装物料吸起之后可以平稳搬运物料，海绵吸盘15不受料规格大小和排列空方式的限制，只要在海绵吸盘15的吸取范围内，哪怕只有几个物料也能将物料吸起。海绵吸盘15在垂直方向可以活动，用于海绵吸盘15在垂直方向的缓冲，由弹簧13进行缓冲，由导杆14进行导向。在调试机器人的时候由于有缓冲就可以在进行抓取和放置的时候降低调试精度，只要物料高度在在缓冲范围内机器人就可以使用相同的抓取点和放置点，提高机器人的调试效率和运行效率。由于有缓冲的存在，只要物料高度在在缓冲范围内，执行器就可以将物料放置在物料框之后直接将物料框抓起进行搬运码垛。以上所述，仅是本技术的较佳实施例而已，并非是对本技术作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的
技术实现思路
加以变更或改型为等同变化的等效实施例。但是凡是未脱离本技术技术方案内容，依据本技术的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本技术技术方案的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多用途复合机器人末端执行器，其特征在于：包括一个架体组件、二个摆动组件；用于支撑摆动组件的架体组件包括与机器人连接的输入法兰、连接法兰、垫块、加强筋、铝型材；输入法兰下端通过螺栓与连接法兰连接，连接法兰下端通过螺栓连接垫块与铝型材，垫块位于连接法兰的两端，铝型材位于连接法兰的两端，加强筋安装于连接法兰的下方且同时与对应垫块以及铝型材连接；用于抓取物料框的摆动组件包括气缸、气缸支撑、气缸底板、轴承座、摆杆轴、摆杆；在气缸支撑上安装有水平转轴，气缸套装在水平转轴上且在水平转轴上摆动设置；气缸支撑通过螺栓固定在气缸底板上，铝型材以及加强筋下端分别与气缸底板连接；摆杆的中部通过摆杆轴摆动设置轴承座上，轴承座通过螺栓固定在气缸底板上，气缸通过活塞杆的连接头与摆杆顶部铰接；摆杆内侧臂设置有用于卡在物料框外檐的下方的凸台；所述两个摆动组件位于连接法兰的两端。

【技术特征摘要】
1.一种多用途复合机器人末端执行器，其特征在于：包括一个架体组件、二个摆动组件；用于支撑摆动组件的架体组件包括与机器人连接的输入法兰、连接法兰、垫块、加强筋、铝型材；输入法兰下端通过螺栓与连接法兰连接，连接法兰下端通过螺栓连接垫块与铝型材，垫块位于连接法兰的两端，铝型材位于连接法兰的两端，加强筋安装于连接法兰的下方且同时与对应垫块以及铝型材连接；用于抓取物料框的摆动组件包括气缸、气缸支撑、气缸底板、轴承座、摆杆轴、摆杆；在气缸支撑上安装有水平转轴，气缸套装在水平转轴上且在水平转轴上摆动设置；气缸支撑通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：高明作，刘振利，曹现仁，任雷，刘静，孙洁恩，张健，于建国，
申请(专利权)人：青岛宝佳自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：山东,37