【技术实现步骤摘要】
一种智能叉车以及容器位姿偏移检测方法
本专利技术实施例涉及智能仓储
，尤其涉及一种智能叉车以及容器位姿偏移检测方法。
技术介绍
随着现代仓库存储技术的快速发展，叉车在仓储领域中发挥着越来越重要的作用，叉车承载着托盘等库存容器实现物品的搬运和存储。现有技术中，可以通过人工开动叉车移动至待搬运库存容器的存储位置处，利用叉车的货叉将待搬运库存容器举起以拾取待搬运库存容器，从而在搬运的过程中，工作人员通过时刻注意待搬运库存容器在货叉上的位置，实现安全稳定地将物品搬运和存储至指定存储位置。此外，在智能仓储环境中，还可以通过为智能叉车预设移动路线，以使智能叉车按照预设路线移动至待搬运库存容器的存储位置处，通过对库存容器底面标识的识别，来举起待搬运库存容器并进行搬运、存储等操作流程。然而，现有技术在搬运库存容器的过程中，人工难以对货叉上举起的库存容器位姿进行准确有效且及时地观察，增加了操作难度以及人工干预成本，且智能叉车无法实现对货叉上的库存容器进行智能化位姿检测，降低了叉车搬运库存容器的效率和安全性。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种智能叉车以及容器位姿偏移检测方法...
【技术保护点】
1.一种智能叉车，其特征在于，所述智能叉车包括：工作状态监测模块、容器图像采集模块和处理模块；所述容器图像采集模块分别与所述工作状态监测模块以及所述处理模块电连接；其中：所述工作状态监测模块，用于监测所述智能叉车搬运待搬运库存容器的工作状态，并依据所述工作状态，控制所述容器图像采集模块进行图像采集；所述容器图像采集模块，用于响应所述工作状态监测模块的触发，采集获得包括所述待搬运库存容器的RGBD图像帧，并将该RGBD图像帧传输至所述处理模块；所述处理模块，用于接收所述容器图像采集模块反馈的RGBD图像帧，以及依据所述RGBD图像帧检测所述待搬运库存容器的位姿偏移程度；并依据...
【技术特征摘要】
1.一种智能叉车，其特征在于，所述智能叉车包括：工作状态监测模块、容器图像采集模块和处理模块；所述容器图像采集模块分别与所述工作状态监测模块以及所述处理模块电连接；其中：所述工作状态监测模块，用于监测所述智能叉车搬运待搬运库存容器的工作状态，并依据所述工作状态，控制所述容器图像采集模块进行图像采集；所述容器图像采集模块，用于响应所述工作状态监测模块的触发，采集获得包括所述待搬运库存容器的RGBD图像帧，并将该RGBD图像帧传输至所述处理模块；所述处理模块，用于接收所述容器图像采集模块反馈的RGBD图像帧，以及依据所述RGBD图像帧检测所述待搬运库存容器的位姿偏移程度；并依据位姿偏移程度检测结果进行报警提示，以调整所述待搬运库存容器在所述智能叉车上的位姿。2.根据权利要求1所述的智能叉车，其特征在于，所述容器图像采集模块包括至少一个摄像头，所述摄像头安装于所述智能叉车的货叉上方。3.根据权利要求1所述的智能叉车，其特征在于，所述RGBD图像帧包括RGB图像和深度图像，所述RGBD图像帧中用于表征待搬运库存容器的图像位于所述RGBD图像帧中的指定区域内。4.根据权利要求1所述的智能叉车，其特征在于，所述工作状态监测模块具体用于：若监测所述智能叉车完成待搬运库存容器的举起动作，则触发所述容器图像采集模块进行图像采集；若监测所述智能叉车完成待搬运库存容器的放置动作，则终止所述容器图像采集模块的图像采集动作。5.根据权利要求3所述的智能叉车，其特征在于，所述处理模块具体用于：依据预先确定的容器识别模型，从当前RGBD图像帧的RGB图像中，确定所述待搬运存储容器在所述RGB图像中的位置；依据所述待搬运存储容器在所述RGB图像中的位置，从当前RGBD图像帧的深度图像中，截取包含所述待搬运存储容器的目标感兴...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭晓丽，杨宁宁，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11
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