一种机器人制动电路、机器人、机器人制动方法及装置制造方法及图纸

本申请公开一种机器人制动电路、机器人、机器人制动方法及装置，属于人工智能技术领域，该电路包括同时接收机器人急停指令的第一控制模块和第二控制模块，其中，第一控制模块，用于在接收到机器人急停指令时，对驱动机器人运动的电机进行制动，在制动成功后向第二控制模块发送成功制动消息；第二控制模块，用于在接收到机器人急停指令时，启动计时，若计时时间达到预设时间未接收到第一控制模块发送的成功制动消息，则切断电机的电源，这样，先利用第一控制模块对驱动机器人运动的电机进行制动，在预设时间内未制动成功时再利用第二控制模块切断机器人的电源，可保证制动可靠性。

A Robot Braking Circuit, Robot and Robot Braking Method and Device

【技术实现步骤摘要】
一种机器人制动电路、机器人、机器人制动方法及装置
本申请涉及人工智能
，尤其涉及一种机器人制动电路、机器人、机器人制动方法及装置。
技术介绍
随着人工智能技术的快速发展，出现了各种各样的机器人，其中，服务型机器人由于具有广阔的应用前景而备受瞩目。服务型机器人一般需要和人进行交互，所以运动速度不会太快，但为了安全起见，服务型机器人的外表面也会设置可使机器人急停按钮，当用户发现需要让机器人紧急停止时，如机器人快要摔下楼梯时或者机器人快要撞到障碍物时，可以按下该按钮，与该按钮相连的处理器在接收到急停信号后，可切断用于驱动机器人运动的电机的电源，从而使机器人紧急停止，利用这种制动方式虽然可提高机器人的安全指数，但频繁地切断机器人的电源会对机器人造成一定的损伤，因此，并不是一种理想的急停方案。
技术实现思路
本申请实施例提供一种机器人制动电路、机器人、机器人制动方法及装置，用以提供一种可靠的急停方案。第一方面，本申请实施例提供一种机器人制动电路，包括同时接收机器人急停指令的第一控制模块和第二控制模块，其中：所述第一控制模块，用于在接收到机器人急停指令时，对驱动机器人运动的电机进行制动，并在制动成功后向所述第二控制模块发送成功制动消息；所述第二控制模块，用于在接收到机器人急停指令时，启动计时，若计时时间达到预设时间仍未接收到所述第一控制模块发送的成功制动消息，切断所述电机的电源，以使机器人停止运动。采用上述电路，第一控制模块和第二控制模块可同时接收到机器人急停指令，且第一控制模块在接收到机器人急停指令时，可对驱动机器人运动的电机进行制动，并在制动成功后向第二控制模块发送成功制动消息；第二控制模块在接收到机器人急停指令时，可启动计时，若确定计时时间达到预设时间仍未接收到第一控制模块发送的成功制动消息，切断电机的电源，以使机器人停止运动，这样，先利用第一控制模块对驱动机器人运动的电机进行制动，若确定在预设时间内未制动成功，再利用第二控制模块切断电机的电源，可有效减少直接切断电源使机器人制动的次数，尽可能地降低急停对机器人的损伤，延长机器人的寿命，并且，使用两种制动策略来对机器人进行紧急制动，机器人的可靠性和安全性也更高。在一种可能的实施方式下，所述第一控制模块，具体用于在接收到机器人急停指令时，对驱动机器人运动的电机进行减速控制，并在所述电机的转速达到设定值后向所述第二控制模块发送成功制动消息。在一种可能的实施方式下，所述第一控制模块，具体用于在接收到机器人急停指令时，根据驱动机器人运动的电机的当前转速确定所述电机的制动力，根据所述制动力对所述电机进行减速控制。在一种可能的实施方式下，所述第二控制模块，还用于若计时时间达到预设时间内接收到所述第一控制模块发送的成功制动消息，不切断所述电机的电源。在一种可能的实施方式下，所述第一控制模块和所述第二控制模块通过控制器局域网络(ControllerAreaNetwork，CAN)总线通信。在一种可能的实施方式下，所述机器人表面设置有急停按钮，所述机器人急停指令为所述急停按钮被按下时触发的。在一种可能的实施方式下，所述机器人急停指令为所述机器人的远程控制中心发送的。第二方面，本申请实施例提供一种机器人，包括上述任一种机器人制动电路。第三方面，本申请实施例提供一种机器人制动方法，包括：在接收到机器人急停指令时，对驱动机器人运动的电机进行制动，并启动计时；若计时时间达到预设时间仍未成功制动，切断所述电机的电源，以使机器人停止运动。第四方面，本申请实施例提供一种机器人制动装置，其特征在于，包括：制动单元，用于在接收到机器人急停指令时，对驱动机器人运动的电机进行制动，并启动计时；切换单元，用于若计时时间达到预设时间仍未成功制动，切断所述电机的电源，以使机器人停止运动。第五方面，本申请实施例提供一种机器人制动设备，包括：至少一个处理器，以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器，其中：所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述机器人制动方法。第六方面，本申请实施例提供的一种计算机可读介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被执行时实现上述机器人制动方法。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为本申请实施例提供的一种机器人的制动电路的结构示意图；图2为本申请实施例提供的又一种机器人的制动电路的结构示意图；图3为本申请实施例提供的一种设置有制动电路的机器人的示意图；图4为本申请实施例提供的机器人制动方法的流程图；图5为本申请实施例提供的用于实现机器人制动方法的电子设备的硬件结构示意图；图6为本申请实施例提供的一种机器人制动装置的结构示意图。具体实施方式为了在急停时尽可能地减少对机器人的损伤，本申请实施例提供了一种机器人制动电路、机器人、机器人制动方法及装置。以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请，并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。目前，虽然机器人的安全指数已经比较高，但为了应对突发状况，机器人的外表面上仍然保留了用于对机器人进行急停的按钮，当用户发现需要对机器人进行急停时，则可按下该按钮切断机器人的电源，之后，驱动机器人进行运动的电机就会断电，靠机器人的轮子与地面之间的摩擦来使机器人停止运动，由于频繁切断机器人的电源对机器人的损伤比较大，所以本申请提供一种对机器人损伤比较小的机器人制动电路、机器人、机器人制动方法及装置。如图1所示，为本申请提供的一种机器人制动电路的结构示意图，包括同时接收机器人急停指令的第一控制模块和第二控制模块，第一控制模块和第二控制模块可以但不限于通过CAN总线通信，其中：第一控制模块，用于在接收到机器人急停指令时，对驱动机器人运动的电机进行制动，并在制动成功后向第二控制模块发送成功制动消息。即第一控制模块在接收到机器人急停指令时，对驱动机器人运动的电机进行减速控制，并在电机的转速达到设定值后向第二控制模块发送成功制动消息。在具体实施时，第一控制模块接收到机器人急停指令时，可根据驱动机器人运动的电机的当前转速确定电机的制动力，比如，可以根据以下公式确定电机的制动力F：F＝9550*P*k/(n*r)；其中，P为电机的功率；n为电机的转速；r为电机的旋转半径，k为制动因子，预先确定。进一步地，根据确定的制动力对电机进行减速控制，在确定电机的转速达到设定值后向第二控制模块发送成功制动消息，比如，在确定电机的转速达到0rad/s后向第二控制模块发送成功制动消息。第二控制模块，用于在接收到机器人急停指令时，启动计时，若计时时间达到预设时间仍未接收到第一控制模块发送的成功制动消息，则切断电机的电源，以使机器人停止运动。并且，第二控制模块，还用于若确定计时时间达到预设时间内接收到第一控制模块发送的成功制动消息，则不切断电机的电源。在一种可能的实施方式下，机器人表面设置有急停按钮，急停按钮被按下即会触发急停指令，在另一种可能的实施方式下，机器人可受本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人制动电路，其特征在于，包括同时接收机器人急停指令的第一控制模块和第二控制模块，其中：所述第一控制模块，用于在接收到机器人急停指令时，对驱动机器人运动的电机进行制动，并在制动成功后向所述第二控制模块发送成功制动消息；所述第二控制模块，用于在接收到机器人急停指令时，启动计时，若计时时间达到预设时间仍未接收到所述第一控制模块发送的成功制动消息，切断所述电机的电源，以使机器人停止运动。

【技术特征摘要】
1.一种机器人制动电路，其特征在于，包括同时接收机器人急停指令的第一控制模块和第二控制模块，其中：所述第一控制模块，用于在接收到机器人急停指令时，对驱动机器人运动的电机进行制动，并在制动成功后向所述第二控制模块发送成功制动消息；所述第二控制模块，用于在接收到机器人急停指令时，启动计时，若计时时间达到预设时间仍未接收到所述第一控制模块发送的成功制动消息，切断所述电机的电源，以使机器人停止运动。2.如权利要求1所述的电路，其特征在于，所述第一控制模块，具体用于在接收到机器人急停指令时，对驱动机器人运动的电机进行减速控制，并在所述电机的转速达到设定值后向所述第二控制模块发送成功制动消息。3.如权利要求2所述的电路，其特征在于，所述第一控制模块，具体用于在接收到机器人急停指令时，根据驱动机器人运动的电机的当前转速确定所述电机的制动力，根据所述制动力对所述电机进行减速控制。4.如权利要求1所述的电路，其特征在于，所述第二控制模块，还用于若计时时间达到预设时间内接收到所述第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：雷林涛，马二虎，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11