一种附着钢板移动倒角机器人制造技术

本发明专利技术公开一种附着钢板移动倒角机器人，主要由行走前机构、行走后机构、连接支架、倒角执行机构、转向机构组成，使用本发明专利技术时，只需将其安装在大型钢板边缘即可完成对钢板所有边缘的倒角工作。本发明专利技术可以利用角度调整电机作为动力源对倒角的角度进行调整控制，同时利用进给电机作为动力源可控制调整倒角进给量，在倒角完毕后本发明专利技术可以同时对倒角进行去毛刺处理。本发明专利技术设计了转向机构，当工作到钢板的拐角处时，本发明专利技术可自动转向。

【技术实现步骤摘要】
一种附着钢板移动倒角机器人
本专利技术设计涉及钢板制品设备领域，特别涉及到一种钢板制品用倒角设备。
技术介绍
在钢板制作时经常需要对钢板进行倒角处理，通常该项工作需要人工或者固定机械完成，针对大型钢板，传统的倒角方法耗时耗力，现设计一种附着钢板移动倒角机器人。目前有关倒角的设计，如申请号201710872074.8公开了一种用于加工倒角的装置及其使用方法，该方法可以进行倒角加工，但是不适用与大型钢板倒角。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种附着钢板移动倒角机器人，其主体由行走前机构、行走后机构、连接支架、倒角执行机构、转向机构组成。本专利技术所使用的技术方案是：本专利技术提供一种附着钢板移动倒角机器人，包括行走前机构、行走后机构、连接支架、倒角执行机构、转向机构；行走前机构包括：行走前机构支撑板、腿部第一锥齿轮、腿部第二锥齿轮、腿部第一转动轴、腿部第一转动板、腿部第二转动板、腿部第三转动板、行走前腿、腿部第二转动轴、腿部第三锥齿轮、腿部第四锥齿轮、腿部电机、行走电机、行走第一锥齿轮、行走第二锥齿轮、行走丝杆、凹型槽板、前机构齿条、凹型槽板滑块、中心转动轴、中心直齿轮、前机构导杆；行走后机构包括：行走后机构支撑板、行走丝杆螺母、行走后腿、后机构齿条、后机构导向支撑；连接支架包括：角度调整面板、连接支架连杆、连接支架面板、中心滚动轴承、角度调整面板盖、角度调整圆齿条、角度调整第一导向槽、角度调整第二导向槽；连接支架包括：倒角执行机构板、进给导向杆、进给导向支撑、角度调整直齿轮、进给丝杆、进给螺母、进给第一锥齿轮、进给第二锥齿轮、进给电机、角度调整电机、角度调整第一锥齿轮、角度调整第二锥齿轮、进给平台、倒角机、去毛刺平台连杆、去毛刺平台、去毛刺电机、去毛刺刷、角度调整滚轮、转动机构平台；转向机构包括：转向电机、转向滚动轴承、转向第一锥齿轮、转向第二锥齿轮、转向电缸、转向机构连接架。所述的行走前机构的腿部第二转动轴有两个分别对称地转动安装在行走前机构支撑板上，腿部第三锥齿轮固定安装在腿部第二转动轴一端，并与腿部第四锥齿轮形成齿轮配合，腿部第四锥齿轮固定安装在腿部电机的转动轴上，腿部电机固定安装在腿部第二转动轴表面，腿部第一锥齿轮固定安装在腿部第二转动轴的另一端，并与腿部第二锥齿轮形成齿轮配合，腿部第二锥齿轮固定安装在腿部第一转动轴的一端，腿部第一转动轴转动安装在腿部第二转动轴上，腿部第一转动轴的另一端与腿部第一转动板的一端固定，腿部第一转动板的另一端与腿部第二转动板的一端转动连接，腿部第二转动板的另一端与腿部第三转动板的一端转动连接，腿部第三转动板的另一端转动安装在腿部第二转动轴上，行走前腿的支腿可以同时接触钢板并且与腿部第二转动板固定安装，行走电机固定安装在腿部第二转动轴上，行走第一锥齿轮固定安装在行走电机的转动轴上，并且与行走第二锥齿轮形成齿轮配合，行走第二锥齿轮固定安装在行走丝杆上，行走丝杆通过滚动轴承转动安装在腿部第二转动轴上，凹型槽板固定安装在腿部第二转动轴上，凹型槽板滑块与凹型槽板的凹型槽形成滑动配合，中心转动轴的一端通过滚动轴承转动安装在凹型槽板滑块上，中心转动轴的另一端固定安装中心直齿轮，前机构齿条垂直固定安装在腿部第二转动轴上，前机构导杆有两根分别垂直固定安装在腿部第二转动轴上。所述的行走后机构的行走丝杆螺母垂直固定在行走后机构支撑板上，并且与行走丝杆形成螺纹传动，行走后腿的支腿可以同时接触钢板，并且在运动过程中与行走前腿不干涉，后机构齿条垂直固定安装在行走后机构支撑板上，并且与中心直齿轮形成齿轮配合，后机构导向支撑有两根分别垂直固定安装在行走后机构支撑板上，并且与前机构导杆形成滑动配合。所述的连接支架的连接支架连杆有四根，连接支架连杆的一端垂直固定安装在角度调整面板背面，连接支架连杆穿过行走后机构支撑板与并且与行走后机构支撑板形成滑动配合，连接支架连杆的一端与连接支架面板的侧面固定连接，中心滚动轴承安装在连接支架面板的中心位置，使中心转动轴与连接支架面板形成转动配合，角度调整面板盖的轮廓与角度调整面板一致并固定安装在角度调整面板上，角度调整第一导向槽与角度调整第二导向槽为圆弧状，并且存在于角度调整面板前面，角度调整圆齿条固定安装在角度调整第一导向槽的侧面。所述的倒角执行机构的进给导向杆有三根，分别固定安装在倒角执行机构板上，并且与相应进给导向支撑形成滑动配合，角度调整直齿轮通过滚动轴承转动安装在倒角执行机构板上，进给丝杆通过一对滚动轴承转动安装在倒角执行机构板上并且与进给螺母形成螺纹传动，进给丝杆的一端穿透过倒角执行机构板并且与进给第一锥齿轮固定连接，进给第一锥齿轮与进给第二锥齿轮形成齿轮传动，进给第二锥齿轮固定安装在进给电机的转动轴上，进给电机与角度调整电机都固定安装在倒角执行机构板上，角度调整第一锥齿轮固定安装在角度调整电机的转动轴上并且与角度调整第二锥齿轮形成齿轮传动，角度调整第二锥齿轮穿透过倒角执行机构板与角度调整直齿轮固定连接，倒角机固定安装在进给平台的中心轴线上，去毛刺平台通过四根去毛刺平台连杆平行固定安装在进给平台上，去毛刺电机固定安装在去毛刺平台上，去毛刺刷固定安装在去毛刺电机的转动轴上，角度调整滚轮有两根分别对称地转动安装在倒角执行机构板上，并且与角度调整第二导向槽形成滚动配合。所述的转向机构的转向电机固定安装在转动机构平台上，转向第一锥齿轮固定安装在转向电机的转动轴上并且与转向第二锥齿轮形成齿轮传动，转向第二锥齿轮固定安装在转向电缸的伸长杆上，转向电缸的伸长杆通过转向滚动轴承转动安装在转动机构平台上，转向电缸的另一端通过转向机构连接架固定安装在行走前腿上。所述的腿部电机、行走电机、进给电机、角度调整电机、去毛刺电机、转向电机、转向电缸均通过控制箱来控制。由于本专利技术采用了上述技术方案，本专利技术具有以下优点：（1）本专利技术在工作时，可以自行在大型钢板上运动，不需要重复使用人力进行安装；（2）本专利技术可倒角执行机构具有调整倒角角度的功能；（3）本专利技术设计了去毛刺功能，在对钢板倒角时，可同时对钢板进行去毛刺处理；（4）本专利技术的倒角进给量可以自行控制；（5）本专利技术设计了转向机构，当本专利技术工作到钢板的拐角处时，本专利技术可自动转向。附图说明图1为本专利技术待机状态正面示意图。图2为本专利技术待机状态背面示意图。图3为本专利技术行走前机构示意图。图4为本专利技术行走后机构金和连接支架示意图。图5为本专利技术倒角执行机构示意图。图6为本专利技术转向机构示意图。附图标号：1-行走前机构；2-行走后机构；3-连接支架；4-倒角执行机构；5-转向机构；6-钢板；101-行走前机构支撑板；102-腿部第一锥齿轮；103-腿部第二锥齿轮；104-腿部第一转动轴；105-腿部第一转动板；106-腿部第二转动板；107-腿部第三转动板；108-行走前腿；109-腿部第二转动轴；110-腿部第三锥齿轮；111-腿部第四锥齿轮；112-腿部电机；113-行走电机；114-行走第一锥齿轮；115-行走第二锥齿轮；116-行走丝杆；117-凹型槽板；118-前机构齿条；119-凹型槽板滑块；120-中心转动轴；121-中心直齿轮；122-前机构导杆；201-行走后机构支撑板；202-行走丝杆螺母；203-行走后腿；204-后机构齿条；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种附着钢板移动倒角机器人，包括行走前机构（1）、行走后机构（2）、连接支架（3）、倒角执行机构（4）、转向机构（5）；行走前机构（1）包括：行走前机构支撑板（101）、腿部第一锥齿轮（102）、腿部第二锥齿轮（103）、腿部第一转动轴（104）、腿部第一转动板（105）、腿部第二转动板（106）、腿部第三转动板（107）、行走前腿（108）、腿部第二转动轴（109）、腿部第三锥齿轮（110）、腿部第四锥齿轮（111）、腿部电机（112）、行走电机（113）、行走第一锥齿轮（114）、行走第二锥齿轮（115）、行走丝杆（116）、凹型槽板（117）、前机构齿条（118）、凹型槽板滑块（119）、中心转动轴（120）、中心直齿轮（121）、前机构导杆（122）；行走后机构（2）包括：行走后机构支撑板（201）、行走丝杆螺母（202）、行走后腿（203）、后机构齿条（204）、后机构导向支撑（205）；连接支架（3）包括：角度调整面板（301）、连接支架连杆（302）、连接支架面板（303）、中心滚动轴承（304）、角度调整面板盖（305）、角度调整圆齿条（306）、角度调整第一导向槽（307）、角度调整第二导向槽（308）；倒角执行机构（4）包括：倒角执行机构板（401）、进给导向杆（402）、进给导向支撑（403）、角度调整直齿轮（404）、进给丝杆（405）、进给螺母（406）、进给第一锥齿轮（407）、进给第二锥齿轮（408）、进给电机（409）、角度调整电机（410）、角度调整第一锥齿轮（411）、角度调整第二锥齿轮（412）、进给平台（413）、倒角机（414）、去毛刺平台连杆（415）、去毛刺平台（416）、去毛刺电机（417）、去毛刺刷（418）、角度调整滚轮（419）；转向机构（5）包括：转动机构平台（501）、转向电机（502）、转向滚动轴承（503）、转向第一锥齿轮（504）、转向第二锥齿轮（505）、转向电缸（506）、转向机构连接架（507），其特征在于：所述的行走前机构（1）的腿部第二转动轴（109）有两个分别对称地转动安装在行走前机构支撑板（101）上，腿部第三锥齿轮（110）固定安装在腿部第二转动轴（109）一端，并与腿部第四锥齿轮（111）形成齿轮配合，腿部第四锥齿轮（111）固定安装在腿部电机（112）的转动轴上，腿部电机（112）固定安装在腿部第二转动轴（109）表面，腿部第一锥齿轮（102）固定安装在腿部第二转动轴（109）的另一端，并与腿部第二锥齿轮（103）形成齿轮配合，腿部第二锥齿轮（103）固定安装在腿部第一转动轴（104）的一端，腿部第一转动轴（104）转动安装在腿部第二转动轴（109）上，腿部第一转动轴（104）的另一端与腿部第一转动板（105）的一端固定，腿部第一转动板（105）的另一端与腿部第二转动板（106）的一端转动连接，腿部第二转动板（106）的另一端与腿部第三转动板（107）的一端转动连接，腿部第三转动板（107）的另一端转动安装在腿部第二转动轴（109）上，行走前腿（108）的支腿同时接触钢板（6）并且与腿部第二转动板（106）固定安装，前机构齿条（118）垂直固定安装在腿部第二转动轴（109）上，前机构导杆（122）有两根分别垂直固定安装在腿部第二转动轴（109）上；所述的行走后机构（2）的行走丝杆螺母（202）垂直固定在行走后机构支撑板（201）上，后机构齿条（204）垂直固定安装在行走后机构支撑板（201）上，后机构导向支撑（205）有两根分别垂直固定安装在行走后机构支撑板（201）上，并且与前机构导杆（122）形成滑动配合；所述的连接支架（3）的连接支架连杆（302）有四根，连接支架连杆（302）的一端垂直固定安装在角度调整面板（301）背面，连接支架连杆（302）穿过行走后机构支撑板（201）与并且与行走后机构支撑板（201）形成滑动配合，连接支架连杆（302）的一端与连接支架面板（303）的侧面固定连接，中心滚动轴承（304）安装在连接支架面板（303）的中心位置，使中心转动轴（120）与连接支架面板（303）形成转动配合，角度调整面板盖（305）的轮廓与角度调整面板（301）一致并固定安装在角度调整面板（301）上，角度调整圆齿条（306）固定安装在角度调整第一导向槽（307）的侧面；所述的倒角执行机构（4）的进给导向杆（402）有三根，分别固定安装在倒角执行机构板（401）上，并且与相应进给导向支撑（403）形成滑动配合，角度调整直齿轮（404）通过滚动轴承转动安装在倒角执行机构板（401）上，进给丝杆（405）通过一对滚动轴承转动安装在倒角执行机构板（401）上并且与进给螺母（406）形成螺纹传动，进给丝杆（405）的一端穿透过倒角执行机构板（...

【技术特征摘要】
1.一种附着钢板移动倒角机器人，包括行走前机构（1）、行走后机构（2）、连接支架（3）、倒角执行机构（4）、转向机构（5）；行走前机构（1）包括：行走前机构支撑板（101）、腿部第一锥齿轮（102）、腿部第二锥齿轮（103）、腿部第一转动轴（104）、腿部第一转动板（105）、腿部第二转动板（106）、腿部第三转动板（107）、行走前腿（108）、腿部第二转动轴（109）、腿部第三锥齿轮（110）、腿部第四锥齿轮（111）、腿部电机（112）、行走电机（113）、行走第一锥齿轮（114）、行走第二锥齿轮（115）、行走丝杆（116）、凹型槽板（117）、前机构齿条（118）、凹型槽板滑块（119）、中心转动轴（120）、中心直齿轮（121）、前机构导杆（122）；行走后机构（2）包括：行走后机构支撑板（201）、行走丝杆螺母（202）、行走后腿（203）、后机构齿条（204）、后机构导向支撑（205）；连接支架（3）包括：角度调整面板（301）、连接支架连杆（302）、连接支架面板（303）、中心滚动轴承（304）、角度调整面板盖（305）、角度调整圆齿条（306）、角度调整第一导向槽（307）、角度调整第二导向槽（308）；倒角执行机构（4）包括：倒角执行机构板（401）、进给导向杆（402）、进给导向支撑（403）、角度调整直齿轮（404）、进给丝杆（405）、进给螺母（406）、进给第一锥齿轮（407）、进给第二锥齿轮（408）、进给电机（409）、角度调整电机（410）、角度调整第一锥齿轮（411）、角度调整第二锥齿轮（412）、进给平台（413）、倒角机（414）、去毛刺平台连杆（415）、去毛刺平台（416）、去毛刺电机（417）、去毛刺刷（418）、角度调整滚轮（419）；转向机构（5）包括：转动机构平台（501）、转向电机（502）、转向滚动轴承（503）、转向第一锥齿轮（504）、转向第二锥齿轮（505）、转向电缸（506）、转向机构连接架（507），其特征在于：所述的行走前机构（1）的腿部第二转动轴（109）有两个分别对称地转动安装在行走前机构支撑板（101）上，腿部第三锥齿轮（110）固定安装在腿部第二转动轴（109）一端，并与腿部第四锥齿轮（111）形成齿轮配合，腿部第四锥齿轮（111）固定安装在腿部电机（112）的转动轴上，腿部电机（112）固定安装在腿部第二转动轴（109）表面，腿部第一锥齿轮（102）固定安装在腿部第二转动轴（109）的另一端，并与腿部第二锥齿轮（103）形成齿轮配合，腿部第二锥齿轮（103）固定安装在腿部第一转动轴（104）的一端，腿部第一转动轴（104）转动安装在腿部第二转动轴（109）上，腿部第一转动轴（104）的另一端与腿部第一转动板（105）的一端固定，腿部第一转动板（105）的另一端与腿部第二转动板（106）的一端转动连接，腿部第二转动板（106）的另一端与腿部第三转动板（107）的一端转动连接，腿部第三转动板（107）的另一端转动安装在腿部第二转动轴（109）上，行走前腿（108）的支腿同时接触钢板（6）并且与腿部第二转动板（106）固定安装，前机构齿条（118）垂直固定安装在腿部第二转动轴（109）上，前机构导杆（122）有两根分别垂直固定安装在腿部第二转动轴（109）上；所述的行走后机构（2）的行走丝杆螺母（202）垂直固定在行走后机构支撑板（201）上，后机构齿条（204）垂直固定安装在行走后机构支撑板（201）上，后机构导向支撑（205）有两根分别垂直固定安装在行走后机构支撑板（201）上，并且与前机构导杆（122）形成滑动配合；所述的连接支架（3）的连接支架连杆（302）有四根，连接支架连杆（302）的一端垂直固定安装在角度调整面板（301）背面，连接支架连杆（302）穿过行走后机构支撑板（201）与并且...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙健春，
申请(专利权)人：孙健春，
类型：发明
国别省市：江苏,32