车辆引导路线绘制方法、装置及设备制造方法及图纸

本发明专利技术提出了一种车辆引导路线绘制方法、装置及设备，其中，方法包括：检测车辆行驶环境的车道线，若没有检测到车道线，则获取车辆的位置和航向角；将位置和预先存储的路网信息进行匹配，确定车辆当前行驶的道路信息；根据位置、航向角和道路信息绘制AR引导路线。由此，实现了在非导航模式下为用户提供AR引导路线，能够更直观的引导用户驾驶，提升用户使用感，扩展了产品功能。

Vehicle Guidance Route Drawing Method, Device and Equipment

【技术实现步骤摘要】
车辆引导路线绘制方法、装置及设备
本专利技术涉及智能交通
，尤其涉及一种车辆引导路线绘制方法、装置及设备。
技术介绍
随着地图引擎技术的不断发展，人们对地图引擎的要求也越来越高。AR(AugmentedReality，增强现实)导航通过将AR技术与地图导航相结合，为用户提供更直观的导航引导，例如通过AR平视显示器将引导路线显示在用户前方的道路上，或者通过AR绘制在车机图像的道路上或仪表盘上显示引导路线，从而达到直观的引导作用。目前，只有在导航时的AR支持，而在非导航模式时没有AR模式支持，需要一种在非导航模式时对用户进行AR引导的方案。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提出一种车辆引导路线绘制方法，实现了在非导航模式下为用户提供AR引导路线，能够更直观的引导用户驾驶，提升用户使用感，扩展了产品功能。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆引导路线绘制装置。本专利技术的第三个目的在于提出一种计算机设备。本专利技术的第四个目的在于提出一种计算机可读存储介质。本专利技术第一方面实施例提出了一种车辆引导路线绘制方法，包括：检测车辆行驶环境的车道线，若没有检测到车道线，则获取所述车辆的位置和航向角；将所述位置和预先存储的路网信息进行匹配，确定所述车辆当前行驶的道路信息；根据所述位置、所述航向角和所述道路信息绘制AR引导路线。本专利技术实施例的车辆引导路线绘制方法，通过检测车辆行驶环境的车道线，若没有检测到车道线，则获取车辆的位置和航向角。进而，将位置和预先存储的路网信息进行匹配，确定车辆当前行驶的道路信息。进一步，根据位置、航向角和道路信息绘制AR引导路线。由此，实现了在非导航模式下为用户提供AR引导路线，能够更直观的引导用户驾驶，提升用户使用感，扩展了产品功能。另外，根据本专利技术上述实施例的车辆引导路线绘制方法还可以具有如下附加技术特征：可选地，在根据所述位置、所述航向角和所述道路信息绘制AR引导路线之后，还包括：当所述车辆行驶到路口时，判断所述航向角是否发生变化；若所述航向角没有发生变化，则绘制直行的AR引导路线；若所述航向角发生变化，则根据所述位置、所述航向角和所述车辆当前行驶的道路信息预测车辆行驶路线，并根据预测的车辆行驶路线绘制AR引导路线。可选地，所述获取所述车辆的位置和航向角包括：采集惯性测量单元的角速度和加速度，所述车辆的车速，GPS位置信息，相机视觉信息；根据所述角速度和加速度和上一时刻的状态向量获取当前时刻状态向量的预测值，其中，所述状态向量包括所述惯性测量单元的旋转、位移、速度，以及地图图像的特征点和深度值；根据所述车辆的车速、GPS位置信息、相机视觉信息计算误差；根据所述误差计算卡尔曼增益，并根据所述卡尔曼增益和所述预测值更新状态向量，根据更新后的状态向量确定所述车辆的位置和航向角。可选地，在检测车辆行驶环境的车道线之后，还包括：若检测到车道线，则获取所述车道线在道路图像中的坐标；根据所述坐标确定车道线的延伸方向，并沿所述延伸方向绘制AR引导路线。可选地，所述的方法还包括：检测车辆的预设方向是否存在障碍物；若是，则确定障碍物与自身的距离，并绘制所述障碍物的提示区域和距离。可选地，所述的方法还包括：获取地图引擎发送的路况信息，并对所述路况信息进行AR绘制。本专利技术第二方面实施例提出了一种车辆引导路线绘制装置，包括：检测模块，用于检测车辆行驶环境的车道线；获取模块，用于若没有检测到车道线，则获取所述车辆的位置和航向角；匹配模块，用于将所述位置和预先存储的路网信息进行匹配，确定所述车辆当前行驶的道路信息；第一绘制模块，用于根据所述位置、所述航向角和所述道路信息绘制AR引导路线。本专利技术实施例的车辆引导路线绘制装置，实现了在非导航模式下为用户提供AR引导路线，能够更直观的引导用户驾驶，提升用户使用感，扩展了产品功能。另外，根据本专利技术上述实施例的车辆引导路线绘制装置还可以具有如下附加技术特征：可选地，所述的装置还包括：处理模块，用于当所述车辆行驶到路口时，判断所述航向角是否发生变化；若所述航向角没有发生变化，则绘制直行的AR引导路线；若所述航向角发生变化，则根据所述位置、所述航向角和所述车辆当前行驶的道路信息预测车辆行驶路线，并根据预测的车辆行驶路线绘制AR引导路线。可选地，所述获取模块具体用于：采集惯性测量单元的角速度和加速度，所述车辆的车速，GPS位置信息，相机视觉信息；根据所述角速度和加速度和上一时刻的状态向量获取当前时刻状态向量的预测值，其中，所述状态向量包括所述惯性测量单元的旋转、位移、速度，以及地图图像的特征点和深度值；根据所述车辆的车速、GPS位置信息、相机视觉信息计算误差；根据所述误差计算卡尔曼增益，并根据所述卡尔曼增益和所述预测值更新状态向量，根据更新后的状态向量确定所述车辆的位置和航向角。可选地，所述的装置还包括：第二绘制模块，用于若检测到车道线，则获取所述车道线在道路图像中的坐标；根据所述坐标确定车道线的延伸方向，并沿所述延伸方向绘制AR引导路线。可选地，所述的装置还包括：障碍物绘制模块，用于检测车辆的预设方向是否存在障碍物；若是，则确定障碍物与自身的距离，并绘制所述障碍物的提示区域和距离。可选地，所述的装置还包括：路况绘制模块，用于获取地图引擎发送的路况信息，并对所述路况信息进行AR绘制。本专利技术第三方面实施例提出了一种计算机设备，包括处理器和存储器；其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如第一方面实施例所述的车辆引导路线绘制方法。本专利技术第四方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面实施例所述的车辆引导路线绘制方法。本专利技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明图1为本专利技术实施例所提供的一种车辆引导路线绘制方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例所提供的另一种车辆引导路线绘制方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例所提供的另一种车辆引导路线绘制方法的流程示意图；图4为本专利技术实施例所提供的一种车辆引导路线绘制装置的结构示意图；图5为本专利技术实施例所提供的另一种车辆引导路线绘制装置的结构示意图；图6示出了适于用来实现本专利技术实施例的示例性计算机设备的框图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。下面参考附图描述本专利技术实施例的车辆引导路线绘制方法、装置及设备。图1为本专利技术实施例所提供的一种车辆引导路线绘制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：步骤101，检测车辆行驶环境的车道线，若没有检测到车道线，则获取车辆的位置和航向角。本专利技术实施例中，可以实现在非地图导航模式下，即没有导航路线的情况下，绘制AR(AugmentedReality，增强现实)引导路线。可以先检测车辆行驶环境的车道线，若检测到车道线，则根据车道线识别结果绘制AR引导路线，若没有检测到车道线，则获取车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆引导路线绘制方法，其特征在于，包括：检测车辆行驶环境的车道线，若没有检测到车道线，则获取所述车辆的位置和航向角；将所述位置和预先存储的路网信息进行匹配，确定所述车辆当前行驶的道路信息；根据所述位置、所述航向角和所述道路信息绘制AR引导路线。

【技术特征摘要】
1.一种车辆引导路线绘制方法，其特征在于，包括：检测车辆行驶环境的车道线，若没有检测到车道线，则获取所述车辆的位置和航向角；将所述位置和预先存储的路网信息进行匹配，确定所述车辆当前行驶的道路信息；根据所述位置、所述航向角和所述道路信息绘制AR引导路线。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述位置、所述航向角和所述道路信息绘制AR引导路线之后，还包括：当所述车辆行驶到路口时，判断所述航向角是否发生变化；若所述航向角没有发生变化，则绘制直行的AR引导路线；若所述航向角发生变化，则根据所述位置、所述航向角和所述车辆当前行驶的道路信息预测车辆行驶路线，并根据预测的车辆行驶路线绘制AR引导路线。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的位置和航向角包括：采集惯性测量单元的角速度和加速度，所述车辆的车速，GPS位置信息，相机视觉信息；根据所述角速度和加速度和上一时刻的状态向量获取当前时刻状态向量的预测值，其中，所述状态向量包括所述惯性测量单元的旋转、位移、速度，以及地图图像的特征点和深度值；根据所述车辆的车速、GPS位置信息、相机视觉信息计算误差；根据所述误差计算卡尔曼增益，并根据所述卡尔曼增益和所述预测值更新状态向量，根据更新后的状态向量确定所述车辆的位置和航向角。4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在检测车辆行驶环境的车道线之后，还包括：若检测到车道线，则获取所述车道线在道路图像中的坐标；根据所述坐标确定车道线的延伸方向，并沿所述延伸方向绘制AR引导路线。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：检测车辆的预设方向是否存在障碍物；若是，则确定障碍物与自身的距离，并绘制所述障碍物的提示区域和距离。6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：获取地图引擎发送的路况信息，并对所述路况信息进行AR绘制。7.一种车辆引导路线绘制装置，其特征在于，包括：检测模块，用于检测车辆行驶环境的车道线；获取模块，用于若没有检测到车道线，则获取所述车辆的位置和航向角；匹配模块，用于将所述位置和预先存储的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李冰，周志鹏，张丙林，李映辉，廖瑞华，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11