地图匹配方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种地图匹配方法、装置、设备和介质，涉及导航技术领域。该方法包括：根据历史行驶轨迹对路网中的路段位置数据进行修正；匹配修正后的路网中的路段与当前行驶轨迹；根据匹配结果从修正后的路网中确定与当前行驶轨迹匹配的路段。本发明专利技术实施例提供的一种地图匹配方法、装置、设备和介质，以提高地图匹配准确率。

Map Matching Method, Device, Equipment and Media

【技术实现步骤摘要】
地图匹配方法、装置、设备和介质
本专利技术实施例涉及导航
，尤其涉及一种地图匹配方法、装置、设备和介质。
技术介绍
地图匹配，是指将车辆在行进中的坐标序列匹配到路网中合适路段的过程。当前地图匹配的方法主要是：将车辆坐标序列作为观察变量，将路网数据作为隐藏状态变量，基于隐马尔科夫模型确定车辆坐标序列与路网数据的观察概率和状态转移概率。根据确定的观察概率和状态转移概率，在路网数据中确定与车辆坐标序列匹配的路段。然而，路网属性错误或变化，以及定位信号差导致的车辆坐标序列偏移等因素都会导致地图匹配准确率下降的问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种地图匹配方法、装置、设备和介质，以提高地图匹配准确率。第一方面，本专利技术实施例提供了一种地图匹配方法，该方法包括：根据历史行驶轨迹对路网中的路段位置数据进行修正；匹配修正后的路网中的路段与当前行驶轨迹；根据匹配结果从修正后的路网中确定与当前行驶轨迹匹配的路段。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种地图匹配装置，该装置包括：数据修正模块，用于根据历史行驶轨迹对路网中的路段位置数据进行修正；位置匹配模块，用于匹配修正后的路网中的路段与当前行驶轨迹；匹配路段确定模块，用于根据匹配结果从修正后的路网中确定与当前行驶轨迹匹配的路段。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，所述设备包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本专利技术中任一实施例所述的地图匹配方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术中任一实施例所述的地图匹配方法。本专利技术实施例的技术方案，通过根据历史行驶轨迹对路网的道路位置数据进行修正；基于修正后的道路位置数据，对实时采集的当前行驶轨迹进行匹配，确定匹配路段。因为修正后的道路位置数据比修正前的道路数据的准确性高，从而提高了地图匹配准确率。附图说明图1为本专利技术实施例一提供的一种地图匹配方法的流程图；图2是本专利技术实施例二提供的一种地图匹配方法的流程图；图3a是本专利技术实施例三提供的一种地图匹配方法的实现框图；图3b是本专利技术实施例三提供的一种路段实际位置确定的局部示意图；图3c是本专利技术实施例三提供的一种参考点的示意图；图3d是本专利技术实施例三提供的一种轨迹分布路网构建的实现框图；图3e是本专利技术实施例三提供的一种匹配在目标路段的历史行驶轨迹的效果示意图；图3f是本专利技术实施例三提供的一种对当前行驶轨迹的匹配的实现框图；图4是本专利技术实施例四提供的一种地图匹配装置的结构示意图；图5为本专利技术实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种地图匹配方法的流程图。本实施例可适用于基于路网确定与当前行驶轨迹匹配的路段的情况，其中路网中的路段位置数据存在错误。该方法可以由一种地图匹配装置来执行，该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本实施例提供的地图匹配方法包括：S110、根据历史行驶轨迹对路网中的路段位置数据进行修正。其中，历史行驶轨迹是至少一个用户在历史时刻发生的行驶轨迹。行驶轨迹是包括至少两个轨迹点的轨迹点序列。轨迹点由车辆或终端的定位系统采集得到。具体地，历史行驶轨迹可以通过用户对导航的使用记录获取。可选地，历史行驶轨迹的数量可以是两个、三个或更多。典型地，历史行驶轨迹的数量是海量的。路网是城市范围内由不同功能、等级、区位的路段，以一定的密度和适当的形式组成的网络体系结构。具体地，路网可以包括路段和路段间的连接关系。其中路段由至少两个参考点连接而成。可选地，路网还可以包括各路段的路段属性。具体地，根据历史行驶轨迹对路网中的路段位置数据进行修正包括：在历史行驶轨迹中确定最优轨迹；将路网中与最优估计匹配的路段作为目标修正路段；在路网中，利用最优轨迹替换目标修正路段。典型地，所述根据历史行驶轨迹对路网的路段数据进行修正，包括：将路网中的路段与历史行驶轨迹进行位置匹配，确定与路网中的路段匹配的至少两个历史行驶轨迹；根据所述至少两个历史行驶轨迹，确定路网中路段的实际位置；根据所述实际位置，对路网的路段位置数据进行修正。其中，实际位置是指路网中路段在实际场景中的真实位置。具体地，根据所述至少两个历史行驶轨迹，确定路网中路段的实际位置包括：根据所述至少两个历史行驶轨迹中轨迹点坐标的均值，确定路网中路段的实际位置的坐标。根据所述实际位置，对路网的路段位置数据进行修正，包括：匹配路网的路段的位置和所述实际位置，将匹配失败的路段的位置用所述实际位置替换，以实现对路网的路段位置数据的修正。S120、匹配修正后的路网中的路段位置数据与当前行驶轨迹。当前行驶轨迹是实时采集的待地图匹配的行驶轨迹。具体地，当前行驶轨迹根据获取的用户的实时轨迹点确定。S130、根据匹配结果从路网中确定与当前行驶轨迹匹配的路段。具体地，根据匹配结果从路网中确定与当前行驶轨迹匹配的路段，包括：在路网中确定与当前行驶轨迹中各轨迹段匹配的路段；连接各路段，作为与当前行驶轨迹匹配的路段序列。典型地，所述根据匹配结果从修正后的路网中确定与当前行驶轨迹匹配的路段，包括：根据匹配结果，确定当前行驶轨迹中各轨迹点的发射概率，其中所述发射概率是指各轨迹点属于修正后的路网中各路段的概率；根据匹配结果和修正后路网中的路段属性数据，确定当前行驶轨迹中相邻两轨迹点的转移概率，其中所述转移概率是指两轨迹点所属路段之间的连接概率；根据所述发射概率和所述转移概率，确定与当前行驶轨迹匹配的路段。其中，路段属性数据包括路段静态属性数据和路段行驶属性数据等。路段静态属性数据包括道路等级和道路类型等。路段类型包括高速路、主路和辅路等。路段行驶属性数据包括：道路宽度、道路通断状态、新开道路和道路交通规则中的至少一种。具体地，将当前行驶轨迹中各轨迹点作为观测变量集合，修正后路网中的各路段作为隐藏状态变量集合输入隐马尔科夫算法模型。模型输出观察概率和状态转移概率。其中，观察概率等即为上述发射概率，状态转移概率即为上述转移概率。本专利技术实施例的技术方案，通过根据历史行驶轨迹对路网的道路位置数据进行修正；基于修正后的道路位置数据，对实时采集的当前行驶轨迹进行匹配，确定匹配路段。因为修正后的道路位置数据比修正前的道路数据的准确性高，从而提高了地图匹配准确率。为提高路段实际位置的确定准确率，所述根据所述至少两个历史行驶轨迹，确定路网中路段的实际位置，包括：根据路网中的路段与历史行驶轨迹的匹配结果，对历史行驶轨迹进行质量分类；确定各质量类别的历史行驶轨迹的权重；根据所述权重和各质量类别的历史行驶轨迹，确定路网中路段的实际位置。具体地，根据路网中的路段与历史行驶轨迹的匹配结果，对历史行驶轨迹进行质量分类，包括：若匹配程度大于设定高质量阈值，则确定历史行驶轨迹的质量分类为高质量类；若匹配程度小于等于设定高质量阈值，且匹配程度大于差质量阈值，则确定历史行驶轨迹为中等质量类本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图匹配方法，其特征在于，包括：根据历史行驶轨迹对路网中的路段位置数据进行修正；匹配修正后的路网中的路段与当前行驶轨迹；根据匹配结果从修正后的路网中确定与当前行驶轨迹匹配的路段。

【技术特征摘要】
1.一种地图匹配方法，其特征在于，包括：根据历史行驶轨迹对路网中的路段位置数据进行修正；匹配修正后的路网中的路段与当前行驶轨迹；根据匹配结果从修正后的路网中确定与当前行驶轨迹匹配的路段。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据历史行驶轨迹对路网中的路段位置数据进行修正，包括：将路网中的路段与历史行驶轨迹进行位置匹配，确定与路网中的路段匹配的至少两个历史行驶轨迹；根据所述至少两个历史行驶轨迹，确定路网中路段的实际位置；根据所述实际位置，对路网的路段位置数据进行修正。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少两个历史行驶轨迹，确定路网中路段的实际位置，包括：根据路网中的路段与历史行驶轨迹的匹配结果，对历史行驶轨迹进行质量分类；根据各质量类别的历史行驶轨迹的权重和各质量类别的历史行驶轨迹，确定路网中路段的实际位置。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定与路网中的路段匹配的至少两个历史行驶轨迹之后，所述方法包括：将历史行驶轨迹的行驶特征，与历史行驶轨迹匹配的路网中路段的行驶特征进行匹配；删除匹配失败的历史行驶轨迹。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据历史行驶轨迹对路网中的路段位置数据进行修正之后，所述方法还包括：分别匹配修正前的路网中的路段与历史行驶轨迹，以及修正后的路网中的路段与历史行驶轨迹，确定与修正前的路网中的路段匹配的历史行驶轨迹和与修正后的路网中的路段匹配的历史行驶轨迹；比较与修正前的路网中的路段匹配的历史行驶轨迹和与修正后的路网中的路段匹配的历史行驶轨迹，确定修正前的路网与修正后的路网的历史行驶轨迹差异；根据所述历史行驶轨迹差异，对修正后的路网中的路段行驶属性数据进行更新。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述历史行驶轨迹差异包括历史行驶轨迹数量的差异和/或历史行驶轨迹的行驶方向的差异；所述路段行驶属性数据包括：道路宽度、道路通断状态、新开道路和道路交通规则中的至少一种。7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据匹配结果从修正后的路网中确定与当前行驶轨迹匹配的路段，包括：根据匹配结果，确定当前行驶轨迹中各轨迹点的发射概率，其中所述发射概率是指各轨迹点属于修正后的路网中各路段的概率；根据匹配结果和修正后的路网中的路段属性数据，确定当前行驶轨迹中相邻两轨迹点的转移概率，其中所述转移概率是指两轨迹点所属路段之间的连接概率；根据所述发射概率和所述转移概率，确定与当前行驶轨迹匹配的路段。8.一种地图匹配装置，其特征在于，包括：数据修正模块，用于根据历史行驶轨迹对路网中的路段位置数据进行修正；位置匹配模块，用于匹配修正后的路网中的路段与当前行...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨宁，王亦乐，施忠琪，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11