道路确定装置和车辆控制系统制造方法及图纸

本发明专利技术的课题在于提供道路确定装置，其在将乘员的驾驶操作的一部分或全部自动化而辅助驾驶的驾驶辅助功能中，即使未对全部道路配备自动驾驶用地图也能够进行恰当的本车位置推测，进行正确的自动驾驶的行驶控制，本发明专利技术的道路确定装置基于具有道路的数据的自动驾驶用地图数据、具有道路的数据且该道路的数据为内容与自动驾驶用地图数据部分重复的数据的导航用地图数据、以及由外部定位系统定位的本车的位置信息，来确定本车正在行驶的道路。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】道路确定装置和车辆控制系统
本专利技术涉及道路确定装置和车辆控制系统，例如涉及用于确定地图数据上的本车正在行驶的道路，使用该道路的信息，利用车辆所具备的各种行驶控制功能使车辆上搭载的各设备工作，自动进行车辆的驾驶操作的一部分或全部的道路确定装置和车辆控制系统。
技术介绍
近年来，正在研发自动地实施车辆驾驶操作的一部分或全部而自动地驾驶该车辆的行驶控制系统。作为其一个例子，例如已知有一种驾驶辅助控制系统，该系统为了降低乘员的驾驶负担而进行一边认识车辆外部环境一边将与在前方行驶的前方车辆的车间距离保持为一定的车间维持行驶控制；和以不超出本车的行车道的方式进行行驶控制的行车道维持控制等，将乘员的驾驶操作的一部分自动化来辅助驾驶。此外，作为其进化形式，乘员不进行操作而系统进行全部驾驶操作，自动地驾驶该车辆的自动驾驶系统也正在研讨中。另一方面，作为用于辅助驾驶的信息提供装置有导航单元。导航单元是对乘员出示与行驶相关的指导信息的单元。导航单元提供用于与到达目的地的道路相关的信息。作为现有技术，具有以下作为具备精度不同的多个导航用地图的技术的专利文献。在该方式中使用二个比例尺不同的层次(layer)，不过主要特征在于将路径重叠地进行显示。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开平10-122887号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在上述最近的自动驾驶系统中，需要使用车载的控制装置判断应该如何行驶，因此与由导航单元向乘员出示的内容(信息)不同，地图信息必须具备更详细的信息(例如行车道单位的信息等精度、密度高的信息)，需要有与用作导航的地图信息(导航用地图)不同的自动驾驶用地图(行驶控制用地图)。但是，对于所有道路都使用自动驾驶用地图，从成本等问题出发是极难实现的，在配备全部道路之前，需要同时使用上述导航用地图和自动驾驶用地图。如上所述，在未对所有道路配备自动驾驶用地图的情况下，当不在配备自动驾驶用地图的道路上而在最靠近该道路的道路行驶时，存在错误地判断为正在自动驾驶用地图上的道路行驶的问题。在这种情况下，存在由于错误判断而满足自动驾驶功能起效的条件的问题，作为结果存在根据与实际上行驶的道路不同的信息控制车辆的问题。本专利技术是鉴于上述问题而完成的专利技术，其目的在于，例如提供在自动地进行车辆驾驶操作的一部分或全部的自动驾驶系统中，即使未对全部道路配备自动驾驶用地图也能够进行恰当的本车位置推测，正确进行自动驾驶的行驶控制的道路确定装置和车辆控制系统。用于解决问题的技术方案为了解决上述问题，本专利技术的道路确定装置的特征在于：基于具有道路的数据的第一地图数据、具有道路的数据且该道路的数据为内容与上述第一地图数据部分重复的数据的第二地图数据、以及由外部定位系统定位的本车的位置信息，来确定上述本车正在行驶的道路。专利技术效果根据本专利技术，例如即使在自动驾驶用地图数据等第一地图数据中未登记的道路上行驶也能够确定正确的行驶中的道路，能够利用正确的当前的位置和道路信息，能够利用自动驾驶装置进行正确的自动驾驶。本专利技术相关联更多的特征能够通过本说明书的阐述，添加的附图而明了。此外，上述的以外的问题、结构和效果能够通过以下的实施方式的说明而明了。附图说明图1是表示本专利技术的车辆控制系统的实施方式1的整体结构的框图。图2是表示导航单元和自动驾驶用地图单元的内部结构的框图。图3是说明自动驾驶用地图单元的一系列处理的流程图。图4是概略地说明自动驾驶用地图单元的一系列处理的概略说明图。图5是概略地说明自动驾驶用地图单元的一系列处理的效果的概略说明图。图6是说明基于导航用地图数据在自动驾驶用地图数据中设置节点Y’和链接S’的具体例的图。图7是表示具有自动驾驶用地图数据和导航用地图数据有的数据的具体例的图。图8是表示地图匹配中使用的指标值的计算方法的一例的图。具体实施方式接着，对本专利技术的实施方式进行说明。其中，在以下的说明中使用的“行驶”一词中，并不仅限于车辆按规定的速度移动的状态，还包括因等待信号和交通堵塞等而停止状态。图1是表示本专利技术的车辆控制系统的实施方式1的整体结构的框图，图2是表示导航单元和自动驾驶用地图单元的内部结构的框图。如图1所示，本实施方式的车载处理系统1包括车辆100中搭载的导航单元10、自动驾驶用地图单元20和由自动驾驶用控制ECU30a和外界识别用ECU30b等多个ECU构成的ECU组30。导航单元10与自动驾驶用地图单元20之间经中继单元40与ECU组30连接。ECU组30基于从导航单元10和自动驾驶用地图单元20输入的地图信息进行车辆100的行驶控制(行驶控制装置)。图2是表示图1所示的自动驾驶用地图单元和导航单元的内部结构的框图。导航单元10包括将导航用地图数据向外部输出的导航地图数据发送部101和具有导航用地图数据储存部102a的数据记录部102。在导航用地图数据储存部102a储存有导航用地图数据(第二地图数据)。导航单元10也可以具有本车位置推测部103。自动驾驶用地图单元20具有推测本车位置的本车位置推测部201、根据所推测出的本车位置和自动驾驶用地图数据确定本车正在行驶的道路的本车行车道路确定部(道路确定装置)202、生成向自动驾驶用地图单元20的外部发送的地图信息的输出地图信息生成部203、以及包括存储有自动驾驶用地图数据(第一地图数据)的自动驾驶用地图数据储存部204a和储存有从导航单元10获取的地图数据的导航用地图数据储存部204b的数据记录部204。在本车位置推测部201连接有未图示的GPS等卫星信息接收装置以及陀螺、加速度传感器等传感器类装置。这些卫星信息接收装置和陀螺等传感器类装置构成外部定位系统，对本车进行定位。而且，本车位置推测部201获取由外部定位系统定位的本车的位置信息。在本实施例中，作为本车的位置信息获取通过GNSS测量计算出的WGS-84坐标系的坐标值。此外，自动驾驶用地图单元20具有从单元外部接收地图数据的地图数据接收部205和向单元外部发送信息的数据发送部206，在地图数据接收部205，能够从导航单元10接收导航用的地图数据。在数据发送部206，能够将由本车位置推测部201及本车行车道路确定部202求得的本车的位置信息和基于该本车的位置信息在输出地图信息生成部203生成的地图信息向单元外部发送。图7是表示自动驾驶用地图数据和导航用地图数据中具有的数据的具体例子的图。自动驾驶用地图数据和导航用地图数据例如与图7所示那样的内容具有质的差别。自动驾驶用地图数据以控制功能对象部为主，具有使本车自动驾驶所需的道路的数据。另一方面，导航用地图数据以引导功能对象部(包括小路)为主，具有对乘员进行路径指导所需的道路的数据。虽然自动驾驶用地图数据和导航用地图数据均具有道路的数据，但是是与各自的使用目的相应的内容，而且还具有彼此内容部分重复的部分。接着，使用图3和图4说明本实施例的本车行车道路确定部202的一系列处理流程的例子。图3是说明自动驾驶用地图单元的一系列处理的流程图，图4是概略地说明自动驾驶用地图单元的一系列处理的概略说明图。首先，从GPS的信息获取本车位置(GPS位置)(S301)。GPS位置是由外部定位系统定位的本车的位置信息，由本车位置推测部201获取(本车位置信息获取部)。接着，从自动驾驶用地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路确定装置，其特征在于：基于包括道路的数据的第一地图数据、包括道路的数据的第二地图数据、以及由外部定位系统定位的本车的位置信息，来确定所述本车正在行驶的道路，其中第二地图数据所包括的道路的数据的内容与所述第一地图数据部分重复。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.12.09 JP 2016-2391911.一种道路确定装置，其特征在于：基于包括道路的数据的第一地图数据、包括道路的数据的第二地图数据、以及由外部定位系统定位的本车的位置信息，来确定所述本车正在行驶的道路，其中第二地图数据所包括的道路的数据的内容与所述第一地图数据部分重复。2.如权利要求1所述的道路确定装置，其特征在于：当所述本车的附近存在仅在所述第二地图数据中具有数据的道路的情况下，判断本车行驶于仅在该第二地图数据中具有数据的道路还是在所述第一地图数据中具有数据的道路。3.如权利要求2所述的道路确定装置，其特征在于：计算表示本车行驶于在所述第一地图数据中具有数据的道路的概率的第一指标，计算表示本车行驶于仅在所述第二地图数据中具有数据的道路的概率的第二指标，对所述第一指标与所述第二指标进行比较，来判断本车行驶于在所述第一地图数据中具有数据的道路和仅在所述第二地图数据中具有数据的道路中的概率较高的道路。4.如权利要求3所述的道路确定装置，其特征在于，包括：获取由外部定位系统定位的本车的位置信息的本车位置信息获取部；第一道路数据获取单元，其使用该本车的位置信息来从所述第一地图数据提取存在于本车的附近的道路并获取该提取出...

【专利技术属性】
技术研发人员：川端昭弘，
申请(专利权)人：日立汽车系统株式会社，歌乐株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP