机器人转动结构及机器人制造技术

本实用新型专利技术公开一种机器人转动结构和机器人，其中，机器人转动结构包括控制器、跟踪装置，头部外壳、水平转动驱动装置、垂直转动驱动装置和连接组件，其中所述跟踪装置设于所述头部外壳的顶部，且所述控制器与所述跟踪装置电连接；所述垂直转动驱动装置与所述头部外壳的内壁连接，所述连接组件分别与所述垂直转动驱动装置和所述水平转动驱动装置连接，所述水平转动驱动装置和所述垂直转动驱动装置均与所述控制器电连接。本实用新型专利技术技术方案让机器人头部在操作人员离开后可自动复位至正视方向，以便机器人后续能跟踪操作人员移动。

Rotating Structure of Robot and Robot

【技术实现步骤摘要】
机器人转动结构及机器人
本技术涉及机器人
，特别涉及一种机器人转动结构及机器人。
技术介绍
机器人头部转动是机器人头部运动的重要组成部分，在人机交互时，机器人可通过联动的点头、摇头等动作跟踪人脸来提供与机器人的互动体验效果。目前，行业中的机器人头部转动一般是固定角度点，当人机交互时操作人员离开机器人后，机器人头部正面无法矫正到机器人本体正面中轴线上，使得机器人头部正面不在操作人员人脸正视方向，导致机器人头部不能跟随人脸移动来调整位置。
技术实现思路
本技术的主要目的是提供一种机器人转动结构及机器人，旨在让机器人头部在操作人员离开后可自动复位至正视方向，以便机器人后续能跟踪操作人员移动。为实现上述目的，本技术提出的一种机器人转动结构，包括控制器、跟踪装置，头部外壳、水平转动驱动装置、垂直转动驱动装置和连接组件，其中所述跟踪装置设于所述头部外壳的顶部，且所述控制器与所述跟踪装置电连接；所述垂直转动驱动装置与所述头部外壳的内壁连接，所述连接组件分别与所述垂直转动驱动装置和所述水平转动驱动装置连接，所述水平转动驱动装置和所述垂直转动驱动装置均与所述控制器电连接。优选地，所述机器人转动结构还包括肩部外壳和水平极限位置限定装置，所述水平极限位置限定装置包括水平限位遮挡件和水平光电感应器；所述水平限位遮挡件连接于所述连接组件上，所述肩部外壳内设有固定板，所述水平光电感应器设于所述固定板上，且所述水平光电感应器与所述控制器电连接。优选地，所述水平限位遮挡件包括左侧限位遮挡片、居中限位遮挡片和右侧限位遮挡片，所述左侧限位遮挡片、所述居中限位遮挡片和所述右侧限位遮挡片依次连接于所述连接组件上。优选地，还包括垂直极限位置限定装置，所述垂直极限位置包括垂直限位遮挡件和垂直光电感应器；所述垂直光电感应器设于所述头部外壳的内壁上，所述垂直限位遮挡件设于所述连接组件上，且所述垂直光电感应器与所述控制器电连接。优选地，所述机器人转动结构还包括肩部外壳，所述肩部外壳内设有固定板；所述连接组件包括固定架、水平旋转轴套和垂直转向轴杆，所述头部外壳上设有供所述固定架水平转动的活动开口；所述水平旋转轴套固定于所述固定架的底部，所述水平转动驱动装置固定在所述固定板上，且所述水平转动驱动装置与所述水平旋转轴套传动连接；所述垂直转向轴杆活动连接于所述固定架的顶部，且所述垂直转动驱动装置与所述垂直转向轴杆传动连接。优选地，所述连接组件还包括固定于所述固定板上的水平转向轴承座，且所述水平转向轴承座的上端与所述水平旋转轴套活动连接，所述水平转动驱动装置穿过所述水平转向轴承座与所述水平旋转轴套传动连接。优选地，所述水平转动驱动装置包括水平转动电机和水平连接支架，所述水平连接支架与所述固定板连接，所述水平转动电机设于所述水平连接支架上，且所述水平转动电机的输出轴穿过所述水平连接支架与所述水平旋转轴套传动连接。优选地，所述垂直转动驱动装置包括垂直转动电机和垂直连接支架，所述垂直转动电机设于所述垂直连接支架上，所述垂直连接支架固定于所述头部外壳的内壁上；所述连接组件还包括大齿轮和小齿轮，所述小齿轮套设在所述垂直转动电机的输出轴上，所述大齿轮套设在所述垂直转向轴杆上，且所述小齿轮与所述大齿轮啮合连接。优选地，所述固定架的顶端设有安装凹槽和锁块，所述垂直转向轴杆装设于所述安装凹槽后，所述锁块锁定于所述安装凹槽上，以使所述垂直转向轴杆活动连接于所述固定架的顶部。本技术还提出一种机器人，包括如上所述的机器人转动结构。本技术技术方案通过将所述跟踪装置设于所述头部外壳的顶部，且所述控制器与所述跟踪装置电连接；所述垂直转动驱动装置与所述头部外壳的内壁连接，所述连接组件分别与所述垂直转动驱动装置和所述水平转动驱动装置连接，所述水平转动驱动装置和所述垂直转动驱动装置均与所述控制器电连接；在无人操作机器人时，控制器从水平转动驱动装置和垂直转动驱动装置上获取机器人在水平方向和垂直方向的转动角度信息，根据该转动角度信息输出水平转动驱动装置和垂直转动驱动装置的复位所需转动的转动指令，并将转动指令发送至水平转动驱动装置和垂直转动驱动装置；如此，机器人头部会自动矫正到机器人本体正面中轴线上，恢复到正常角度，极大提升人机交互体验，以便机器人后续能跟踪操作人员移动。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本技术机器人转动结构一实施例的结构示意图；图2为本技术机器人转动结构的无头部外壳和肩部外壳的结构示意图；图3为图2的爆炸示意图；图4为本技术机器人转动结构的垂直极限位置限定装置与固定架的安装示意图。附图标号说明：本技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。需要说明，本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。另外，在本技术中涉及“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。本技术提出一种机器人转动结构。在本技术实施例中，参照图1至图4，该机器人转动结构包括控制器、跟踪装置10，头部外壳20、水平转动驱动装置30、垂直转动驱动装置40和连接组件50，其中所述跟踪装置10设于所述头部外壳20的顶部，且所述控制器与所述跟踪装置10电连接；所述垂直转动驱动装置40与所述头部外壳20的内壁连接，所述连接组件50分别与所述垂直转动驱动装置40和所述水平转动驱动装置30连接，所述水平转动驱动装置30和所述垂直转动驱动装置40均与所述控制器电连接。在本实施例中，当操作人在机器人的跟踪装置10的视觉范围内，控制器可根据跟踪装置10发送的位置信号而控制水平转动驱动装置30和垂直转动驱动装置40移动，即可让机器人的头部可跟踪操作人移动而移动；当在人机交互时，机器人可通过联动的点头、摇头等动作跟踪操作人，从而实现与机器人的互动体验效果；当操作人离开跟踪装置10的视觉范围后，跟踪装置10随即发送无跟踪对象的电信号至控制器，控制器就控制水平转动驱动装置30和垂直转动驱动装置40停止运动；此时控制器再从水平转动驱动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人转动结构，其特征在于，包括控制器、跟踪装置，头部外壳、水平转动驱动装置、垂直转动驱动装置和连接组件，其中所述跟踪装置设于所述头部外壳的顶部，且所述控制器与所述跟踪装置电连接；所述垂直转动驱动装置与所述头部外壳的内壁连接，所述连接组件分别与所述垂直转动驱动装置和所述水平转动驱动装置连接，所述水平转动驱动装置和所述垂直转动驱动装置均与所述控制器电连接。

【技术特征摘要】
1.一种机器人转动结构，其特征在于，包括控制器、跟踪装置，头部外壳、水平转动驱动装置、垂直转动驱动装置和连接组件，其中所述跟踪装置设于所述头部外壳的顶部，且所述控制器与所述跟踪装置电连接；所述垂直转动驱动装置与所述头部外壳的内壁连接，所述连接组件分别与所述垂直转动驱动装置和所述水平转动驱动装置连接，所述水平转动驱动装置和所述垂直转动驱动装置均与所述控制器电连接。2.如权利要求1所述的机器人转动结构，其特征在于，所述机器人转动结构还包括肩部外壳和水平极限位置限定装置，所述水平极限位置限定装置包括水平限位遮挡件和水平光电感应器；所述水平限位遮挡件连接于所述连接组件上，所述肩部外壳内设有固定板，所述水平光电感应器设于所述固定板上，且所述水平光电感应器与所述控制器电连接。3.如权利要求2所述的机器人转动结构，其特征在于，所述水平限位遮挡件包括左侧限位遮挡片、居中限位遮挡片和右侧限位遮挡片，所述左侧限位遮挡片、所述居中限位遮挡片和所述右侧限位遮挡片依次连接于所述连接组件上。4.如权利要求1所述的机器人转动结构，其特征在于，还包括垂直极限位置限定装置，所述垂直极限位置包括垂直限位遮挡件和垂直光电感应器；所述垂直光电感应器设于所述头部外壳的内壁上，所述垂直限位遮挡件设于所述连接组件上，且所述垂直光电感应器与所述控制器电连接。5.如权利要求1所述的机器人转动结构，其特征在于，所述机器人转动结构还包括肩部外壳，所述肩部外壳内设有固定板；所述连接组件包括固定架、水平旋转轴套和垂直转向轴杆，所述头部外壳上设有供所述固定架水平转动...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹华，秦云川，秦欢欢，王强，
申请(专利权)人：深圳市证通电子股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44