机器人制造技术

本实用新型专利技术实施例提供一种机器人。其中，所述机器人包括：机体及带动机体行进的多段式底盘；其中，所述机体上设有货仓以及封闭所述货仓的仓门；所述机体内设有控制机构，所述控制机构提供驱动所述仓门打开的第一动力，以及驱动所述仓门关闭的第二动力；所述多段式底盘包括至少两个底盘且所述至少两个底盘中的一个底盘的上表面位于所述至少两个底盘中除所述底盘外其余底盘的上方，所述机体固定在所述上表面。本实用新型专利技术实施例提供的技术方案，有助于提高机器人的路面适应能力，使其适于室内及室外的多种行驶环境。

Robot

【技术实现步骤摘要】
机器人
本技术涉及机械
，尤其涉及一种机器人。
技术介绍
随着技术的不断发展，机器人已经开始进入人们的生活已成为可能。目前在物流配送等服务行业，由于人工成本的急速上升，对机器人的需求比较大，而物流配送机器人产品成熟度不够。现有机器人大多仅适于地面较为平整的室内环境。而用于配送的机器人，需在室内和室外环境中活动以完成配送，其需要具备复杂环境的物流配送能力，而现有机器人还不能达到。
技术实现思路
鉴于上述问题，提出了本技术以便解决上述问题或至少部分地解决上述问题的机器人。于是，在本技术的一个实施例中，提供了一种机器人。该机器人包括：机体及带动机体行进的多段式底盘；其中，所述机体上设有货仓以及封闭所述货仓的仓门；所述机体内设有控制机构，所述控制机构提供驱动所述仓门打开的第一动力，以及驱动所述仓门关闭的第二动力；所述多段式底盘包括至少两个底盘且所述至少两个底盘中的一个底盘的上表面位于所述至少两个底盘中除所述底盘外其余底盘的上方，所述机体固定在所述上表面。可选地，所述至少两个底盘顺序排列，相邻两个底盘活动连接。可选地，所述的机器人还包括：布设在所述多段式底盘上的两个主动轮模组和两个被动轮模组；所述两个主动轮模组和所述两个被动轮模组的四个轮子在行进面上的投影分别位于菱形的一个顶点处。可选地，所述两个被动轮模组包括第一被动轮模组和第二被动轮模组；其中，所述两个主动轮模组和所述第一被动轮模组设置在所述多段式底盘中位于前端的底盘上；所述第二被动轮模组设置在所述多段式底盘中位于后端的底盘上；或者所述多段式底盘包含有三个或三个以上底盘时，所述两个主动轮位于所述多段式底盘中的中间底盘上；所述两个被动轮模组分别设置在所述多段式底盘中处于前后两端的底盘上。可选地，所述多段式底盘包括第一底盘和第二底盘；所述第一底盘和所述第二底盘部分重叠并在重叠处活动连接；所述第二底盘位于所述第一底盘的上方，所述机体固定在所述第二底盘的上表面上。可选地，所述的机器人还包括减震弹簧；所述至少两个底盘中相邻底盘之间设有所述减震弹簧；所述减震弹簧的一端与相邻底盘中的一个活动连接，另一端与所述相邻底盘中的另一个活动连接。可选地，所述减震弹簧斜置在所述相邻底盘之间。可选地，所述的机器人还包括能在行程上的至少两个位置锁定以维持至少两种锁定距离的自锁装置；所述至少两个底盘中相邻底盘之间设有所述自锁装置；所述自锁装置的一端与所述相邻底盘中的一个活动连接，另一端与所述相邻底盘中的另一个活动连接；所述自锁装置处于锁定状态时，所述相邻底盘相对位置固定；所述自锁装置处于解锁状态时，所述相邻底盘相对位置可变。可选地，所述自锁装置包括施力部件及自锁气弹簧；其中，所述自锁气弹簧包括释放销；所述施力部件的施力对象为所述释放销；所述施力部件施力使得所述自锁气弹簧解锁，并在外部形变力的作用下发生形变；所述施力部件撤力时，所述自锁气弹簧锁定。可选地，所述自锁气弹簧斜置于所述相邻底盘之间。可选地，所述施力部件包括电磁铁及衔铁，所述衔铁在所述电磁铁通电时向所述释放销施力。可选地，所述释放销的受力端设有压臂；所述压臂与衔铁连接；所述衔铁在所述电磁铁通电时通过所述压臂对所述释放销施力。可选地，所述自锁气弹簧形变方向的两端分别设有一个铰接座；位于所述释放销一端的铰接座为第二铰接座；所述第二铰接座上设有贯穿孔，所述贯穿孔的孔轴垂直于所述自锁气弹簧的长轴；所述释放销的一端沿所述长轴的方向穿过所述第二铰接座伸进所述贯穿孔；所述压臂一端伸入所述贯穿孔以在所述贯穿孔内对所述释放销施力，另一端在所述第二铰接座外部与所述衔铁连接。可选地，所述的机器人还包括：摆动件及第一连接件；其中，所述摆动件包括摆动中心部，以及位于所述摆动中心部两侧的第一摆动部和第二摆动部；所述施力部件与所述第一摆动部连接，为所述第一摆动部提供摆动动力；所述第二摆动部通过所述第一连接件与所述释放销连接。可选地，所述第一连接件包括钢丝绳套管及穿设在所述钢丝绳套管内的第一钢丝绳；其中，所述第一钢丝绳的两端伸出所述钢丝绳套管；所述第一钢丝绳的第一伸出端与所述第二摆动部连接，第二伸出端与所述释放销联动。可选地，所述多段式底盘包括第一底盘和第二底盘；所述的机器人还包括：用于固定所述施力部件及所述摆动件的支座；所述支座设置在所述第一底盘或所述第二底盘上；所述支座上设有限位槽，其内设有能在所述限位槽的槽内移动的第二连接件；所述衔铁的伸入所述限位槽的力输出部与所述第二连接件活动连接；所述第一摆动部与所述第二连接件活动连接；所述支座的对应所述摆动中心部的区域设有长圆孔；所述摆动中心部设有第二销轴，所述第二销轴置于所述长圆孔内；所述摆动件的第一摆动部摆动时，所述第二销轴在所述长圆孔限定的方向上和距离内移动。可选地，所述的机器人还包括电池；所述至少两个底盘中的一个底盘上设有容置槽，所述电池容置在所述容置槽内；其中，设有所述容置槽的所述底盘的上表面位于所述至少两个底盘中除所述底盘外其余底盘的上方；在所述容置槽的槽底与相邻底盘活动连接。可选地，所述容置槽的槽口处向外延伸有安装平台；所述安装平台的正对相邻底盘的端面上设置用于活动连接减震弹簧的第一减震弹簧铰接座和/或用于活动连接自锁装置的第一自锁装置铰接座。可选地，所述仓门为两个；所述控制机构包括：两个旋转装置、传动装置及用于提供动力的动力装置；其中，两个所述旋转装置分别连接两个所述仓门中不同的仓门；传动装置分别与两个所述旋转装置和所述动力装置相连，用于依据所述动力装置提供的动力，带动两个所述旋转装置等速反向旋转，进而使得两个所述仓门等速反向旋开以及等速反向旋闭。可选地，所述旋转装置包括：旋转臂，所述旋转臂与对应的所述仓门形成平行四连杆机构。可选地，所述传动装置包括：第一传动滑轮和第二传动滑轮；所述第一传动滑轮和所述第二传动滑轮同轴设置、且直径相同，以实现所述第一传动滑轮和所述第二传动滑轮的等速反向旋转；所述第一传动滑轮和所述第二传动滑轮中的任一与所述动力装置相连；所述旋转装置包括传动杆；两个所述旋转装置中包含的两个传动杆，分别安装在所述第一传动滑轮和所述第二传动滑轮上，且分别与不同的所述仓门相连。可选地，所述动力装置具有两个铰接点，分别为尾部铰点和头部铰点；所述尾部铰点和头部铰点与所述第一传动滑轮和所述第二传动滑轮中的任一形成三铰点动力机构，所述三铰点动力机构传递的动力实现所述两个传动滑轮的等速反向旋转运动。可选地，所述传动滑轮通过钢丝绳触发机构带动所述旋转臂旋转。可选地，所述旋转臂与所述仓门之间连接有弹簧机构。可选地，两个所述仓门旋闭过程中：两个所述仓门未接触前，所述三铰点动力机构的驱动力大于所述旋转臂的旋转运动阻力、仓门重力、所述弹簧机构的弹力之和，且所述弹力大于所述旋转运动阻力时，所述钢丝绳触发机构未被触发，使得两个所述仓门在旋闭过程中始终处于内凹的最低位置；两个所述仓门接触时，所述旋转运动阻力大于所述弹力，所述钢丝绳触发机构被触发，使得所述传动滑轮带动所述钢丝绳触发机构运动，即分别带动两个所述仓门各自对应的所述平行四杆机构摆动旋转，实现两个所述仓门的外凸运动。可选地，两个所述仓门的旋开过程中：在所述三铰点动力机构带动所述传动滑轮旋转，执行所述平行四杆的摆动旋转运动以带动两个所述仓门本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，包括：机体及带动机体行进的多段式底盘；其中，所述机体上设有货仓以及封闭所述货仓的仓门；所述机体内设有控制机构，所述控制机构提供驱动所述仓门打开的第一动力，以及驱动所述仓门关闭的第二动力；所述多段式底盘包括至少两个底盘且所述至少两个底盘中的一个底盘的上表面位于所述至少两个底盘中除所述底盘外其余底盘的上方，所述机体固定在所述上表面。

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，包括：机体及带动机体行进的多段式底盘；其中，所述机体上设有货仓以及封闭所述货仓的仓门；所述机体内设有控制机构，所述控制机构提供驱动所述仓门打开的第一动力，以及驱动所述仓门关闭的第二动力；所述多段式底盘包括至少两个底盘且所述至少两个底盘中的一个底盘的上表面位于所述至少两个底盘中除所述底盘外其余底盘的上方，所述机体固定在所述上表面。2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述至少两个底盘顺序排列，相邻两个底盘活动连接。3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括：布设在所述多段式底盘上的两个主动轮模组和两个被动轮模组；所述两个主动轮模组和所述两个被动轮模组的四个轮子在行进面上的投影分别位于菱形的一个顶点处。4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述两个被动轮模组包括第一被动轮模组和第二被动轮模组；其中，所述两个主动轮模组和所述第一被动轮模组设置在所述多段式底盘中位于前端的底盘上；所述第二被动轮模组设置在所述多段式底盘中位于后端的底盘上；或者所述多段式底盘包含有三个或三个以上底盘时，所述两个主动轮位于所述多段式底盘中的中间底盘上；所述两个被动轮模组分别设置在所述多段式底盘中处于前后两端的底盘上。5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述多段式底盘包括第一底盘和第二底盘；所述第一底盘和所述第二底盘部分重叠并在重叠处活动连接；所述第二底盘位于所述第一底盘的上方，所述机体固定在所述第二底盘的上表面上。6.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，还包括减震弹簧；所述至少两个底盘中相邻底盘之间设有所述减震弹簧；所述减震弹簧的一端与相邻底盘中的一个活动连接，另一端与所述相邻底盘中的另一个活动连接。7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述减震弹簧斜置在所述相邻底盘之间。8.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人，其特征在于，还包括能在行程上的至少两个位置锁定以维持至少两种锁定距离的自锁装置；所述至少两个底盘中相邻底盘之间设有所述自锁装置；所述自锁装置的一端与所述相邻底盘中的一个活动连接，另一端与所述相邻底盘中的另一个活动连接；所述自锁装置处于锁定状态时，所述相邻底盘相对位置固定；所述自锁装置处于解锁状态时，所述相邻底盘相对位置可变。9.根据权利要求8所述的机器人，其特征在于，所述自锁装置包括施力部件及自锁气弹簧；其中，所述自锁气弹簧包括释放销；所述施力部件的施力对象为所述释放销；所述施力部件施力使得所述自锁气弹簧解锁，并在外部形变力的作用下发生形变；所述施力部件撤力时，所述自锁气弹簧锁定。10.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述自锁气弹簧斜置于所述相邻底盘之间。11.根据权利要求9所述的机器人，其特征在于，所述施力部件包括电磁铁及衔铁，所述衔铁在所述电磁铁通电时向所述释放销施力。12.根据权利要求11所述的机器人，其特征在于，所述释放销的受力端设有压臂；所述压臂与衔铁连接；所述衔铁在所述电磁铁通电时通过所述压臂对所述释放销施力。13.根据权利要求12所述的机器人，其特征在于，所述自锁气弹簧形变方向的两端分别设有一个铰接座；位于所述释放销一端的铰接座为第二铰接座；所述第二铰接座上设有贯穿孔，所述贯穿孔的孔轴垂直于所述自锁气弹簧的长轴；所述释放销的一端沿所述长轴的方向穿过所述第二铰接座伸进所述贯穿孔；所述压臂一端伸入所述贯穿孔以在所述贯穿孔内对所述释放销施力，另一端在所述第二铰接座外部与所述衔铁连接。14.根据权利要求13所述的机器人，其特征在于，还包括：摆动件及第一连接件；其中，所述摆动件包括摆动中心部，以及位于所述摆动中心部两侧的第一摆动部和第二摆动部；所述施力部件与所述第一摆动部连接，为所述第一摆动部提供摆动动力；所述第二摆动部通过所述第一连接件与所述释放销连接。15.根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述第一连接件包括钢丝绳套管及穿设在所述钢丝绳套管内的第一钢丝绳；其中，所述第一钢丝绳的两端伸出所述钢丝绳套管；所述第一钢丝绳的第一伸出端与所述第二摆动部连接，第二伸出端与所述释放销联动。16.根据权利要求14所述的机器人，其特征在于，所述多段式底盘包括第一底盘和第二底盘；所述机器人还包括：用于固定所述施力部件及所述摆动件的支座；所述支座设置在所述第一底盘或所述第二底盘上；所述支座上设有限位槽，其内设有能在所述限位槽的槽内移动的第二连接件；所述衔铁的伸入所述限位槽的力输出部与所述第二连接件活动连接；所述第一摆动部与所述第二连接件活动连接；所述支座的对应所述摆动中心部的区域设有长圆孔；所述摆动中心部设有第二销轴，所述第二销轴置于所述长圆孔内；所述摆动件的第一摆动部摆动时，所述第二销轴在所述长圆孔限定的方向上和距离内移动。17.根据权利要求1至7中任一项所述的机器人，其特征在于，还包括电池；所述至少两个底盘中的一个底盘上设有容置槽，所述电池容置在所述容置槽内...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈俊波，郑毅，刘宿东，曹丹，占新，方强，
申请(专利权)人：菜鸟智能物流控股有限公司，
类型：新型
国别省市：开曼群岛,KY