一种可调节式饭菜分配机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种可调节式饭菜分配机器人，由机架、第一餐盘传送装置、第二餐盘传送装置、打菜装置、抓取装置、打饭装置、控制器、刷卡器组成。第一餐盘传送装置、第二餐盘传送装置可将餐盘自动准确的运输到各个工作位置；打菜装置通过推板推除多余的菜从而可以实现均量打菜，采用振动以及聚菜板使菜聚集提高了打菜效率；抓取装置可以根据菜品尺寸的不同调节抓取爪的大小从而适用各类菜品；打饭装置可以根据用户的需要自动调节勺取的饭量，通过推板推除多余的饭从而可以实现均量的打饭，采用振动以及聚饭板使饭聚集提高了打饭效率。本发明专利技术具有工作可靠、功能多样化、维护便捷、工作效率高、饭菜均量分配、自动化程度高、适用性强等众多优点。

An Adjustable Vegetable Distribution Robot

【技术实现步骤摘要】
一种可调节式饭菜分配机器人
本专利技术属于食品机械
，特别涉及一种可调节式饭菜分配机器人。
技术介绍
目前在许多高校、单位或工厂等中大型食堂内，由于采用了人工打饭打菜，人工打菜打饭费时费力，并且存在下述问题：当处于就餐时间时，就餐人数急剧增多，排队时间变长，导致饭菜变凉；人工打菜打饭不能准备把握份量偏差并且长时间的打饭打菜会导致疲劳，进而导致消费不公；食堂人工成本越来越高；食堂在高峰时期人数众多，环境嘈杂，工作人员会出现误听或者听不清楚点菜人员的点餐情况，导致打错菜的情况发生；打饭打菜过程处于开放的环境，难以保证卫生问题。现在对于打菜机器人已经有了一些研究，例如日本专利技术了一款打菜机器人，可以将不同的菜品放到餐盒里；中国专利CN201710659163.4研究了一种打菜机器人，这种机器人可以实现打菜的自动化，一定程度上节约了打菜的时间，但面对品样繁多的菜品，则不能很好地发挥作用，由于体积较大，不适合在复杂的环境下工作，工作类型单一只能进行打菜不能打饭，此外它不能消除打菜的偏差，无法解决消费不公的问题。因此有必要设计一种可调节式饭菜分配机器人，可均量进行打菜打饭，效率更高，自动化程度高，对环境的适应性强。
技术实现思路
本专利技术的目的旨在克服目前人工打饭打菜效率低、卫生状况差、自动化程度低、打饭打菜不能均量，即提供一种工作可靠、功能多样化、维护便捷、工作效率高、饭菜均量分配、自动化程度高、适用性强的一种可调节式饭菜分配机器人。本专利技术所要解决的问题通过以下技术方案实现：一种可调节式饭菜分配机器人，包括机架、第一餐盘传送装置、第二餐盘传送装置、打菜装置、抓取装置、打饭装置、控制器、刷卡器，所述的机架包括第一安装架、第二安装架、第三安装架、第四安装架、第五安装架、第一安装板，所述的第一安装架包括第一安装顶架、第一导杆、底座，所述的第一导杆有四根，第一导杆固连在底座上，所述的第一安装顶架固连在第一导杆上，所述的第二安装架位于第一安装顶架与底座之间，所述的第三安装架位于第一安装架的右侧，第三安装架包括第二安装顶架、第一方杆、第一弹簧、第二弹簧、第二方杆、第一安置架，所述的第一方杆有四根，第一方杆固连在第二安装顶架上，所述的第一弹簧有四根，第一弹簧的一端固连在第一方杆上，第一弹簧的另一端固连在第一安置架上，所述的第二弹簧有四根，第二弹簧的一端固连在第一安置架上，第二弹簧的另一端固连在第二方杆上，所述的第四安装架位于第三安装架的右侧，第四安装架包括第三安装顶架、第三方杆、第二安置架，所述的第三安装顶架通过螺栓安装在第二安装顶架上，所述的第三方杆有四根，第三方杆固连在第三安装顶架上，所述的第二安置架安装在第三方杆上，所述的第五安装架位于第四安装架的右侧，第五安装架包括第四安装顶架、第四方杆、第三弹簧、第四弹簧、第五方杆、第三安置架，所述的第四安装顶架通过螺栓安装在第三安装顶架上，所述的第四方杆有四根，第四方杆固连在第四安装顶架上，所述的第三弹簧有四根，第三弹簧的一端固连在第四方杆上，第三弹簧的另一端固连在第三安置架上，所述的第四弹簧有四根，第四弹簧的一端固连在第三安置架上，第四弹簧的另一端固连在第五方杆上，所述的第一安装板安装在第二安装架、第三安装架、第四安装架、第五安装架上，所述的第一餐盘传送装置安装在机架上，所述的第二餐盘传送装置安装在第一安装板上，所述的打菜装置安装在第三安装架上，所述的抓取装置安装在第四安装架上，所述的打饭装置安装在第五安装架上，所述的控制器通过螺栓安装在第一安装板上，所述的刷卡器通过螺栓安装在第一安装板上。所述的第一餐盘传送装置包括餐盘升降机构、角钢限位架、餐盘平移机构，所述的餐盘升降机构安装在第一安装架上，餐盘升降机构包括第一电机、第一丝杆、餐盘安置板、餐盘，所述的第一电机有两个，第一电机通过螺栓安装在第一安装顶架上，所述的第一丝杆有两根，第一丝杆通过联轴器安装在第一电机上，所述的餐盘安置板安装在第一导杆上并与之形成移动副，餐盘安置板与第一丝杆形成螺旋副，所述的餐盘放置于餐盘安置板上，所述的角钢限位架通过螺栓安装在餐盘安置板上，所述的餐盘平移机构有两组，餐盘平移机构安装在第二安装架上，餐盘平移机构包括第二电机、第一带轮传动机构、齿轮齿条传动机构、第二安装板、气吸机构、第二导杆、第三支座、第四支座，所述的第二电机通过螺栓安装在第二安装板上，所述的第一带轮传动机构安装在第二安装板上，第一带轮传动机构包括第一主动带轮、第一皮带、第一从动带轮、第一转轴、第一支座、第二支座，所述的第一主动带轮通过键安装在第二电机的输出轴上，所述的第一从动带轮通过键安装在第一转轴上，所述的第一皮带安装在第一主动带轮与第一从动带轮上形成带传动，所述的第一转轴通过轴承安装在第一支座与第二支座上，所述的第一支座通过螺栓安装在第二安装板上，所述的第二支座通过螺栓安装在第二安装板上，所述的齿轮齿条传动机构包括齿轮、齿条，所述的齿轮有两个，齿轮通过键安装在第一转轴上，所述的齿条有两个，齿条安装在第二安装架上，所述的第二安装板安装在第二导杆上并与之形成移动副，所述的气吸机构安装在第二安装板上，气吸机构包括气泵、吸嘴、吸管，所述的气泵通过螺栓安装在第二安装板上，所述的吸嘴有四个，吸嘴通过吸管连接在气泵上，所述的第二导杆有两根，第二导杆的一端固连在第三支座上，第二导杆的另一端固连在第四支座上，所述的第三支座有两个，第三支座通过螺栓安装在第二安装架上，所述的第四支座有两个，第四支座通过螺栓安装在第二安装架上；所述的第二餐盘传送装置包括第五支座、第六支座、第七支座、第八支座、餐盘挡板、第三电机、带输送机构、第二带轮传动机构，所述的第五支座有两个，第五支座通过螺栓安装在第一安装板上，所述的第六支座有两个，第六支座通过螺栓安装在第一安装板上，所述的第七支座有两个，第七支座通过螺栓安装在第一安装板上，所述的第八支座有两个，第八支座通过螺栓安装在第一安装板上，所述的餐盘挡板有两个，餐盘挡板固连在第六支座、第七支座上，所述的第三电机通过螺栓安装在第一安装板上，所述的带输送机构位于第一安装板上，带输送机构包括主动滚筒、主动滚筒轴、从动滚筒、从动滚筒轴、传送带，所述的主动滚筒固连在主动滚筒轴上，所述的主动滚筒轴通过轴承安装在两个第五支座之间，所述的从动滚筒固连在从动滚筒轴上，所述的从动滚筒轴通过轴承安装在两个第八支座之间，所述的传送带安装在主动滚筒与从动滚筒上，所述的第二带轮传动机构包括第二主动带轮、第二皮带、第二从动带轮，所述的第二主动带轮通过键安装在第三电机的输出轴上，所述的第二从动带轮通过键安装在主动滚筒轴上，所述的第二皮带安装在安装在第二主动带轮与第二从动带轮上形成带传动。所述的打菜装置包括第一平移传动机构、第二平移传动机构、第一勺取升降机构、第一末端勺取机构、聚菜机构、落菜盒、第一精量机构，所述的第一平移传动机构安装在第三安装架上，第一平移传动机构包括第四电机、第二丝杆、第一丝母、第九支座、第三安装板、第十支座、第十一支座、第三导杆，所述的第四电机通过螺栓安装在第二安装顶架上，所述的第二丝杆的一端安装在第四电机的输出轴上，第二丝杆的另一端通过轴承安装在第九支座上，所述的第一丝母通过螺栓安装在第三安装板上，第一丝母与第二丝杆形成螺旋副，所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可调节式饭菜分配机器人，其特征在于：包括机架、第一餐盘传送装置、第二餐盘传送装置、打菜装置、抓取装置、打饭装置、控制器、刷卡器，所述的机架包括第一安装架、第二安装架、第三安装架、第四安装架、第五安装架、第一安装板，所述的第一安装架包括第一安装顶架、第一导杆、底座，所述的第一导杆有四根，第一导杆固连在底座上，所述的第一安装顶架固连在第一导杆上，所述的第二安装架位于第一安装顶架与底座之间，所述的第三安装架位于第一安装架的右侧，第三安装架包括第二安装顶架、第一方杆、第一弹簧、第二弹簧、第二方杆、第一安置架，所述的第一方杆有四根，第一方杆固连在第二安装顶架上，所述的第一弹簧有四根，第一弹簧的一端固连在第一方杆上，第一弹簧的另一端固连在第一安置架上，所述的第二弹簧有四根，第二弹簧的一端固连在第一安置架上，第二弹簧的另一端固连在第二方杆上，所述的第四安装架位于第三安装架的右侧，第四安装架包括第三安装顶架、第三方杆、第二安置架，所述的第三安装顶架通过螺栓安装在第二安装顶架上，所述的第三方杆有四根，第三方杆固连在第三安装顶架上，所述的第二安置架安装在第三方杆上，所述的第五安装架位于第四安装架的右侧，第五安装架包括第四安装顶架、第四方杆、第三弹簧、第四弹簧、第五方杆、第三安置架，所述的第四安装顶架通过螺栓安装在第三安装顶架上，所述的第四方杆有四根，第四方杆固连在第四安装顶架上，所述的第三弹簧有四根，第三弹簧的一端固连在第四方杆上，第三弹簧的另一端固连在第三安置架上，所述的第四弹簧有四根，第四弹簧的一端固连在第三安置架上，第四弹簧的另一端固连在第五方杆上，所述的第一安装板安装在第二安装架、第三安装架、第四安装架、第五安装架上，所述的第一餐盘传送装置安装在机架上，所述的第二餐盘传送装置安装在第一安装板上，所述的打菜装置安装在第三安装架上，所述的抓取装置安装在第四安装架上，所述的打饭装置安装在第五安装架上，所述的控制器通过螺栓安装在第一安装板上，所述的刷卡器通过螺栓安装在第一安装板上。...

【技术特征摘要】
1.一种可调节式饭菜分配机器人，其特征在于：包括机架、第一餐盘传送装置、第二餐盘传送装置、打菜装置、抓取装置、打饭装置、控制器、刷卡器，所述的机架包括第一安装架、第二安装架、第三安装架、第四安装架、第五安装架、第一安装板，所述的第一安装架包括第一安装顶架、第一导杆、底座，所述的第一导杆有四根，第一导杆固连在底座上，所述的第一安装顶架固连在第一导杆上，所述的第二安装架位于第一安装顶架与底座之间，所述的第三安装架位于第一安装架的右侧，第三安装架包括第二安装顶架、第一方杆、第一弹簧、第二弹簧、第二方杆、第一安置架，所述的第一方杆有四根，第一方杆固连在第二安装顶架上，所述的第一弹簧有四根，第一弹簧的一端固连在第一方杆上，第一弹簧的另一端固连在第一安置架上，所述的第二弹簧有四根，第二弹簧的一端固连在第一安置架上，第二弹簧的另一端固连在第二方杆上，所述的第四安装架位于第三安装架的右侧，第四安装架包括第三安装顶架、第三方杆、第二安置架，所述的第三安装顶架通过螺栓安装在第二安装顶架上，所述的第三方杆有四根，第三方杆固连在第三安装顶架上，所述的第二安置架安装在第三方杆上，所述的第五安装架位于第四安装架的右侧，第五安装架包括第四安装顶架、第四方杆、第三弹簧、第四弹簧、第五方杆、第三安置架，所述的第四安装顶架通过螺栓安装在第三安装顶架上，所述的第四方杆有四根，第四方杆固连在第四安装顶架上，所述的第三弹簧有四根，第三弹簧的一端固连在第四方杆上，第三弹簧的另一端固连在第三安置架上，所述的第四弹簧有四根，第四弹簧的一端固连在第三安置架上，第四弹簧的另一端固连在第五方杆上，所述的第一安装板安装在第二安装架、第三安装架、第四安装架、第五安装架上，所述的第一餐盘传送装置安装在机架上，所述的第二餐盘传送装置安装在第一安装板上，所述的打菜装置安装在第三安装架上，所述的抓取装置安装在第四安装架上，所述的打饭装置安装在第五安装架上，所述的控制器通过螺栓安装在第一安装板上，所述的刷卡器通过螺栓安装在第一安装板上。2.根据权利要求1所述的一种可调节式饭菜分配机器人，其特征在于：所述的第一餐盘传送装置包括餐盘升降机构、角钢限位架、餐盘平移机构，所述的餐盘升降机构安装在第一安装架上，餐盘升降机构包括第一电机、第一丝杆、餐盘安置板、餐盘，所述的第一电机有两个，第一电机通过螺栓安装在第一安装顶架上，所述的第一丝杆有两根，第一丝杆通过联轴器安装在第一电机上，所述的餐盘安置板安装在第一导杆上并与之形成移动副，餐盘安置板与第一丝杆形成螺旋副，所述的餐盘放置于餐盘安置板上，所述的角钢限位架通过螺栓安装在餐盘安置板上，所述的餐盘平移机构有两组，餐盘平移机构安装在第二安装架上，餐盘平移机构包括第二电机、第一带轮传动机构、齿轮齿条传动机构、第二安装板、气吸机构、第二导杆、第三支座、第四支座，所述的第二电机通过螺栓安装在第二安装板上，所述的第一带轮传动机构安装在第二安装板上，第一带轮传动机构包括第一主动带轮、第一皮带、第一从动带轮、第一转轴、第一支座、第二支座，所述的第一主动带轮通过键安装在第二电机的输出轴上，所述的第一从动带轮通过键安装在第一转轴上，所述的第一皮带安装在第一主动带轮与第一从动带轮上形成带传动，所述的第一转轴通过轴承安装在第一支座与第二支座上，所述的第一支座通过螺栓安装在第二安装板上，所述的第二支座通过螺栓安装在第二安装板上，所述的齿轮齿条传动机构包括齿轮、齿条，所述的齿轮有两个，齿轮通过键安装在第一转轴上，所述的齿条有两个，齿条安装在第二安装架上，所述的第二安装板安装在第二导杆上并与之形成移动副，所述的气吸机构安装在第二安装板上，气吸机构包括气泵、吸嘴、吸管，所述的气泵通过螺栓安装在第二安装板上，所述的吸嘴有四个，吸嘴通过吸管连接在气泵上，所述的第二导杆有两根，第二导杆的一端固连在第三支座上，第二导杆的另一端固连在第四支座上，所述的第三支座有两个，第三支座通过螺栓安装在第二安装架上，所述的第四支座有两个，第四支座通过螺栓安装在第二安装架上；所述的第二餐盘传送装置包括第五支座、第六支座、第七支座、第八支座、餐盘挡板、第三电机、带输送机构、第二带轮传动机构，所述的第五支座有两个，第五支座通过螺栓安装在第一安装板上，所述的第六支座有两个，第六支座通过螺栓安装在第一安装板上，所述的第七支座有两个，第七支座通过螺栓安装在第一安装板上，所述的第八支座有两个，第八支座通过螺栓安装在第一安装板上，所述的餐盘挡板有两个，餐盘挡板固连在第六支座、第七支座上，所述的第三电机通过螺栓安装在第一安装板上，所述的带输送机构位于第一安装板上，带输送机构包括主动滚筒、主动滚筒轴、从动滚筒、从动滚筒轴、传送带，所述的主动滚筒固连在主动滚筒轴上，所述的主动滚筒轴通过轴承安装在两个第五支座之间，所述的从动滚筒固连在从动滚筒轴上，所述的从动滚筒轴通过轴承安装在两个第八支座之间，所述的传送带安装在主动滚筒与从动滚筒上，所述的第二带轮传动机构包括第二主动带轮、第二皮带、第二从动带轮，所述的第二主动带轮通过键安装在第三电机的输出轴上，所述的第二从动带轮通过键安装在主动滚筒轴上，所述的第二皮带安装在安装在第二主动带轮与第二从动带轮上形成带传动。3.根据权利要求1所述的一种可调节式饭菜分配机器人，其特征在于：所述的打菜装置包括第一平移传动机构、第二平移传动机构、第一勺取升降机构、第一末端勺取机构、聚菜机构、落菜盒、第一精量机构，所述的第一平移传动机构安装在第三安装架上，第一平移传动机构包括第四电机、第二丝杆、第一丝母、第九支座、第三安装板、第十支座、第十一支座、第三导杆，所述的第四电机通过螺栓安装在第二安装顶架上，所述的第二丝杆的一端安装在第四电机的输出轴上，第二丝杆的另一端通过轴承安装在第九支座上，所述的第一丝母通过螺栓安装在第三安装板上，第一丝母与第二丝杆形成螺旋副，所述的第九支座通过螺栓安装在第二安装顶架上，所述的第三安装板安装在第三导杆上形成移动副，所述的第十支座有两个，第十支座通过螺栓安装在第二安装顶架上，所述的第十一支座有两个，第十一支座通过螺栓安装在第二安装顶架上，所述的第三导杆的一端固连在第十支座上，第三导杆的另一端固连在第十一支座上，所述的第二平移传动机构安装在第三安装板上，第二平移传动机构包括第五电机、第三丝杆、第一平移安装架、第十二支座、第十三支座、第十四支座、第四导杆，所述的第五电机通过螺栓安装在第三安装板上，所述的第三丝杆的一端安装在第五电机的输出轴上，第三丝杆的另一端通过轴承安装在第十二支座上，所述的第一平移安装架安装在第三丝杆与第四导杆上，第一平移安装架与第三丝杆形成螺旋副，第一平移安装架与第四导杆形成移动副，所述的第十二支座通过螺栓安装在第三安装板上，所述的第十三支座有两个，第十三支座通过螺栓安装在第三安装板上，所述的第十四支座有两个，第十四支座通过螺栓安装在第三安装板上，所述的第四导杆有两个，第四导杆的一端固连在第十三支座上，第四导杆的另一端固连在第十四支座上，所述的第一勺取升降机构包括第一液压缸、第一T型安装架，所述的第一液压缸有两个，第一液压缸包括第一液压缸体、第一活塞杆，所述的第一液压缸体通过螺栓安装在第一平移安装架上，所述的第一活塞杆安装在第一液压缸体上并与之形成移动副，所述的第一T型安装架固连在第一活塞杆上，所述的第一末端勺取机构安装在第一T型安装架上，第一末端勺取机构包括第六电机、第一勺取大臂、第七电机、第二转轴、打菜勺，所述的第六电机通过螺栓安装在第一T型安装架上，所述的第一勺取大臂安装在在第六电机的输出轴上，所述的第七电机通过螺栓安装在第一勺取大臂上，所述的第二转轴安装在第七电机的输出轴上，所述的打菜勺通过螺栓安装在第二转轴上，所述的聚菜机构有六组，聚菜机构包括第二液压缸、第三液压缸、第一聚菜板、第二聚菜板、第一盛菜盒、第一振动电机，所述的第二液压缸包括第二液压缸体、第二活塞杆，所述的第二液压缸体安装在第一安置架上，所述的第二活塞杆安装在第二液压缸体上并与之形成移动副，所述的第三液压缸包括第三液压缸体、第三活塞杆，所述的第三液压缸体安装在第一安置架上，所述的第三活塞杆安装在第三液压缸体上并与之形成移动副，所述的第一盛菜盒安装在第一安置架上，第一盛菜盒上开有第一导槽、第二导槽，所述的第一聚菜板固连在第二活塞杆上，第一聚菜板安装在第一导槽、第二导槽上，所述的第二聚菜板固连在第三活塞杆上，第二聚菜板安装在第一导槽、第二导槽上，所述的落菜盒有三个，落菜盒安装在第一安置架上，落菜盒上开有上落菜口、下落菜口，所述的第一精量机构有两组，第一精量机构包括第一推除平移机构、第一推除安装架、第四液压缸、第一推板，所述的第一推除平移机构包括第八电机、第十五支座、第四丝杆、第十六支座、第十七支座、第五导杆、第十八支座，所述的第八电机通过螺栓安装在第二方杆上，所述的第十五支座通过螺栓安装在第二方杆上，所述的第四丝杆的一端安装在第八电机的输出轴上，所述的第十六支座通过螺栓安装在第二方杆上，所述的第十七支座通过螺栓安装在第二方杆上，所述的第五导杆的一端固连在第十七支座上，第五导杆的另一端固连在第十八支座上，所述的第十八支座通过螺栓安装在第二方杆上，所述的第一推除安装架安装在第...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚智强，张先泽，梁三金，
申请(专利权)人：巢湖学院，
类型：发明
国别省市：安徽,34