【技术实现步骤摘要】
一种月球基地建造机器人
本专利技术涉及一种月球基地建造机器人，属于机器设备
技术介绍
随着载人航天等空间技术的不断成熟和空间应用需求的扩大，月球已经成为各国21世纪深空探测的首要目标。我国作为世界空间技术大国，航天技术不断发展，多年来开展空间科学研究也取得了巨大的成就。开发和利用月球的资源、能源和特殊环境，为人类社会的可持续发展服务。在各航天大国太空竞争日益激烈的情况下，进行月球探测、建立月球基地必将成为我国的重要空间发展战略。此外，目前月球基地搭建仍采用传统建造方式，从地球搬运材料耗费大量人力物力，且效率低、技术困难。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种月球基地建造机器人，解决了月球基地建造过程中取材、运输、建造困难的问题，极大地改善了目前建造月球基地的局限性，采用一改常态的建造理念，就地取材通过和特殊粘合剂混合，3D打印建造，可节约大量的人力物力，本专利技术全程智能化完成，符合现代月球基地的发展要求。本专利技术采用的技术方案是:一种月球基地建造机器人，包括两个双曲柄悬架部件、六个轮系部件、气泵转化部件、喷注机械臂部件、搅拌部件、吸取机械臂部件、信号接收部件、可移动平台部件、微处理器控制系统；所述两个双曲柄悬架部件安装在可移动平台部件的两侧，所述六个轮系部件分别安装在可移动平台部件的底部两侧，所述气泵转化部件、喷注机械臂部件、搅拌部件、吸取机械臂部件、信号接收部件分别安装在可移动平台部件上，且两个双曲柄悬架部件、六个轮系部件、气泵转化部件、喷注机械臂部件、搅拌部件、吸取机械臂部件、信号接收部件、可移动平台部件均与微处理器控制系统电连接。所述...
【技术保护点】
1.一种月球基地建造机器人，其特征在于，包括两个双曲柄悬架部件（1）、六个轮系部件（2）、气泵转化部件（3）、喷注机械臂部件（4）、搅拌部件（5）、吸取机械臂部件（6）、信号接收部件（7）、可移动平台部件（8）、微处理器控制系统；所述两个双曲柄悬架部件（1）安装在可移动平台部件（8）的两侧，所述六个轮系部件（2）分别安装在可移动平台部件（8）的底部两侧，所述气泵转化部件（3）、喷注机械臂部件（4）、搅拌部件（5）、吸取机械臂部件（6）、信号接收部件（7）分别安装在可移动平台部件（8）上，所述微处理器控制系统安装在可移动平台部件（8）上，且两个双曲柄悬架部件（1）、六个轮系部件（2）、气泵转化部件（3）、喷注机械臂部件（4）、搅拌部件（5）、吸取机械臂部件（6）、信号接收部件（7）、可移动平台部件（8）均与微处理器控制系统电连接。
【技术特征摘要】
1.一种月球基地建造机器人，其特征在于，包括两个双曲柄悬架部件（1）、六个轮系部件（2）、气泵转化部件（3）、喷注机械臂部件（4）、搅拌部件（5）、吸取机械臂部件（6）、信号接收部件（7）、可移动平台部件（8）、微处理器控制系统；所述两个双曲柄悬架部件（1）安装在可移动平台部件（8）的两侧，所述六个轮系部件（2）分别安装在可移动平台部件（8）的底部两侧，所述气泵转化部件（3）、喷注机械臂部件（4）、搅拌部件（5）、吸取机械臂部件（6）、信号接收部件（7）分别安装在可移动平台部件（8）上，所述微处理器控制系统安装在可移动平台部件（8）上，且两个双曲柄悬架部件（1）、六个轮系部件（2）、气泵转化部件（3）、喷注机械臂部件（4）、搅拌部件（5）、吸取机械臂部件（6）、信号接收部件（7）、可移动平台部件（8）均与微处理器控制系统电连接。2.根据权利要求1所述的月球基地建造机器人，其特征在于：所述可移动平台部件（8）包括车头（8-1）、换刀库（8-2）、滑道（8-3）、地基平整机构（8-5）、一根以上的连接柱Ⅰ（8-6）、车板（8-7）；车头（8-1）的后方安装车板（8-7），车板（8-7）上安装换刀库（8-2）、滑道（8-3），且滑道（8-3）围绕换刀库（8-2）设置，车板（8-7）的底部安装地基平整机构（8-5），车板（8-7）的两侧分别安装一根以上的连接柱Ⅰ（8-6），其中地基平整机构（8-5）包括壳体Ⅰ（8-5-10）、滚筒（8-5-1）、两个连杆伸缩机构和供电系统，所述壳体Ⅰ（8-5-10）为船型，壳体Ⅰ（8-5-10）的内底上开有使滚筒（8-5-1）穿过的矩形开口以及与开口两侧分别连通的两个条形槽，所述两个连杆伸缩机构的结构相同，均包括连杆Ⅲ（8-5-2）、连杆Ⅳ（8-5-3）、安装座（8-5-4）、伸缩杆（8-5-5）、螺钉（8-5-6）、滑块Ⅲ（8-5-9）、电机Ⅷ，所述两个连杆伸缩机构的安装座（8-5-4）分别通过螺钉（8-5-6）安装在壳体Ⅰ（8-5-10）内底的两个条形槽的一端上，连杆Ⅳ（8-5-3）的一端与安装座（8-5-4）连接，电机Ⅷ安装在安装座（8-5-4）上，且电机Ⅷ的输出轴与连杆Ⅳ（8-5-3）的一端连接，连杆Ⅳ（8-5-3）的另一端与连杆Ⅲ（8-5-2）的一端连接，连杆Ⅲ（8-5-2）的另一端与滚筒（8-5-1）的一端连接，连杆Ⅲ（8-5-2）内设有轨道，轨道上安装滑块Ⅲ（8-5-9），伸缩杆（8-5-5）的一端与连杆Ⅲ（8-5-2）内的滑块Ⅲ（8-5-9）连接，伸缩杆（8-5-5）的另一端与连杆Ⅳ（8-5-3）连接，壳体Ⅰ（8-5-10）内部后方安装供电系统，所述供电系统包括轴Ⅰ（8-5-7）、电池组（8-5-8），轴Ⅰ（8-5-7）的两端分别安装在壳体Ⅰ（8-5-10）上，轴（8-5-7）上安装电池组（8-5-8）。3.根据权利要求1所述的月球基地建造机器人，其特征在于：所述两个双曲柄悬架部件（1）的结构相同，每个双曲柄悬架部件（1）包括曲柄滑块机构Ⅰ、曲柄滑块机构Ⅱ、弹簧Ⅰ（1-16）、导轨Ⅰ（1-12）、导轨Ⅱ（1-13）、固定座Ⅰ（1-14）、固定座Ⅱ（1-11）、固定座Ⅲ（1-8）、螺栓（1-15）、丝杆（1-10）、丝杆电机（1-17），一个以上的支座（1-9）、后端轮折叠杆（1-7）；所述导轨Ⅰ（1-12）、导轨Ⅱ（1-13）呈上下排列，且导轨Ⅱ（1-13）的长度小于导轨Ⅰ（1-12）的长度，导轨Ⅰ（1-12）、导轨Ⅱ（1-13）的一端分别穿过固定座Ⅰ（1-14）的上部、下部并分别用螺栓（1-15）将导轨Ⅰ（1-12）、导轨Ⅱ（1-13）的一端固定，导轨Ⅱ（1-13）的另一端安装在固定座Ⅱ（1-11）的下部内，导轨Ⅰ（1-12）的另一端依次穿过固定座Ⅱ（1-11）、固定座Ⅲ（1-8）的上部，且用螺栓（1-15）将导轨Ⅰ（1-12）的另一端固定，丝杆（1-10）的一端安装在固定座Ⅱ（1-11）内，丝杆（1-10）的另一端穿过固定座Ⅲ（1-8）的下部并安装丝杆电机（1-17），固定座Ⅲ（1-8）的底部与后端轮折叠杆（1-7）的一端连接，所述导轨Ⅱ（1-13）、丝杆（1-10）上分别安装曲柄滑块机构Ⅰ、曲柄滑块机构Ⅱ，且曲柄滑块机构Ⅰ与曲柄滑块机构Ⅱ之间设有弹簧Ⅰ（1-16），所述曲柄滑块机构Ⅰ包括曲柄Ⅰ（1-1）、连杆Ⅰ（1-2）、滑块Ⅰ（1-3），曲柄Ⅰ（1-1）的一端与固定座Ⅰ（1-14）的底部连接，曲柄Ⅰ（1-1）的另一端与连杆Ⅰ（1-2）的一端连接，连杆Ⅰ（1-2）的另一端与滑块Ⅰ（1-3）连接，滑块Ⅰ（1-3）与导轨Ⅱ（1-13）采用直线轴承连接，所述曲柄滑块机构Ⅱ包括曲柄Ⅱ（1-4）、连杆Ⅱ（1-5）、滑块Ⅱ（1-6），曲柄Ⅱ（1-4）的一端与固定座Ⅱ（1-11）的底部连接，曲柄Ⅱ（1-4）的另一端与连杆Ⅱ（1-5）的一端连接，连杆Ⅱ（1-5）的另一端与滑块Ⅱ（1-6）连接，滑块Ⅱ（1-6）与丝杆（1-10）采用直线轴承连接，导轨Ⅰ（1-12）上安装一个以上的支座（1-9），一个以上的支座（1-9）与可移动平台部件（8）的一根以上的连接柱Ⅰ（8-6）连接，所述丝杆电机（1-17）与地基平整机构（8-5）的电池组（8-5-8）电连接。4.根据权利要求1所述的月球基地建造机器人，其特征在于：所述六个轮系部件（2）的结构相同，每个轮系部件（2）包括直线驱动模块、转向驱动模块和轮毂（2-13），轮毂（2-13）的外表面上设有金属网（2-14），轮毂（2-13）的中心处安装直线驱动模块、转向驱动模块，所述转向驱动模块包括蜗轮（2-8）、蜗杆（2-9）、蜗轮蜗杆固定座（2-10）、转向电机（2-11）、角度传感器（2-12），蜗轮蜗杆固定座（2-10）包括两块侧板、一块背板、一块顶板和固定杆Ⅰ（2-15），两块侧板分别与背板、顶板连接，固定杆Ⅰ（2-15）的一端与背板连接，所述转向电机（2-11）安装在蜗轮蜗杆固定座的顶板上且其输出轴穿过顶板与蜗杆（2-9）的一端连接，蜗杆（2-9）位于两侧板之间，所述蜗轮（2-8）安装在角度传感器（2-12）上，且蜗轮（2-8）与蜗杆（2-9）啮合，所述直线驱动模块位于转向驱动模块的一侧，所述直线驱动模块包括齿轮Ⅰ（2-1）、齿轮Ⅱ（2-2）、车轮轴（2-3）、转向架（2-4）、减速器（2-5）、电机Ⅰ（2-7）、编译器（2-17），转向架（2-4）呈“L”型，包括横板和垂直于横板的竖板，且竖板的内侧设有一端带圆环的固定杆Ⅱ（2-16），电机Ⅰ（2-7）的输出轴与减速器（2-5）的输入轴连接，减速器（2-5）的输出轴穿过转向架（2-4）的竖板板并与齿轮Ⅰ（2-1）的中心连接，车轮轴（2-3）的一端安装齿轮Ⅱ（2-2），且齿轮Ⅱ（2-2）位于齿轮Ⅰ（2-1）的下方并与齿轮Ⅰ（2-1）啮合，角度传感器（2-12）穿过固定杆Ⅱ（2-16）一端的圆环，固定杆Ⅱ（2-16）的另一端穿过转向架（2-4）的竖板并通过联轴器与车轮轴（2-3）的一端连接，车轮轴（2-3）的另一端与轮毂（2-13）的中心连接，六个轮系部件（2）分别位于车体（8）的两侧，且两侧的前面两个轮系部件（2）的蜗轮蜗杆固定座（2-10）的固定杆Ⅰ（2-15）的另一端分别与两个双曲柄悬架部件（1）的曲柄Ⅰ（1-1）的另一端与连杆Ⅰ（1-2）的一端连接处、曲柄Ⅱ（1-4）的另一端与连杆Ⅱ（1-5）的一端连接处连接，位于后端的轮系部件（2）的蜗轮蜗杆固定座的固定杆Ⅰ（2-15）的另一端与后端轮折叠杆（1-7）的一端连接，所述电机Ⅰ（2-7）与地基平整机构（8-5）的电池组（8-5-8）电连接。5.根据权利要求1所述的月球基地建造机器人，其特征在于：所述搅拌部件（5）包括软管接口（5-1）、搅拌器盖（5-2）、粘黏盒（5-3）、电机Ⅱ（5-4）、两个固定架（5-5）、固定轴承座（5-6）、搅拌器桶固定座（5-7）、搅拌器桶固定环（5-8）、粘黏盒固定环（5-9）、搅拌器桶（5-10）、搅拌轴（5-11）、搅拌轴皮带轮（5-12）、皮带Ⅰ（5-13）、搅拌轴转动盘（5-14）、电机固定挡板（5-15）、电机轴皮带轮（5-16）、粘黏盒弯管（5-17）；所述固定轴承座（5-6）固定在可移动平台部件（8）的车板（8-7）上，所述两个固定架（5-5）分别倾斜安装在固定轴承座（5-6）的两侧，两个固定架（5-5）的底部与固定轴承座（5-6）连接，两个固定架（5-5）的顶部分别安装搅拌器桶固定座（5-7），所述搅拌器桶固定环（5-8）套装在搅拌器桶（5-10）的外壁上，搅拌器桶（5-10）通过搅拌器桶固定环（5-8）与固定架（5-5）连接，搅拌器桶（5-10）的顶部设有搅拌器盖（5-2），搅拌器盖（5-2）上设有软管接口（5-1），软管接口（5-1）与软管Ⅰ（5-18）的一端连通，软管Ⅰ（5-18）的另一端与吸盘（5-19）连通，吸盘（5-19）放置在可移动平台部件（8）的车板（8-7）上，搅拌器桶固定环（5-8）的上方设有粘黏盒固定环（5-9），所述粘黏盒（5-3）通过粘黏盒固定环（5-9）安装在搅拌器桶（5-10）的一侧，粘黏盒弯管（5-17）的一端向下弯折后与搅拌器桶（5-10）连通，粘黏盒弯管（5-17）的另一端与粘黏盒（5-3）连通，粘黏盒（5-3）内设有粘黏剂，所述搅拌轴（5-11）安装在搅拌器桶（5-10）的内部，搅拌轴（5-11）的一端安装在固定轴承座（5-6）上，搅拌轴（5-11）的下部安装搅拌轴转动盘（5-14），搅拌轴转动盘（5-14）的上方安装搅拌轴皮带轮（5-12），所述电机Ⅱ（5-4）固定安装在固定轴承座（5-6）的侧面，电机Ⅱ（5-4）的输出轴上安装电机轴皮带轮（5-16），所述电机轴皮带轮（5-16）通过皮带Ⅰ（5-13）与搅拌轴皮带轮（5-12）连接，搅拌轴（5-11）的另一端上设有搅拌叶片。6.根据权利要求1所述的月球基地建造机器人，其特征在于：所述气泵转化部件（3）包括气泵，所述气泵包括密封盒Ⅰ（3-2）、壳体Ⅱ（3-3）、气泵电机Ⅰ（3-1）、气泵电机Ⅱ（3-11）、气泵转轴Ⅰ（3-12）、气泵转轴Ⅱ（3-13）、风叶Ⅰ（3-14）、风叶Ⅱ（3-15）、气泵底座（3-4）、排料管（3-5）、气泵管（3-6）、螺帽（3-7）、密封盒Ⅱ（3-8）、润油盒（3-9）、气泵固定架（3-10）、壳体Ⅱ（3-3）的两端分别安装气泵固定架（3-10），气泵固定架（3-10）将壳体Ⅱ（3-3）固定在气泵底座（3-4）上，气泵底座（3-4）固定在可移动平台部件（8）的车板（8-7）上，壳体Ⅱ（3-3）的一端安装密封盒Ⅰ（3-2）、密封盒Ⅱ（3-8），密封盒Ⅱ（3-8）位于密封盒Ⅰ（3-2）的前方，密封盒Ⅱ（3-8）的一端安装气泵电机Ⅰ（3-1），气泵电机Ⅱ（3-11）安装在壳体Ⅱ（3-3）的另一端，壳体Ⅱ（3-3）内设有气泵转轴Ⅰ（3-12）、气泵转轴Ⅱ（3-13），气泵转轴Ⅰ（3-12）的一端伸出壳体Ⅱ（3-3）的一端，气泵电机Ⅰ（3-1）的输出轴依次穿过密封盒Ⅱ（3-8）、密封盒Ⅰ（3-2）、壳体Ⅱ（3-3）的一端并通过联轴器与气泵转轴Ⅰ（3-12）连接，润油盒（3-9）安装在密封盒Ⅰ（3-2）的侧面，且润油盒（3-9）与密封盒Ⅰ（3-2）的连接处设有开口，润滑油通过开口进去密封盒对气泵电机Ⅰ（3-1）的输出轴进行润滑，气泵转轴Ⅰ（3-12）的另一端在壳体Ⅱ（3-3）内为自由端，气泵转轴Ⅱ（3-13）的一端伸出壳体Ⅱ（3-3）的另一端并通过联轴器与气泵电机Ⅱ（3-11）的输出轴连接，气泵转轴Ⅱ（3-13）的另一端在壳体Ⅱ（3-3）内为自由端，气泵转轴Ⅰ（3-12）、气泵转轴Ⅱ（3-13）上分别设有风叶Ⅰ（3-14）、风叶Ⅱ（3-15），所述风叶Ⅰ（3-14）、风叶Ⅱ（3-15）均包括一片以上的叶片，管Ⅰ（3-16）、管Ⅱ（3-17）、管Ⅲ（3-18）、管Ⅳ（3-19）的一端分别与壳体Ⅱ（3-3）的顶部连通，管Ⅱ（3-17）的另一端通过气泵管（3-6）与管Ⅲ（3-18）的另一端连通，且气泵...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵峰，马健雄，刘泓滨，刘旋，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：发明
国别省市：云南,53
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