并联连杆机器人制造技术

本发明专利技术提供一种并联连杆机器人，该并联连杆机器人中的标记具有良好的可视性，并且该并联连杆机器人能够在终端执行器安装于手腕凸缘的状态下实施可动部与手腕轴的相位调整。该并联连杆机器人包括：基础部；可动部(3)，其被配置于基础部的下方；多个臂，其并列连结基础部和可动部(3)；以及手腕轴(6)，其被可动部(3)支承为能够绕近似铅垂方向的旋转轴(A)旋转，表示可动部(3)与手腕轴(6)的绕旋转轴(A)的相对相位的一对标记(12A、12B)设置于从可动部(3)和手腕轴(6)的上侧或横侧可观察到的位置。

Parallel Linkage Robot

【技术实现步骤摘要】
并联连杆机器人
本专利技术涉及一种并联连杆机器人。
技术介绍
以往，已知一种并联连杆机器人，包括：基础部，其配置有三个电机；可动部，其配置于基础部的下方；以及三个臂，其相互并列连结基础部和可动部，并且被电机驱动(例如，参照专利文献1、2)。在可动部设置有能够相对于该可动部而绕铅垂轴旋转的手腕轴。在手腕轴的下端的手腕凸缘能够安装机械手等终端执行器，能够利用手腕轴相对于可动部的旋转而使绕铅垂轴的终端执行器的姿势发生变化。另一方面，为了容易地实施旋转构件与该旋转构件的旋转轴的相位调整的操作，使用分别预设于旋转构件及旋转轴的划线那样的标记(例如，参照专利文献3)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2015-85486号公报专利文献2：日本特开2009-255193号公报专利文献3：日本特开2016-048093号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在并联连杆机器人中，用于调整可动部和手腕轴彼此间的相位的标记有时被设置于手腕轴的手腕凸缘和可动部的手腕凸缘侧的面。在更换了驱动系统的部件等的情况中，基于标记来恢复可动部与手腕轴之间的相对相位。然而，由于并联连杆机器人的手腕凸缘总是朝向下方，因而存在标记的可视性较差这样的缺点。并且，在标记被安装于手腕凸缘终端执行器隐藏的情况下，必须将终端执行器从手腕凸缘移除一次，因而存在增加操作工序数增加这样的问题。本专利技术是鉴于上述的实际情况而完成的，其目的在于提供一种并联连杆机器人，该并联连杆机器人中的标记具有良好的可视性，并且该并联连杆机器人能够在终端执行器安装于手腕凸缘的状态下实施可动部与手腕轴的相位调整。用于解决问题的方案为了达到所述目的，本专利技术提供以下手段。本专利技术的一个方面是一种并联连杆机器人，包括：基础部；可动部，其被配置于所述基础部的下方；多个臂，其并列连结所述基础部和所述可动部；以及手腕轴，其被所述可动部支承为能够绕近似铅垂方向的旋转轴旋转，其中，表示所述可动部与所述手腕轴的绕所述旋转轴的相对相位的一对标记设置于从所述可动部和所述手腕轴的上侧或横侧可观察到的位置。根据本方面，以一对标记形成预定位置关系的方式使手腕轴相对于可动部而绕旋转轴旋转，从而能够使可动部与手腕轴的相对相位与预定相位一致。在该情况下，一对标记设置于从可动部和手腕轴的上侧或横侧可观察到的位置。因而，操作者在手腕轴的下端的手腕凸缘朝向下方的通常状态下，能够容易地目视确认标记。被设置于这样的位置的标记不会被安装于手腕凸缘的终端执行器隐藏，因而能够在终端执行器安装于手腕凸缘的状态下实施可动部与手腕轴的相位调整。在上述方面中，也可以采用如下方式：所述可动部具有使所述手腕轴沿近似铅垂方向贯通的通孔，一个所述标记设置于所述可动部的上端面，另一个所述标记设置于从所述通孔的上端突出的所述手腕轴的外周面或上端面。由此，在手腕轴的上端部朝向可动部的上方突出的情况下，能够将标记直接设置于手腕轴。在上述方面中，也可以采用如下方式：所述并联连杆机器人包括传动轴，所述传动轴沿上下方向配置于所述基础部与所述可动部之间，并通过绕长边轴的旋转来驱动所述手腕轴绕所述旋转轴旋转，所述可动部包括轴箱体，所述轴箱体将所述传动轴的下端部支承为能够绕所述长边轴旋转，一个所述标记设置于所述轴箱体的上端面，另一个所述标记设置于所述传动轴的外周面。在设置有传动轴的情况下，手腕轴与传动轴的旋转同步地旋转，因此能够基于传动轴的标记与可动部的轴箱体的标记的位置关系实施手腕轴与可动部的相对的相位调整。专利技术效果根据本专利技术，能够实现如下效果：标记具有良好的可视性，并且能够在终端执行器安装于手腕凸缘的状态下实施可动部与手腕轴的相位调整。附图说明图1为表示根据本专利技术的一个实施方式的并联连杆机器人的立体图。图2为从斜上方观察图1的并联连杆机器人中的可动部和手腕轴时的立体图。图3为表示一对标记的位置的变形例的图，并且为从斜上方观察可动部和手腕轴时的立体图。图4为表示一对标记的位置的其他变形例的图，并且为从斜上方观察可动部和传动轴时的立体图。图5为表示一对标记的位置的其他变形例的图，并且为从斜上方观察可动部和传动轴时的立体图。图6为表示一对标记的位置的以往例的图，并且为从斜下方观察可动部和手腕轴时的立体图。图7为表示一对标记的位置的其他以往例的图，并且为从斜下方观察可动部和手腕轴时的立体图。具体实施方式下面，参照附图对根据本专利技术的一个实施方式的并联连杆机器人1进行说明。如图1所示，根据本实施方式的并联连杆机器人1包括：基础部2，其被收纳于外壳8内；可动部3，其被配置于基础部2的下方；三根臂4，其并列连结基础部2和可动部3；三个致动器5，用于分别对配置于基础部2的三根臂4进行驱动；手腕轴6，其被可动部3支承为能够绕近似铅垂方向的旋转轴A旋转；以及传动轴7，其驱动手腕轴6并使其旋转。基础部2由近似水平配置的板状的构件构成，在基础部2上配置有三个致动器5。三根臂4被配置为在围绕基础部2中心的铅垂轴线的圆周方向上隔开等间隔。各个臂4具有驱动连杆4a和相互平行的一对从动连杆4b。驱动连杆4a的上端部与致动器5连接。一对从动连杆4b的各个上端部与驱动连杆4a的下端部通过球窝接头9而摆动自如地连接，并且一对从动连杆4b的各个下端部与可动部3通过球窝接头9而摆动自如地连接。各致动器5具有伺服电机和减速器，使驱动连杆4a分别绕水平的轴线摆动。三个致动器5使三根驱动连杆4a摆动，以使在可动部3相对于基础部2的姿势保持恒定的状态下使可动部3平移。传动轴7被配置于一对从动连杆4b之间，并且平行于从动连杆4b而沿上下方向延伸。在传动轴7的长边方向的中途位置上设置有万向节10。传动轴7通过固定于臂4的手腕用致动器11所产生的驱动力而绕其长边轴B旋转。可动部3包括：环状的可动板3a，其被配置为近似水平；筒状的手腕箱体3b，其对固定于可动板3a内侧的手腕轴6进行支承；以及轴箱体3c，其与手腕箱体3b一体形成并对传动轴7的下端部进行支承。手腕箱体3b具有沿近似铅垂方向贯通的通孔。手腕轴6沿近似铅垂方向贯通于通孔内，手腕轴6的上端部和下端部分别从手腕箱体3b的上端面、下端面突出。在手腕轴6的下端部设置有供机械手等终端执行器(未图示)以预定的姿势安装的手腕凸缘6a。手腕箱体3b经由未图示的轴承而将手腕轴6支承为能够绕作为该手腕轴6的中心轴的旋转轴A旋转。轴箱体3c经由未图示的轴承，将传动轴7的下端部支承为能够绕其长边轴B旋转。在可动部3的内部配置有将传动轴7的下端部的旋转向手腕轴6传递而使手腕轴6旋转的齿轮(省略图示)。通过传动轴7的旋转使手腕轴6相对于可动部3绕旋转轴A旋转，从而使手腕凸缘6a及安装于该手腕凸缘6a的终端执行器的绕旋转轴A的姿势发生变化。如图2和图3所示，在可动部3和手腕轴6上设置有一对标记12A、12B，该一对标记12A、12B用于表示手腕轴6相对于可动部3而绕旋转轴A的相位(旋转角度)。标记12A、12B例如为形成于手腕轴6和手腕箱体3b的表面的划线、或粘贴于手腕轴6和手腕箱体3b的表面的标记。标记12A、12B设置于从可动部3和手腕轴6的上侧或横侧可观察到的位置。具体而言，在图2的示例中，一个标记12A设置于手腕箱体3b的上端面，另一个标记12B设置于从手腕箱体3b的上端面本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种并联连杆机器人，其特征在于，包括：基础部；可动部，其被配置于所述基础部的下方；多个臂，其并列连结所述基础部和所述可动部；以及手腕轴，其被所述可动部支承为能够绕近似铅垂方向的旋转轴旋转，其中，表示所述可动部与所述手腕轴的绕所述旋转轴的相对相位的一对标记设置于从所述可动部和所述手腕轴的上侧或横侧可观察到的位置。

【技术特征摘要】
2018.01.09 JP 2018-0010601.一种并联连杆机器人，其特征在于，包括：基础部；可动部，其被配置于所述基础部的下方；多个臂，其并列连结所述基础部和所述可动部；以及手腕轴，其被所述可动部支承为能够绕近似铅垂方向的旋转轴旋转，其中，表示所述可动部与所述手腕轴的绕所述旋转轴的相对相位的一对标记设置于从所述可动部和所述手腕轴的上侧或横侧可观察到的位置。2.根据权利要求1所述的并联连杆机器人，其特征在于，所述可动部具有...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴允锋，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP