一种车辆目标检测方法及相关装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆目标检测方法及相关装置，本发明专利技术通过设置在车辆一前一后的第一图像获取设备和第二图像获取设备来获取车辆前方目标或后方目标的图像作为第一视野原图和第二视野原图，并获取对应的目标检测结果图，根据第一目标检测结果图和第二目标检测结果图进行结果融合以获取最终的目标检测结果图，克服现有技术中单摄像头的单视野目标检测存在漏检的技术问题，提高了车辆目标检测准确性，降低漏检概率。

A Vehicle Target Detection Method and Related Devices

【技术实现步骤摘要】
一种车辆目标检测方法及相关装置
本专利技术涉及目标检测领域，尤其是一种车辆目标检测方法及相关装置。
技术介绍
随着科技的发展，人们将摄像头加装在车上并配合软件算法进行目标检测，从而实现了车辆的自动驾驶。然而，传统的基于单摄像头的单视野目标检测存在以下缺陷和不足:摄像头架设在车辆的前部，当车辆的侧面突然有近距离的较大运动目标出现时，由于监测的视野太小，摄像头采集到的图像可能为大运动目标的某一连续色彩或较均匀区域，从而无法成功的实现目标检测。这是因为目标检测的前提为目标存在于对比度较强的“背景区域”中，假如视野中全部为目标的某一区域，则目标检测十分容易失败。而这种重要目标的漏检将造成车辆的不正确控制，并引发车祸，甚至导致车毁人亡的严重后果。因此，亟需对该技术做出改进。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的是提供一种车辆目标检测方法及相关装置，用于提高车辆目标检测准确度。本专利技术所采用的技术方案是：第一方面，本专利技术提供一种车辆目标检测方法，包括：视野原图获取步骤：获取第一视野原图和第二视野原图，所述第一视野原图为设置在车辆上的第一图像获取设备所获取的包含车辆前方目标或后方目标的图像，所述第二视野原图为设置在车辆上的第二图像获取设备所获取的包含所述车辆前方目标或后方目标的图像，所述第二图像获取设备设置在所述第一图像获取设备的后方；目标检测结果图获取步骤：根据所述第一视野原图、所述第二视野原图获取第一目标检测结果图和第二目标检测结果图；检测结果融合步骤：根据所述第一目标检测结果图和所述第二目标检测结果图进行结果融合以获取最终的目标检测结果图。进一步地，所述检测结果融合步骤包括：嵌入匹配区域获取子步骤：根据所述第一视野原图、所述第二视野原图获取所述第一视野原图对应在所述第二视野原图中的第一区域，所述第一区域为嵌入匹配区域；嵌入目标检测区域获取子步骤：根据所述嵌入匹配区域和所述第一视野原图获取缩放比例，根据所述缩放比例缩放所述第一目标检测结果图，并根据缩放后的所述第一目标检测结果图和所述第二视野原图获取缩放后的所述第一目标检测结果图对应在所述第二视野原图中的第二区域，所述第二区域为嵌入目标检测区域，所述嵌入目标检测区域位于所述嵌入匹配区域中；融合子步骤：根据所述第一目标检测结果图、所述缩放比例与所述嵌入目标检测区域的目标检测结果进行所述嵌入目标检测区域的目标检测结果对比融合以得到最终的目标检测结果图。进一步地，所述嵌入匹配区域获取子步骤包括：根据不同的缩放比例缩放所述第一视野原图以得到多个待匹配子图；以所述待匹配子图的大小作为遍历区域的大小，遍历所述第二视野原图，计算遍历区域与所述待匹配子图对应像素点的像素值差值，根据像素点的像素值差值获取差值总和，遍历所述第二视野原图后获得多个差值总和；根据多个待匹配子图的多个差值总和获取其中的最小值作为匹配结果，所述最小值对应的遍历区域在所述第二视野原图的位置所对应的区域为所述嵌入匹配区域。进一步地，去除在所述第二视野原图的图像边缘上预设行数和/或预设列数的像素后，再进行遍历以获取差值总和。进一步地，所述目标检测结果包括目标类别、置信度和位置坐标。进一步地，所述融合子步骤包括：根据所述嵌入目标检测区域中的每一个位置和所述缩放比例获取在所述第一目标检测结果图中的对应位置；判断所述嵌入目标检测区域的每一个位置的目标检测结果与所述第一目标检测结果图对应位置的目标检测结果，若前后者都没有检测出目标，则以所述嵌入目标检测区域的目标检测结果作为该位置的目标检测结果；若前后者都检测出目标，且两者的目标类别一致，则以所述嵌入目标检测区域的目标检测结果作为该位置的目标检测结果；若前后者都检测出目标，且两者的目标类别不一致，则判断前后者的目标检测结果的置信度高低，取置信度高的目标检测结果作为该位置的目标检测结果。第二方面，本专利技术提供一种车辆目标检测装置，包括：视野原图获取模块，用于获取第一视野原图和第二视野原图，所述第一视野原图为设置在车辆上的第一图像获取设备所获取的包含车辆前方目标或后方目标的图像，所述第二视野原图为设置在车辆上的第二图像获取设备所获取的包含车辆前方目标或后方目标的图像，所述第二图像获取设备设置在所述第一图像获取设备的后方；目标检测结果图获取模块，用于根据所述第一视野原图、所述第二视野原图获取第一目标检测结果图和第二目标检测结果图；检测结果融合模块，用于根据所述第一目标检测结果图和所述第二目标检测结果图进行结果融合以获取最终的目标检测结果图。第三方面，本专利技术提供一种车辆目标检测装置，包括：第一图像获取设备，用于获取包含车辆前方目标或后方目标的图像作为第一视野原图，所述第一图像获取设备设置在车辆上；第二图像获取设备，用于获取包含车辆前方目标或后方目标的图像作为第二视野原图，所述第二图像获取设备设置在所述第一图像获取设备的后方；处理器，用于根据所述第一视野原图、所述第二视野原图获取第一目标检测结果图和第二目标检测结果图；根据所述第一目标检测结果图和所述第二目标检测结果图进行结果融合以获取最终的目标检测结果图。第四方面，本专利技术提供一种车辆目标检测设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行所述的车辆目标检测方法。第五方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行所述的车辆目标检测方法。本专利技术的有益效果是：本专利技术通过设置在车辆一前一后的第一图像获取设备和第二图像获取设备来获取车辆前方目标或后方目标的图像作为第一视野原图和第二视野原图，并获取对应的目标检测结果图，根据第一目标检测结果图和第二目标检测结果图进行结果融合以获取最终的目标检测结果图，克服现有技术中单摄像头的单视野目标检测存在漏检的技术问题，提高了车辆目标检测准确性，降低漏检概率。附图说明图1是本专利技术中一种车辆目标检测方法的一具体实施例方法流程图；图2是本专利技术中一种车辆目标检测方法的嵌入匹配区域和嵌入目标检测区域的一具体实施例示意图；图3a、图3b是本专利技术中一种车辆目标检测方法的第二视野原图的一具体实施例示意图。具体实施方式需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。实施例1参考图1，图1是本专利技术中一种车辆目标检测方法的一具体实施例方法流程图；一种车辆目标检测方法，包括：S1、视野原图获取步骤：获取第一视野原图和第二视野原图，第一视野原图为设置在车辆上(如车辆的前部)的第一图像获取设备所获取的包含车辆前方目标或后方目标的图像；第二视野原图为设置在车辆上的第二图像获取设备所获取的包含车辆前方目标或后方目标的图像。本实施例中，第一图像获取设备和第二图像获取设备设置在车身的上方同一侧且第二图像获取设备设置在第一图像获取设备的后方，一前一后，第一图像获取设备和第二图像获取设备检测同一个方向上的目标，例如第一图像获取设备和第二图像获取设备可以获取车辆正前方或者斜前方的目标的图像，第一图像获取设备和第二图像获取设备也可以是获取车辆正本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆目标检测方法，其特征在于，包括：视野原图获取步骤：获取第一视野原图和第二视野原图，所述第一视野原图为设置在车辆上的第一图像获取设备所获取的包含车辆前方目标或后方目标的图像，所述第二视野原图为设置在车辆上的第二图像获取设备所获取的包含所述车辆前方目标或后方目标的图像，所述第二图像获取设备设置在所述第一图像获取设备的后方；目标检测结果图获取步骤：根据所述第一视野原图、所述第二视野原图获取第一目标检测结果图和第二目标检测结果图；检测结果融合步骤：根据所述第一目标检测结果图和所述第二目标检测结果图进行结果融合以获取最终的目标检测结果图。

【技术特征摘要】
1.一种车辆目标检测方法，其特征在于，包括：视野原图获取步骤：获取第一视野原图和第二视野原图，所述第一视野原图为设置在车辆上的第一图像获取设备所获取的包含车辆前方目标或后方目标的图像，所述第二视野原图为设置在车辆上的第二图像获取设备所获取的包含所述车辆前方目标或后方目标的图像，所述第二图像获取设备设置在所述第一图像获取设备的后方；目标检测结果图获取步骤：根据所述第一视野原图、所述第二视野原图获取第一目标检测结果图和第二目标检测结果图；检测结果融合步骤：根据所述第一目标检测结果图和所述第二目标检测结果图进行结果融合以获取最终的目标检测结果图。2.根据权利要求1所述的车辆目标检测方法，其特征在于，所述检测结果融合步骤包括：嵌入匹配区域获取子步骤：根据所述第一视野原图、所述第二视野原图获取所述第一视野原图对应在所述第二视野原图中的第一区域，所述第一区域为嵌入匹配区域；嵌入目标检测区域获取子步骤：根据所述嵌入匹配区域和所述第一视野原图获取缩放比例，根据所述缩放比例缩放所述第一目标检测结果图，并根据缩放后的所述第一目标检测结果图和所述第二视野原图获取缩放后的所述第一目标检测结果图对应在所述第二视野原图中的第二区域，所述第二区域为嵌入目标检测区域，所述嵌入目标检测区域位于所述嵌入匹配区域中；融合子步骤：根据所述第一目标检测结果图、所述缩放比例与所述嵌入目标检测区域的目标检测结果进行所述嵌入目标检测区域的目标检测结果对比融合以得到最终的目标检测结果图。3.根据权利要求2所述的车辆目标检测方法，其特征在于，所述嵌入匹配区域获取子步骤包括：根据不同的缩放比例缩放所述第一视野原图以得到多个待匹配子图；以所述待匹配子图的大小作为遍历区域的大小，遍历所述第二视野原图，计算遍历区域与所述待匹配子图对应像素点的像素值差值，根据像素点的像素值差值获取差值总和，遍历所述第二视野原图后获得多个差值总和；根据多个待匹配子图的多个差值总和获取其中的最小值作为匹配结果，所述最小值对应的遍历区域在所述第二视野原图的位置所对应的区域为所述嵌入匹配区域。4.根据权利要求3所述的车辆目标检测方法，其特征在于，去除在所述第二视野原图的图像边缘上预设行数和/或预设列数的像素后，再进行遍历以获取差值总和。5.根据权利要求2至4任一项所述的车辆目标检测方法，其特征在于，所述目标检测结果包括目标类别、置信度和位置坐标。6.根据权利要求5所述的车辆目标...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐勇，王俊茜，刘晓阳，钟启兴，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学深圳，惠州市德赛西威汽车电子股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44