一种自动驾驶控制系统和方法技术方案

本申请提供了一种自动驾驶控制系统和方法，所述系统包括至少一个边缘计算单元，边缘计算单元包括传感器和任务处理器，传感器用于采集终端信息；任务处理器用于根据终端信息计算出感知信息；处理装置，包括第二HEC主芯片系统和HEC子芯片阵列，第二HEC主芯片系统用于接收至少一个边缘计算单元发送的至少一个感知信息，并根据至少一个感知信息配置HEC子芯片阵列中至少一个HEC子芯片来处理至少一个感知信息；至少一个第二HEC子芯片用于根据至少一个感知信息生成计算结果，并将计算结果发送给所述第二HEC主芯片系统；其中，第二HEC主芯片系统根据计算结果生成用于控制终端运动的指令；驱动装置，用于接收指令，并根据指令控制终端。

An Automatic Driving Control System and Method

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶控制系统和方法
本专利技术涉及边缘计算和自动驾驶
，尤其涉及一种自动驾驶控制系统和方法。
技术介绍
在自动驾驶汽车领域，终端上的传感器每天产生了大量数据，这些数据一般是由终端上的中央集中式计算系统处理。如果每个传感器采集的数据都发送给中央计算系统或者云端计算系统进行处理，则对中央计算系统或者云端计算系统造成计算压力，同时在数据传输过程中，对数据传输通道造成巨大的带宽压力。另外，由于受限于传输通道带宽和系统计算能力，这样导致数据处理、分析、传输、存储和应用的实时性差，以及系统的规划、决策和控制的实时性差。
技术实现思路
为了克服上述问题，本申请的实施例提供了一种自动驾驶控制系统和方法。为了达到上述目的，本申请的实施例采用如下技术方案：第一方面，本申请提供一种自动驾驶控制系统，包括：至少一个边缘计算单元，所述边缘计算单元包括传感器和任务处理器，所述传感器用于采集终端信息；所述任务处理器用于根据所述终端信息计算出感知信息；处理装置，包括第二HEC主芯片系统和HEC子芯片阵列，所述第二HEC主芯片系统用于接收所述至少一个边缘计算单元发送的至少一个感知信息，并根据所述至少一个感知信息配置所述HEC子芯片阵列中至少一个HEC子芯片来处理所述至少一个感知信息；所述至少一个第二HEC子芯片用于根据所述至少一个感知信息生成计算结果，并将所述计算结果发送给所述第二HEC主芯片系统；其中，所述第二HEC主芯片系统根据所述计算结果生成用于控制所述终端运动的指令；驱动装置，用于接收所述指令，并根据所述指令控制所述终端。在另一个可能的实现中，所述任务处理器包括第一HEC主芯片系统和第一HEC子芯片系统，所述第一HEC主芯片系统包括第一可重构数据通路和第一可重构控制器，所述第一可重构数据通路用于存储所述传感器采集的终端信息和存储所述感知信息；所述第一可重构控制器用于获取所述第一可重构数据通路中存储的所述终端信息，然后根据所述终端信息生成第一配置信息，来控制所述第一HEC子芯片系统处理所述终端信息；以及控制所述第一可重构数据通路存储所述感知信息和控制所述第一可重构数据通路发送所述感知信息给所述处理装置；所述第一HEC子芯片系统包括第一RPU可重构控制器和第一RPU可重构数据通路，所述第一RPU可重构控制器用于接收所述第一配置信息，并对所述第一配置信息进行解析，然后根据解析出的解析结果控制所述第一RPU可重构数据通路处理所述终端信息；所述第一RPU可重构数据通路用于接收所述终端信息，对所述终端信息进行处理，得到所述感知信息；以及在处理完所述终端信息后，发送完成信号给所述第一RPU可重构控制器。在另一个可能的实现中，所述第二HEC主芯片系统包括第二可重构数据通路和第二可重构控制器，所述第二可重构数据通路用于存储所述至少一个边缘计算单元发送的所述至少一个感知信息；以及存储所述第二HEC子芯片阵列发送的所述计算结果；所述第二可重构控制器用于获取所述第二可重构数据通路中存储的所述至少一个感知信息，然后根据所述至少一个感知信息生成第二配置信息，发送给所述第二HEC子芯片阵列；以及控制所述第二可重构数据通路存储所述计算结果和控制所述第二可重构数据通路发送所述指令给所述驱动装置。在另一个可能的实现中，所述HEC子芯片阵列包括至少一个第二HEC子芯片，所述第二HEC子芯片包括第二RPU可重构控制器和第二RPU可重构数据通路，所述第二RPU可重构控制器用于接收第二配置信息，并对所述第二配置信息进行解析，然后根据解析出的解析结果控制所述第二RPU可重构数据通路处理所述至少一个感知信息；所述第二RPU可重构数据通路用于接收所述至少一个感知信息，对所述至少一个感知信息进行处理，得到所述计算结果；以及在处理完所述至少一个感知信息后，发送完成信号给所述第二RPU可重构控制器。在另一个可能的实现中，所述HEC子芯片阵列还包括RPU之间可重构数据通路，所述RPU之间可重构数据通路用于读取第三HEC子芯片中所述第二RPU可重构数据通路生成的第三计算结果，并发送给所述HEC子芯片阵列中除所述第三HEC子芯片以外的已配置的HEC子芯片；其中所述HEC子芯片阵列中已配置的HEC子芯片包括所述第三HEC子芯片。在另一个可能的实现中，所述第二HEC主芯片系统还包括HEC协议控制器，所述HEC协议控制器用于将所述第二可重构控制器发送的所述第二配置信息和所述第二可重构数据通路发送的所述至少一个感知信息进行并行和/或串行协议转换，然后发送给所述HEC子芯片阵列；以及接收所述HEC子芯片阵列发送的并行和/或串行协议转换的所述计算结果，并进行解析，得到所述计算结果；所述第二HEC子芯片还包括RPU-HEC协议控制器，所述RPU-HEC协议控制器用于解析所述HEC协议控制器进行并行和/或串行协议转换的所述第二配置信息和所述至少一个感知信息；以及将所述计算结果进行并行和/或串行协议转换。在另一个可能的实现中，所述第二HEC主芯片系统还包括桥接模块，所述桥接模块用于将所述HEC协议控制器进行并行和/或串行协议转换的所述第二配置信息和所述至少一个感知信息发送给所述RPU-HEC协议控制器，以及将所述RPU-HEC协议控制器进行并行和/或串行协议转换的所述计算结果发送给所述HEC协议控制器。在另一个可能的实现中，所述处理装置还包括通讯装置和人机接口，所述通讯装置用于将所述终端与服务器和/或第二终端进行通讯；所述人机接口用于将所述终端与用户进行信息交互。在另一个可能的实现中，所述驱动装置还用于，在所述终端执行运动后，发送反馈信息给所述处理装置；所述处理装置还用于，根据所述反馈信息，控制所述至少一个边缘计算单元采集第二终端信息并生成至少一个第二感知信息，然后根据所述至少一个第二感知信息判断所述终端的运动是否符合所述计算结果；其中当所述处理装置根据所述至少一个第二感知信息生成第二计算结果与所述计算结果不同，则控制所述驱动装置重新驱动所述终端执行运动。第二方面，本申请提供一种一种自动驾驶控制方法，包括：采集终端信息，并根据所述终端信息计算出感知信息；接收所述至少一个边缘计算单元发送的至少一个感知信息，并根据所述至少一个感知信息配置所述HEC子芯片阵列中至少一个HEC子芯片来处理所述至少一个感知信息，然后所述至少一个HEC子芯片根据所述至少一个感知信息生成计算结果；其中，HEC主芯片系统根据所述计算结果生成所述控制所述终端运动的指令；接收所述指令，并根据所述指令驱动所述终端执行运动。基于本申请实施例提供的一种自动驾驶控制系统，将基于可重构计算的任务处理器部署在传感器端，实现更快速的数据处理、分析、传输、存储以及应用，就近提供最近端服务，极大的降低数据传输通道的带宽压力和中央计算系统的计算压力，降低了中央计算平台选型难度，降低了系统功耗和成本，同时系统可以接入并处理更多的传感器数据。另外，还采用了基于高性能弹性计算的中央计算系统，其HEC主芯片系统通过HEC协议控制器和桥接模块综合不同数量RPU子芯片，实现在统一软件计算架构和编程接口下的系统计算能力的按需弹性部署。附图说明下面对实施例或现有技术描述中所需使用的附图作简单地介绍。图1为本申请实施例提供的一种自动驾驶控制系统的结构示意图；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶控制系统，其特征在于，包括：至少一个边缘计算单元，所述边缘计算单元包括传感器和任务处理器，所述传感器用于采集终端信息；所述任务处理器用于根据所述终端信息计算出感知信息；处理装置，包括第二HEC主芯片系统和HEC子芯片阵列，所述第二HEC主芯片系统用于接收所述至少一个边缘计算单元发送的至少一个感知信息，并根据所述至少一个感知信息配置所述HEC子芯片阵列中至少一个HEC子芯片来处理所述至少一个感知信息；所述至少一个第二HEC子芯片用于根据所述至少一个感知信息生成计算结果，并将所述计算结果发送给所述第二HEC主芯片系统；其中，所述第二HEC主芯片系统根据所述计算结果生成用于控制所述终端运动的指令；驱动装置，用于接收所述指令，并根据所述指令控制所述终端。

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制系统，其特征在于，包括：至少一个边缘计算单元，所述边缘计算单元包括传感器和任务处理器，所述传感器用于采集终端信息；所述任务处理器用于根据所述终端信息计算出感知信息；处理装置，包括第二HEC主芯片系统和HEC子芯片阵列，所述第二HEC主芯片系统用于接收所述至少一个边缘计算单元发送的至少一个感知信息，并根据所述至少一个感知信息配置所述HEC子芯片阵列中至少一个HEC子芯片来处理所述至少一个感知信息；所述至少一个第二HEC子芯片用于根据所述至少一个感知信息生成计算结果，并将所述计算结果发送给所述第二HEC主芯片系统；其中，所述第二HEC主芯片系统根据所述计算结果生成用于控制所述终端运动的指令；驱动装置，用于接收所述指令，并根据所述指令控制所述终端。2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述任务处理器包括第一HEC主芯片系统和第一HEC子芯片系统，所述第一HEC主芯片系统包括第一可重构数据通路和第一可重构控制器，所述第一可重构数据通路用于存储所述传感器采集的终端信息和存储所述感知信息；所述第一可重构控制器用于获取所述第一可重构数据通路中存储的所述终端信息，然后根据所述终端信息生成第一配置信息，来控制所述第一HEC子芯片系统处理所述终端信息；以及控制所述第一可重构数据通路存储所述感知信息和控制所述第一可重构数据通路发送所述感知信息给所述处理装置；所述第一HEC子芯片系统包括第一RPU可重构控制器和第一RPU可重构数据通路，所述第一RPU可重构控制器用于接收所述第一配置信息，并对所述第一配置信息进行解析，然后根据解析出的解析结果控制所述第一RPU可重构数据通路处理所述终端信息；所述第一RPU可重构数据通路用于接收所述终端信息，对所述终端信息进行处理，得到所述感知信息；以及在处理完所述终端信息后，发送完成信号给所述第一RPU可重构控制器。3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述第二HEC主芯片系统包括第二可重构数据通路和第二可重构控制器，所述第二可重构数据通路用于存储所述至少一个边缘计算单元发送的所述至少一个感知信息；以及存储所述第二HEC子芯片阵列发送的所述计算结果；所述第二可重构控制器用于获取所述第二可重构数据通路中存储的所述至少一个感知信息，然后根据所述至少一个感知信息生成第二配置信息，发送给所述第二HEC子芯片阵列；以及控制所述第二可重构数据通路存储所述计算结果和控制所述第二可重构数据通路发送所述指令给所述驱动装置。4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述HEC子芯片阵列包括至少一个第二HEC子芯片，所述第二HEC子芯片包括第二RPU可重构控制器和第二RPU可重构数据通路，所述第二RPU可重构控制器用于接收第二配置信息，并对所述第二配置信息进行解析，然后根据解析出的解析结果控制所述第二RPU可重构数据通路处理所述至少一个感知信息；所述第二RPU可重构数据通路用于接收所述至少一...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴君安，向志宏，杨延辉，
申请(专利权)人：北京超维度计算科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11