一种清洁装置和清洁系统制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种清洁装置和清洁系统，所述清洁装置行走单元、本体、动力单元、控制单元、摄像单元、更换部和抓取部。所述本体上设置有能够安放第一更换部的第一容置区和能够安放第二更换部的第二容置区；所述抓取部包括转动部和固定部，所述转动部与固定部连接。控制单元可以根据图像信息控制动力单元驱动所述转动部发生转动，以使得固定部与第一更换部锁固或分离，或者使得固定部与第二更换部锁固或分离，从而实现对作业的更换部进行快速替换。相当于人工进行更换作业机构的方式，本发明专利技术具有操作简单、高效便捷、应用场景广泛等优点，降低了场地清洗过程中人工操作步骤，提升了用户体验。

【技术实现步骤摘要】
一种清洁装置和清洁系统
本专利技术涉及机器人自动化应用领域，尤其涉及一种清洁装置和清洁系统。
技术介绍
随着科技的发展和社会的进步，人们的生活变得越来越便捷。在清洁领域，扫地机器人得到了广泛应用，但现有的扫地机器人往往功能单一，只能对场所的地面或桌面进行清洗，由于两者对清洁程度指标要求不同，需要人为地对扫地机器人中的清洗部件(如布料、真空吸尘器等)进行及时更换，步骤繁琐，给使用者带来了不好的感官体验。
技术实现思路
为此，需要提供一种清洁装置和清洁系统，用以解决现有的扫地机器人存在着功能单一、操作不便、用户体验差等问题。为实现上述目的，专利技术人提供了一种清洁装置，所述装置包括行走单元、本体、动力单元、控制单元、摄像单元、更换部和抓取部；所述本体设置于行走单元上方，所述动力单元分别与行走单元、抓取部连接，所述控制单元分别与摄像单元、动力单元连接；所述更换部包括第一更换部和第二更换部，所述本体上设置有能够安放第一更换部的第一容置区和能够安放第二更换部的第二容置区；所述抓取部包括转动部和固定部，所述转动部与固定部连接；所述摄像单元用于捕捉图像信息，所述控制单元用于根据图像信息生成相应的控制信号发送至动力单元，并通过控制动力单元驱动所述转动部发生转动，以使得所述固定部活动至第一容置区或第二容置区上方；所述动力单元还用于驱动所述固定部上下往复运动，以使得固定部与第一更换部锁固或分离，或者使得固定部与第二更换部锁固或分离。进一步地，所述第一更换部为清洁部，所述清洁部的一端设置有柔性面料，另一端与固定部活动连接。进一步地，所述装置包括真空泵，所述真空泵与控制单元连接；所述第二更换部为吸尘部，所述吸尘部的一端设置有吸附口，另一端与固定部活动连接；所述吸附口与真空泵连接；所述控制单元用于在吸尘部与固定部锁固时，控制所述真空泵开启。进一步地，所述装置包括第三更换部，所述第三更换部为夹持部；所述本体上设置有能够放置夹持部的第三容置区；所述夹持部的一端设置有夹具，另一端与固定部活动连接；所述本体上设置有回收箱体，所述控制单元还用于通过控制动力单元驱动所述转动部发生转动，以使得所述固定部活动至所述第三容置区上方，以及用于在固定部与夹持部锁固时，控制转动部转动至回收箱体上方。进一步地，所述第一容置区内还设置有第一限位部，所述第一限位部用于对放置于第一容置区内的第一更换部进行限位；所述控制单元用于在第一更换部与固定部锁固后，通过控制限位部活动以使得第一更换部与第一容置区分离。进一步地，所述第二容置区内还设置有第二限位部，所述第二限位部用于对放置于第二容置区内的第二更换部进行限位；所述控制单元用于在第二更换部与固定部锁固后，通过控制限位部活动以使得第二更换部与第二容置区分离。进一步地，所述本体上还设置有三维激光传感器，所述三维激光传感器与控制单元连接。进一步地，所述本体上还设置有声呐传感器和二维激光传感器，所述声呐传感器、二维激光传感器分别与控制单元连接。进一步地，所述声呐传感器的数量为两个，包括第一声呐传感器和第二声呐传感器，所述第一声呐传感器和第二声呐传感器分别设置于本体相对的两侧。专利技术人还提供了一种清洁系统，所述系统包括终端和清洁装置，所述清洁装置为前文所述的清洁装置，所述终端与清洁装置的控制单元连接，所述终端用于发送控制指令至所述控制单元。本专利技术提供了一种清洁装置和清洁系统，所述清洁装置行走单元、本体、动力单元、控制单元、摄像单元、更换部和抓取部。所述本体上设置有能够安放第一更换部的第一容置区和能够安放第二更换部的第二容置区；所述抓取部包括转动部和固定部，所述转动部与固定部连接。控制单元可以根据图像信息控制动力单元驱动所述转动部发生转动，以使得固定部与第一更换部锁固或分离，或者使得固定部与第二更换部锁固或分离，从而实现对作业机构进行快速替换。相较于人工进行更换作业机构的方式，本专利技术具有操作简单、高效便捷、应用场景广泛等优点，降低了场地清洗过程中人工操作步骤，提升了用户体验。附图说明图1为本专利技术一实施例涉及的清洁装置的示意图；图2为本专利技术另一实施例涉及的清洁系统的结构示意图；附图标记：1、回收箱体；2、动力单元；3、三维激光传感器；4、摄像单元；5、转动部；6、固定部；7、第三更换部；8、第一更换部；9、第二更换部；10、二维激光传感器；11、第一声呐传感器；12、第二声呐传感器；13、行走单元；101、控制单元；102、终端。具体实施方式为详细说明技术方案的
技术实现思路
、构造特征、所实现目的及效果，以下结合具体实施例并配合附图详予说明。请参阅图1，为本专利技术一实施例涉及的清洁装置的示意图。所述装置包括行走单元13、本体、动力单元2、控制单元、摄像单元4、更换部和抓取部；所述本体设置于行走单元13上方，所述动力单元2分别与行走单元13、抓取部连接，所述控制单元分别与摄像单元4、动力单元2连接；所述更换部包括第一更换部8和第二更换部9，所述本体上设置有能够安放第一更换部8的第一容置区和能够安放第二更换部9的第二容置区；所述抓取部包括转动部5和固定部6，所述转动部5与固定部6连接。在本实施方式中，行走单元包括4个行走轮，本体设置在行走轮上，通过行走轮的滚动进行移动。当然，在其他实施例中，行走轮的数量可以根据实际需要进行调整，如可以为2个或3个。所述动力单元用于提供动力。在本实施方式中，动力单元为电机及其驱动机构，例如行走单元包括4个行走轮时，电机的数量为两个，每个电机分别用于驱动两个行走轮，行走单元的转向采用双轮差动的方式进行。所述控制单元为具有控制信号发送功能以及数据处理功能的电子元件，可以为CPU、MCU、PLC控制器等。所述摄像单元4用于捕捉图像信息。在本实施方式中，所述摄像单元为智能相机，智能相机不仅可以对地面或桌面的灰尘位置进行识别，还能对垃圾桶的位置进行识别，并将识别出的图片信息传输至控制单元，以便后续处理。智能相机可以通过检测色彩对比度、反光亮度和鲁棒性等综合特征进行图像信息的采集判断。所述控制单元用于根据图像信息生成相应的控制信号发送至动力单元，并通过控制动力单元驱动所述转动部发生转动，以使得所述固定部活动至第一容置区或第二容置区上方；所述动力单元还用于驱动所述固定部上下往复运动，以使得固定部与第一更换部锁固或分离，或者使得固定部与第二更换部锁固或分离。在本实施方式中，所述固定部上设置有外螺纹，所述第一更换部和第二更换部上分别设置有与所述外螺纹相适配的内螺纹。当固定部在动力单元驱动作用下，向下运动至与第一更换部相接触时，动力单元此时可以再次接收控制单元发送的信号，驱动固定部沿轴线方向转动，使得固定部上的外螺纹与第一更换部上的内螺纹锁固。在另一些实施例中，所述固定部上还设置有第一卡合件，所述第一更换部和第二更换部上分别设置有第二卡合件，第一卡合件与第二卡合件相互卡合配合。当固定部在动力单元驱动作用下，向下运动至与第一更换部相接触时，固定部上的第一卡合件与第一更换部的第二卡合件相互卡合，从而使得固定部与第一更换部锁固。所述第二更换部与固定部配合的方式与第一更换部类似，此处不再赘述。控制单元根据图像信息发送不同控制信号至动力单元，可以实现对作业机构进行快速替换。相较于人工进行更换作业机构(包括第一更换部和第二更换部)的方式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种清洁装置，其特征在于，所述装置包括行走单元、本体、动力单元、控制单元、摄像单元、更换部和抓取部；所述本体设置于行走单元上方，所述动力单元分别与行走单元、抓取部连接，所述控制单元分别与摄像单元、动力单元连接；所述更换部包括第一更换部和第二更换部，所述本体上设置有能够安放第一更换部的第一容置区和能够安放第二更换部的第二容置区；所述抓取部包括转动部和固定部，所述转动部与固定部连接；所述摄像单元用于捕捉图像信息，所述控制单元用于根据图像信息生成相应的控制信号发送至动力单元，并通过控制动力单元驱动所述转动部发生转动，以使得所述固定部活动至第一容置区或第二容置区上方；所述动力单元还用于驱动所述固定部上下往复运动，以使得固定部与第一更换部锁固或分离，或者使得固定部与第二更换部锁固或分离。

【技术特征摘要】
1.一种清洁装置，其特征在于，所述装置包括行走单元、本体、动力单元、控制单元、摄像单元、更换部和抓取部；所述本体设置于行走单元上方，所述动力单元分别与行走单元、抓取部连接，所述控制单元分别与摄像单元、动力单元连接；所述更换部包括第一更换部和第二更换部，所述本体上设置有能够安放第一更换部的第一容置区和能够安放第二更换部的第二容置区；所述抓取部包括转动部和固定部，所述转动部与固定部连接；所述摄像单元用于捕捉图像信息，所述控制单元用于根据图像信息生成相应的控制信号发送至动力单元，并通过控制动力单元驱动所述转动部发生转动，以使得所述固定部活动至第一容置区或第二容置区上方；所述动力单元还用于驱动所述固定部上下往复运动，以使得固定部与第一更换部锁固或分离，或者使得固定部与第二更换部锁固或分离。2.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述第一更换部为清洁部，所述清洁部的一端设置有柔性面料，另一端与固定部活动连接。3.如权利要求1所述的清洁装置，其特征在于，所述装置包括真空泵，所述真空泵与控制单元连接；所述第二更换部为吸尘部，所述吸尘部的一端设置有吸附口，另一端与固定部活动连接；所述吸附口与真空泵连接；所述控制单元用于在吸尘部与固定部锁固时，控制所述真空泵开启。4.如权利要求1至3任一项所述的清洁装置，其特征在于，所述装置包括第三更换部，所述第三更换部为夹持部；所述本体上设置有能够放置夹持部的第三容置区；所述夹持部的一端设置有夹具，另一端与固定部活动连接；...

【专利技术属性】
技术研发人员：邹风山，陈廷辉，徐建东，王冬雷，刘利军，梁亮，
申请(专利权)人：沈阳新松机器人自动化股份有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21