行动装置、其控制方法以及室内清洁机器人制造方法及图纸

本发明专利技术属于机器人领域，尤其涉及一种行动装置、其控制方法以及室内清洁机器人，其中，行动装置包括结构底盘、滚轮组件和调节组件，滚轮组件包括主动轮、前接地元件以及后接地元件，调节组件包括调节杆以及安装于结构底盘并与调节杆一端连接且用于驱动调节杆绕调节轴线转动的调节驱动结构，其中，调节杆的另一端连接主动轮，调节轴线的延伸方向为左右方向，调节杆的长度大于调节轴线到地面的距离。当结构底盘被托起时，室内清洁机器人依然能够继续移动。

Mobile Device, Control Method and Indoor Cleaning Robot

The invention belongs to the field of robots, in particular to an action device, its control method and an indoor cleaning robot, in which the action device includes a structural chassis, a roller assembly and a regulation component, a roller assembly including a driving wheel, a front grounding element and a rear grounding element, and a regulation component including a regulating rod and a connecting rod at one end of the structure chassis for driving. The adjusting driving structure of the adjusting rod rotates around the adjusting axis. The other end of the adjusting rod is connected with the driving wheel. The extending direction of the adjusting axis is left and right, and the length of the adjusting rod is longer than the distance from the adjusting axis to the ground. When the structural chassis is lifted, the indoor cleaning robot can continue to move.

【技术实现步骤摘要】
行动装置、其控制方法以及室内清洁机器人
本专利技术属于机器人领域，尤其涉及一种行动装置、其控制方法以及室内清洁机器人。
技术介绍
室内清洁机器人包括用于实现与地面相对移动的行动装置以及安装于行动装置并用于对地面进行清洁的清洁机构，清洁机构能够进行扫地、拖地和洗地等，其中，行动装置包括用于承载清洁机构的结构底盘以及安装于结构底盘并将机构底盘架离地面且用于使结构底盘相对于地面移动的轮子组件，其中，为使清洁机构能够较好地清洁地面，保证清洁效果，需要减少结构底盘与地面之间的距离，结构底盘较为低矮，几乎紧贴于地面。在家庭环境中不可避免的会出现电线、玩具、拖鞋、抹布等杂物，而由于结构底盘较为低矮，电线、玩具、拖鞋、抹布等杂物的高度大于结构底盘与地面的间距，当室内清洁机器人途径这些杂物时，会将结构底盘托起，使轮子组件腾空，从而导致室内清洁机器人无法继续移动，影响室内清洁机器人的正常使用。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服上述现有技术的不足，提供了一种行动装置，其旨在解决当结构底盘被托起时，室内清洁机器人存在无法继续移动的问题。本专利技术是这样实现的：一种行动装置，装配于室内清洁机器人，包括：结构底盘，用于承载室内清洁机器人的清洁机构；滚轮组件，包括、至少一个连接与所述结构底盘的前方下侧的前接地元件至少一个连接与所述结构底盘的后方下侧的后接地元件以及两个能够主动转动的主动轮，各所述主动轮、各所述前从动轮和各所述后从动轮共同将所述结构底盘架离地面；调节组件，包括至少一个并分别与一所述主动轮对应连接的调节杆以及安装于所述结构底盘并与所述调节杆一端连接且用于驱动所述调节杆绕调节轴线转动的调节驱动结构，其中，所述调节杆的另一端连接所述主动轮，所述调节轴线的延伸方向为左右方向，所述调节杆的长度大于所述调节轴线到地面的距离。本专利技术还提供一种行动装置的控制方法，用于控制所述行动装置爬上台阶，其特征在于，包括爬阶控制，所述爬阶控制包括：步骤一：所述主动轮位于所述调节轴线后侧，所述前接地元件和所述主动轮均接触地面，所述后接地元件悬空，所述主动轮带动所述行动装置向前移动；步骤二：控制所述调节杆逆时针转动，此过程中，所述后接地元件先接触地面，并在所述主动轮再次接触到地面后，所述结构底盘前侧抬起，并直至所述前接地元件的高度高于超过台阶的高度；步骤三：所述主动轮带动所述行动装置向前移动一段预上台阶距离，以让所述前接地元件搭在台阶上；步骤四：控制所述调节杆顺时针转动，并直至所述结构底盘后侧抬起；步骤五：所述主动轮带动所述行动装置向前移动，并直至所述主动轮越上台阶；步骤六：控制所述调节杆逆时针转动，并复位。本专利技术还提供一种行动装置的控制方法，用于控制所述行动装置爬上台阶，其特征在于，包括：步骤一：所述主动轮位于所述调节轴线前侧，所述后接地元件和所述主动轮均接触地面，所述前接地元件悬空，所述主动轮带动所述行动装置向前移动；步骤二：控制所述调节杆逆时针转动，所述结构底盘前侧抬起，并直至所述前接地元件的高度高于超过台阶的高度；步骤三：所述主动轮带动所述行动装置向前移动一段预上台阶距离，以让所述前接地元件搭在台阶上；步骤四：控制所述调节杆顺时针转动，并直至所述结构底盘后侧抬起；步骤五：所述主动轮带动所述行动装置向前移动，并直至所述后接地元件越上台阶，并搭到台阶上；步骤六：控制所述调节杆逆时针转动，并复位。本专利技术还提供一种室内清洁机器人，包括用于实现与地面相对移动的行动装置以及安装于行动装置并用于对地面进行清洁的清洁机构，其中，所述行动装置为上述的行动装置。可选地，所述室内清洁机器人还包括安装于所述行动装置并至少用于扫描其前方以感知其前方物体形状、距离的激光雷达装置。在调节组件的作用下，也即是在调节杆完成整个度转动的过程中，结构底盘具有这两种姿态，即结构底盘的前侧朝上的前侧上昂姿态以及结构底盘的后侧朝上的后侧上昂姿态。在具体使用过程中，当遇到结构底盘托起的情况时，可使结构底盘调整到前侧上昂姿态，前接地元件脱离地面，从而使得滚轮组件能够带动结构底盘移动，当然也可使结构底盘调整到后侧上昂姿态，后接地元件脱离地面，从而使得滚轮组件能够带动结构底盘移动。因此，基于本专利技术的结构设计，当结构底盘被托起时，室内清洁机器人依然能够继续移动。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例一提供的行动装置的立体结构示意图，其中，行动装置已装配至室内清洁机器人；图2是本专利技术实施例一提供的行动装置的侧视图，其中，行动装置已装配至室内清洁机器人；图3是本专利技术实施例一提供的行动装置的侧视图，其中，行动装置处于前侧上昂姿态，并已装配至室内清洁机器人；图4是本专利技术实施例一提供的行动装置的侧视图，其中，行动装置处于后侧上昂姿态，并已装配至室内清洁机器人；图5是本专利技术实施例一提供的行动装置的侧视图，其中，行动装置处于竖立姿态，并已装配至室内清洁机器人；图6是本专利技术实施例一提供的行动装置的部分结构示意图，其中，包括主动轮和调节组件；图7是本专利技术实施例一提供的行动装置中第一外轮环的结构示意图；图8是本专利技术实施例一提供的行动装置中第一内轮环的结构示意图；图9是本专利技术实施例一提供的行动装置的爬阶过程示意图；图10是本专利技术实施例一提供的行动装置的竖立过程示意图；图11是本专利技术实施例二提供的行动装置中过载保护机构的结构示意图；图12是本专利技术实施例二提供的行动装置的立体结构示意图，其中，行动装置已装配至室内清洁机器人；图13是本专利技术实施例二提供的行动装置的侧视图，其中，行动装置已装配至室内清洁机器人；图14是本专利技术实施例二提供的行动装置的爬阶过程示意图；图15是本专利技术实施例二提供的行动装置的竖立过程示意图。附图标号说明：标号名称标号名称100结构底盘200滚轮组件210主动轮220前接地元件230后接地元件300调节组件310调节杆320调节驱动结构321调节驱动组件322传动杆323过载保护机构3231第一内轮环32311内环构件32312外环钩件32313连接臂32314咬合凸起3232第一外轮环32321咬合凹槽3233第二内轮环3234第二外轮环3235弹性片400辅助竖立元件500清洁机构600光雷达装置具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例一本专利技术实施例提供一种行动装置，装配于室内清洁机器人。请参阅图1至图5，该行动装置包括结构底盘100、滚轮组件200和调节组件300。具体地，结构底盘100用于承载室内清洁机器人的清洁机构500，其中，清洁机构能够进行扫地、拖地和洗地等。在具体实施例中，结构底盘100还用于承载室内清洁机器人的其他结构，而不仅局限于承载清洁机构500。滚轮组件200包括两个能够主动转动的主动轮210、至少一个连接与结构底盘100的前方下侧的前接地元件220以及至少一个连接与结构底盘100的后方下侧的后接地元件230，各本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行动装置，装配于室内清洁机器人，其特征在于，包括：结构底盘，用于承载室内清洁机器人的清洁机构；滚轮组件，包括、至少一个连接与所述结构底盘的前方下侧的前接地元件至少一个连接与所述结构底盘的后方下侧的后接地元件以及两个能够主动转动的主动轮，各所述主动轮、各所述前从动轮和各所述后从动轮共同将所述结构底盘架离地面；调节组件，包括至少一个并分别与一所述主动轮对应连接的调节杆以及安装于所述结构底盘并与所述调节杆一端连接且用于驱动所述调节杆绕调节轴线转动的调节驱动结构，其中，所述调节杆的另一端连接所述主动轮，所述调节轴线的延伸方向为左右方向，所述调节杆的长度大于所述调节轴线到地面的距离。

【技术特征摘要】
1.一种行动装置，装配于室内清洁机器人，其特征在于，包括：结构底盘，用于承载室内清洁机器人的清洁机构；滚轮组件，包括、至少一个连接与所述结构底盘的前方下侧的前接地元件至少一个连接与所述结构底盘的后方下侧的后接地元件以及两个能够主动转动的主动轮，各所述主动轮、各所述前从动轮和各所述后从动轮共同将所述结构底盘架离地面；调节组件，包括至少一个并分别与一所述主动轮对应连接的调节杆以及安装于所述结构底盘并与所述调节杆一端连接且用于驱动所述调节杆绕调节轴线转动的调节驱动结构，其中，所述调节杆的另一端连接所述主动轮，所述调节轴线的延伸方向为左右方向，所述调节杆的长度大于所述调节轴线到地面的距离。2.如权利要求1所述的行动装置，其特征在于，所述行动装置的重心落在其在地面的拖影内，且还落在所述调节杆旋转轮廓范围内。3.如权利要求1所述的行动装置，其特征在于，两所述主动轮分别设于所述结构底盘的左右两侧。4.如权利要求1所述的行动装置，其特征在于，所述调节驱动结构包括调节驱动组件、转动连接于所述结构底盘并沿左右方向延伸布置并与任一所述调节杆连接的传动杆以及用于连接所述传动杆和所述调节驱动组件的过载保护机构，所述调节驱动组件通过过载保护机构来驱动所述传动杆转动，所述过载保护机构在所述调节杆和所述调节驱动组件之间的实际转动扭矩大于预设转动扭矩时允许所述调节杆相对于所述调节驱动组件转动，而在所述调节杆和所述调节驱动组件之间的实际转动扭矩小于预设转动扭矩时限制所述调节杆相对于所述调节驱动组件转动。5.如权利要求4所述的行动装置，其特征在于，所述过载保护机构包括呈环状设置并与所述第一传动杆套接设置的第一内轮环以及呈环状设置并与所述第一内轮环接套接设置并由所述调节驱动组件驱动而转动的第一外轮环，所述第一内轮环包括呈环状设置并与所述传动杆套接设置的内环构件、呈环状设置且内环径大于所述内环构件外环径的外环钩件、至少一个并用于连接所述内环构件和所述外环构件的连接臂以及至少一个连接于所述外环钩件外环面的咬合凸起，所述连接臂的一端连接于所述内环钩件的外环面或环侧面，而另一端连接于所述外环钩件的内环面或环侧面，各所述咬合凸起均与任一所述连接臂错位设置，所述第一外轮的内环径与所述外环钩件的外环径相匹配，所述第一外轮环于内环面至少开设有供所述咬合凸起卡入的咬合凹槽，各所述咬合凹槽布置在所述咬合凸起在转动过程路径的路径上，其中，当所述第一外轮环和所述外环钩件之间的实际转动扭矩大于预设转动扭矩时，所述外环钩件将于各所述咬合凸起处发生向内弯曲的弹性形变，以使各所述咬合凸起能够脱离所述咬合凹槽。6.如权利要求5所述的行动装置，其特征在于，所述咬合凸起的数量与所述咬合凹槽数量对应设置，各所述咬合凸起均布于所述外环钩件的外环面，各所述咬合凹槽均布于所述第一外轮环的内环面。7.如权利要求4所述的行动装置，其特征在于，所述过载保护机构包括呈环状设置并与所述传动杆套接设置的第二内轮环、呈环状设置并与所述第二内轮环接套接设置并由所述调节驱动组件驱动而转动的第二外轮环以及一对均与所述第二外轮的弹性片，两所述弹性片的两端均与所述第二外轮环的内环面连接，并相互平行设置，两所述弹性片的片面均与所述传动杆平行，所述第二内轮环位于两所述弹性片之间，所述第二内轮环的外环形状呈椭圆形，两所述弹性片之间的间距等于或小于所述第二内轮环最小外环径，而小于所述第二内轮环最大外环径，其中，当所述第二外轮环和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨勇，宫海涛，贺华元，
申请(专利权)人：深圳市杉川机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44