自移动机器人制造技术

一种自移动机器人，包含主体以及位于主体的上表面的凸台，凸台包含底座和安装在底座上的受力部，凸台的底座通过旋转轴可旋转的连接在主体上，受力部位于旋转轴的上方，使得受力部在竖直方向或水平方向的外力作用下旋转，自移动机器人还设有用于检测凸台旋转状态的凸台状态传感器。本实用新型专利技术通过将凸台可旋转的设置在主体上，并设置检测其旋转状态的凸台状态传感器，实现了自移动机器人在工作中对特定高度障碍物的检测，有效的防止了自移动机器人可能发生的卡死现象；由于凸台本身在受到水平或竖直方向上的外力作用下均产生旋转动作，无需设置多组传感器就能检测到多方向的外力，极大的节省成本。

Self-mobile Robot

A self-mobile robot consists of a main body and a convex platform on the upper surface of the main body. The convex platform comprises a base and a force part mounted on the base. The base of the convex platform can be rotatably connected to the main body through a rotating axis. The force part is above the rotating axis, so that the force part rotates under the action of external forces in the vertical or horizontal direction. The self-mobile robot also has a convex detection device. The convex platform state sensor in the rotating state of the platform. The utility model realizes the detection of specific height obstacles in the work of the self-mobile robot by setting the convex table rotatable on the main body and setting the convex table state sensor to detect its rotation state, effectively preventing the possible stuck phenomenon of the self-mobile robot; because the convex table itself rotates under the action of external forces in the horizontal or vertical direction. As a result, multi-directional external forces can be detected without setting up multi-group sensors, which greatly saves cost.

【技术实现步骤摘要】
自移动机器人
本技术涉及一种自移动机器人，属于小家电制造

技术介绍
自移动机器人为实现其预设功能，往往因结构限制而在上表面设置凸台，如激光测距传感器(LaserDistanceSensor)，从而实现360°全方位扫描，帮助机器人建立家庭真实环境。目前自移动机器人上的障碍物检测传感器一般设置在低于凸台的位置上，如设置在自移动机器人的主体前端的撞板，当检测到机体周围障碍物时，执行规避动作。此时，若存在高于主体部分的障碍物(如沙发、柜子等具有一定离地高度的家具等)，障碍检测物传感器无法判断其位置，易导致凸台受到碰撞。CN106137057A中公开了一种清洁机器人，其机器人本体上表面设有第一测距装置，用于在垂直方向上测量所述机器人本体的前进方向的上表面与环境物体之间的距离，当所述距离小于垂直阈值时，控制机器人本体后退。但作为第一测距装置的传感器容易受到障碍物表面介质的影响，若表面较粗糙易导致误判。CN105982624A中公开了另一种自动清洁设备，其通过获取单元获取自动清洁设备在工作模式下的机身姿态，并根据机身姿态是否为倾斜状态来判断自动清洁设备是否受到阻碍。然而该方案在自动清洁设备行走至门槛或台阶时易发生误判，需要结合驱动轮状态检测传感器才能准确判断，成本较高。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种自移动机器人，通过将凸台可旋转的设置在主体上，并设置检测其旋转状态的凸台状态传感器，实现了自移动机器人在工作中对特定高度障碍物的检测，有效的防止了自移动机器人可能发生的卡死现象，保证了自移动机器人的正常工作。本技术提供一种自移动机器人，所述自移动机器人包含主体以及位于主体的上表面的凸台，所述凸台包含底座和安装在底座上的受力部，所述凸台的底座通过旋转轴可旋转的连接在主体上，所述受力部位于旋转轴的上方，使得所述受力部在竖直方向或水平方向的外力作用下旋转，所述自移动机器人还设有用于检测凸台旋转状态的凸台状态传感器。优选地，所述受力部采用设置在底座上的防护罩，所述底座和防护罩围设形成一容置空间，所述容置空间用于容纳主体上设置的环境探测传感器。为了减少防护罩对环境探测传感器的影响，所述防护罩包含顶壁和侧壁，所述侧壁通过至少两个立柱安装在所述底座上。为了保证受力部在受到竖直方向或水平方向的外力时带动凸台200旋转，所述顶壁在竖直方向与所述旋转轴之间的距离至少为10mm；所述侧壁在水平方向上与所述旋转轴之间的距离至少为5mm。优选地，以自移动机器人在工作表面的前进方向为前方，所述旋转轴的轴向方向平行于工作表面且与前进方向垂直。优选地，所述凸台的底座向下延伸出至少一个连接部，所述连接部通过旋转轴可旋转的连接在主体上。优选地，所述主体的左右两侧分别设有轴支撑座，所述连接部的数量为两个，其分别设置在底座中心的左右两侧，所述连接部设有容置旋转轴的开孔，所述旋转轴一端位于开孔内，另一端位于轴支撑座内。为了检测凸台的旋转状态，所述凸台状态传感器采用微动开关，所述微动开关设置在主体上，且所述微动开关的传动元件与凸台的下表面相抵顶。优选地，所述凸台状态传感器的设置数量为2个，分别位于凸台底部的前端和后端。为了方便凸台的旋转，所述凸台的底座和主体的上表面之间存在一间隙。本技术还提供另一种自移动机器人，所述自移动机器人包含主体，主体的表面上设有凸台，所述凸台包含受力部，所述受力部在第一平面或第二平面上的外力作用下产生相同动作，所述自移动机器人还设有用于检测凸台动作的凸台状态传感器，其中，所述第一平面和第二平面不共面。综上所述，本技术通过将凸台可旋转的设置在主体上，并设置检测其旋转状态的凸台状态传感器，实现了自移动机器人在工作中对特定高度障碍物的检测，有效的防止了自移动机器人可能发生的卡死现象，保证了自移动机器人的正常工作；同时，由于凸台本身在受到水平或竖直方向上的外力作用下均产生旋转动作，无需设置多组传感器(如检测水平方向上外力的一个或一组传感器，以及检测竖直方向上的外力的一个或一组传感器)就能检测到多方向的外力，极大的节省成本。下面结合附图和具体实施例，对本技术的技术方案进行详细地说明。附图说明图1为本技术自移动机器人主体与凸台的爆炸图；图2为本技术自移动机器人主体与凸台的结构示意图一；图3为本技术自移动机器人主体与凸台的结构示意图二；图4为本技术自移动机器人主体与凸台的结构示意图三；图5为本技术自移动机器人受到侧前方外力时的示意图。具体实施方式图1为本技术自移动机器人主体与凸台的爆炸图；图2为本技术自移动机器人主体与凸台的结构示意图一；图3为本技术自移动机器人主体与凸台的结构示意图二；图4为本技术自移动机器人主体与凸台的结构示意图三。具体来说，图2为本技术自移动机器人主体与凸台的主视方向的剖视图，图3为本技术自移动机器人主体与凸台的俯视方向的局部剖视图；图4为本技术自移动机器人主体与凸台的侧视图。如图1至图4所示，本技术提供一种自移动机器人，所述自移动机器人包含主体100，所述主体100的上表面设有凸起的凸台200，所述凸台200包含底座201和安装在底座上的受力部202，所述凸台200的底座201通过旋转轴210可旋转的连接在主体100上，所述受力部202位于旋转轴210的上方。优选地，为了方便凸台200的旋转，所述凸台200的底座201和主体100的上表面之间存在一间隙当自移动机器人行走时，若障碍物与受力部202发生碰撞，无论其障碍物是位于受力部202的前方还是上方，由于受力部202位于旋转轴210的上方，即受力部距离旋转轴的轴线一段距离，障碍物施加给受力部202的作用力都不通过旋转轴210，即所述作用力施加给受力部202一个不通过旋转轴210的力矩，使得凸台200能够旋转，换句话说，所述受力部202能够在竖直方向或水平方向的外力作用下旋转。所述自移动机器人主体100通常设有控制单元、功能单元、检测单元、供电单元及行走单元等组件。所述控制单元设置在主体100内的电路主板上，包括存储器和处理器等。所述存储器可以为硬盘、快闪存储器、随机存取存储器等。所述存储器用于储存控制程序。所述处理器可以为中央处理单元、应用处理器等，所述处理器可以与设置在自移动机器人上的多个组件(如功能单元、检测单元及行走单元等)通讯，且可根据多个组件的检测信息利用存储器中储存的程序控制自移动机器人工作。进一步地，控制单元中还可以设置地图导航模块，其包括地图生成单元及地图储存单元，用于构建并储存自移动机器人工作区域的工作地图，以优化自移动机器人的路径规划。检测单元包含障碍物传感器、下视传感器及地面介质传感器中的一种或几种，用于检测自移动机器人周围的环境信息，并将检测信息发送给控制单元，如检测自移动机器人周围是否存在障碍物，并测量所述障碍物与自移动机器人之间的距离，判断地面介质的类型等。例如，所述障碍物传感器可以包括缓冲器、红外传感器及超声波传感器等。其中，缓冲器可以在自移动机器人发生碰撞时通过自身形变减少障碍物对自移动机器人造成的损害，优选地，所述缓冲器还可以将碰撞信息发送给控制单元，控制单元在收到缓冲器发出的碰撞信息后控制自移动机器人避本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自移动机器人，所述自移动机器人包含主体(100)以及位于主体的上表面的凸台(200)，所述凸台包含底座(201)和安装在底座上的受力部(202)，其特征在于，所述凸台的底座通过旋转轴(210)可旋转的连接在主体上，所述受力部位于旋转轴的上方，使得所述受力部在竖直方向或水平方向的外力作用下旋转，所述自移动机器人还设有用于检测凸台旋转状态的凸台状态传感器(120)。

【技术特征摘要】
1.一种自移动机器人，所述自移动机器人包含主体(100)以及位于主体的上表面的凸台(200)，所述凸台包含底座(201)和安装在底座上的受力部(202)，其特征在于，所述凸台的底座通过旋转轴(210)可旋转的连接在主体上，所述受力部位于旋转轴的上方，使得所述受力部在竖直方向或水平方向的外力作用下旋转，所述自移动机器人还设有用于检测凸台旋转状态的凸台状态传感器(120)。2.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，所述受力部(202)采用设置在底座(201)上的防护罩，所述底座和防护罩围设形成一容置空间，所述容置空间用于容纳主体(100)上设置的环境探测传感器。3.如权利要求2所述的自移动机器人，其特征在于，所述防护罩包含顶壁(2021)和侧壁(2023)，所述侧壁通过至少两个立柱(2022)安装在所述底座(201)上。4.如权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述顶壁(2021)在竖直方向与所述旋转轴(210)之间的距离至少为10mm。5.如权利要求3所述的自移动机器人，其特征在于，所述侧壁(2023)在水平方向上与所述旋转轴(210)之间的距离至少为5mm。6.如权利要求1所述的自移动机器人，其特征在于，以自移动机器人在工作表面的前进方向为前方，所述旋转轴(210)的轴向方向平行于工作表面且与前进方向垂直。7.如权利要求1所...

【专利技术属性】
技术研发人员：程文杰，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32