货物保护方法、装置、系统和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种货物保护方法、装置、系统和计算机可读存储介质，涉及无人机技术领域。本公开的方法包括：根据无人机当前在竖直方向上的加速度和无人机当前到地面的垂直距离确定无人机是否处于坠落状态，在无人机处于坠落状态的情况下，打开无人机货舱内的至少一个气囊，以便对货物进行安全保护。本公开当发生无人机坠落情况时，至少一个气囊被打开，气囊相对于降落伞打开更为及时，能够直接避免货物遭受到撞击，降低了无人机货物损毁的概率。

【技术实现步骤摘要】
货物保护方法、装置、系统和计算机可读存储介质
本公开涉及无人机
，特别涉及一种货物保护方法、装置、系统和计算机可读存储介质。
技术介绍
随着无人机的应用越来越多，无人机的安全问题也开始受到大家的关注。在货运方面无人机技术目前已经比较成熟，安全性能也较好，但仍然存在故障的可能性。当无人机高空作业时，一旦飞行系统失灵，可能导致贵重货物损毁，给客户和商家带来不可挽回的损失。目前对无人机坠落的保护技术越来越多，这些技术大多是通过内置的芯片智能监控飞机坠落，在危险情况下会自动开启无人机降落伞，保护无人机的同时也防止坠落所造成的伤害。
技术实现思路
专利技术人发现：目前检测出飞机失控、失速状态，并在空中自动抛伞进行保护，只对无人机本体进行保护，对无人机承载物品保护不足，对易碎品，贵重物品无法进行保护。并且降落伞开启反应迟钝，需要时长较多。失控状态下对降落地点不能自主选择，地面有障碍物时容易发生降落失败，即使有坠落保护装置也不能避免无人机和货物的损坏。本公开所要解决的一个技术问题是：如何提高无人机货物的安全性，减少货物损坏的几率。根据本公开的一些实施例，提供的一种货物保护方法，包括：根据无人机当前在竖直方向上的加速度和无人机当前到地面的垂直距离确定无人机是否处于坠落状态，在无人机处于坠落状态的情况下，打开无人机货舱内的至少一个气囊，以便对货物进行安全保护。在一些实施例中，根据无人机当前在竖直方向上的加速度和无人机当前到地面的垂直距离确定无人机是否处于坠落状态包括：检测无人机当前在竖直方向上的加速度；在加速度达到加速度阈值的情况下，检测无人机当前到地面的垂直距离；在垂直距离大于距离阈值的情况下，确定无人机处于坠落状态。在一些实施例中，在无人机处于坠落状态的情况下，打开无人机货舱内至少一个气囊包括：在无人机处于坠落状态的情况下，获取无人机上的雷达扫描地面得到的感兴趣区域图像；根据感兴趣区域图像确定无人机下方的障碍物类型以及障碍物相对于无人机的方位；根据障碍物的类型以及障碍物相对于无人机的方位，确定打开相应方位上的至少一个气囊的时机；在时机满足的情况下打开相应方位上的至少一个气囊。在一些实施例中，在打开至少一个气囊后，还包括：延长预定的时间间隔；将当前位于货物下方的气囊打开。在一些实施例中，在确定无人机下方的障碍物类型以及障碍物相对于无人机的方位后，还包括：根据方位对无人机的姿态进行调整，以便躲避障碍物；将当前位于货物下方的气囊打开。在一些实施例中，根据感兴趣区域图像确定无人机坠落地面的障碍物的类型包括：对感兴趣区域图像中的目标点重构回波；提取目标点的回波在不同方位角的情况下的时域特征和频域特征分别作为目标点的时域特征序列和频域特征序列；将目标点的时域特征序列和频域特征序列分别输入隐马尔可夫模型，分别得到输出的目标点的时域特征序列和频域特征序列在隐马尔可夫模型下的概率；根据目标点的时域特征序列和频域特征序列在隐马尔可夫模型下的概率确定目标点对应的障碍物的类型。在一些实施例中，对感兴趣区域图像中的目标点重构回波包括：对感兴趣区域图像进行二维傅里叶变换，得到该感兴趣区域的波数域图像；根据波数域中频率与方位角的关系，将波数域图像映射到频率和方位角域中，得到感兴趣区域的频率方位角域图像；将频率方位角域图像沿方位角方向进行逆傅里叶变换，得到重构的目标点的回波。在一些实施例中，根据目标点的时域特征序列和频域特征序列在隐马尔可夫模型下的概率确定目标点对应的障碍物的类型包括：将目标点的时域特征序列和频域特征序列在隐马尔可夫模型下的概率作为目标点的概率特征；根据目标点的概率特征的分布与各障碍物的训练样本的概率特征的分布，确定目标点的障碍物类型。根据本公开的另一些实施例，提供的一种货物保护装置，包括：状态确定模块，用于根据无人机当前在竖直方向上的加速度和无人机当前到地面的垂直距离确定无人机是否处于坠落状态；保护措施触发模块，用于在无人机处于坠落状态的情况下，打开无人机货舱内的至少一个气囊，以便对货物进行安全保护。在一些实施例中，状态确定模块用于检测无人机当前在竖直方向上的加速度，在加速度达到加速度阈值的情况下，检测无人机当前到地面的垂直距离，在垂直距离大于距离阈值的情况下，确定无人机处于坠落状态。在一些实施例中，保护措施触发模块用于在无人机处于坠落状态的情况下，获取无人机上的雷达扫描地面得到的感兴趣区域图像，根据感兴趣区域图像确定无人机下方的障碍物类型以及障碍物相对于无人机的方位，根据障碍物的类型以及障碍物相对于无人机的方位，确定打开相应方位上的至少一个气囊的时机，在时机满足的情况下打开相应方位上的至少一个气囊。在一些实施例中，保护措施触发模块还用于在打开至少一个气囊后，延长预定的时间间隔，将当前位于货物下方的气囊打开。在一些实施例中，保护措施触发模块还用于在确定无人机下方的障碍物类型以及障碍物相对于无人机的方位后，根据方位对无人机的姿态进行调整，以便躲避障碍物，将当前位于货物下方的气囊打开。在一些实施例中，保护措施触发模块用于：对感兴趣区域图像中的目标点重构回波；提取目标点的回波在不同方位角的情况下的时域特征和频域特征分别作为目标点的时域特征序列和频域特征序列；将目标点的时域特征序列和频域特征序列分别输入隐马尔可夫模型，分别得到输出的目标点的时域特征序列和频域特征序列在隐马尔可夫模型下的概率；根据目标点的时域特征序列和频域特征序列在隐马尔可夫模型下的概率确定目标点对应的障碍物的类型。在一些实施例中，保护措施触发模块用于：对感兴趣区域图像进行二维傅里叶变换，得到该感兴趣区域的波数域图像；根据波数域中频率与方位角的关系，将波数域图像映射到频率和方位角域中，得到感兴趣区域的频率方位角域图像；将频率方位角域图像沿方位角方向进行逆傅里叶变换，得到重构的目标点的回波。在一些实施例中，保护措施触发模块用于将目标点的时域特征序列和频域特征序列在隐马尔可夫模型下的概率作为目标点的概率特征，根据目标点的概率特征的分布与各障碍物的训练样本的概率特征的分布，确定目标点的障碍物类型。根据本公开的又一些实施例，提供的一种货物保护系统，包括：前述任一个实施例的货物保护装置；以及位于无人机货舱内围绕货物布置的多个气囊。在一些实施例中，气囊为燃爆式气囊，气囊根据方位被划分为至少一个气囊组，气囊组内的气囊并联至同一个点火装置。根据本公开的再一些实施例，提供的一种货物保护装置，包括：存储器；以及耦接至存储器的处理器，处理器被配置为基于存储在存储器设备中的指令，执行如前述任一个实施例的货物保护方法。根据本公开的又一些实施例，提供的一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现前述任一个实施例的货物保护方法。本公开当发生无人机坠落情况时，至少一个气囊被打开，气囊相对于降落伞打开更为及时，能够直接避免货物遭受到撞击，降低了无人机货物损毁的概率。通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货物保护方法，包括：根据无人机当前在竖直方向上的加速度和所述无人机当前到地面的垂直距离确定所述无人机是否处于坠落状态；在所述无人机处于坠落状态的情况下，打开所述无人机货舱内的至少一个气囊，以便对货物进行安全保护。

【技术特征摘要】
1.一种货物保护方法，包括：根据无人机当前在竖直方向上的加速度和所述无人机当前到地面的垂直距离确定所述无人机是否处于坠落状态；在所述无人机处于坠落状态的情况下，打开所述无人机货舱内的至少一个气囊，以便对货物进行安全保护。2.根据权利要求1所述的货物保护方法，其中，所述根据无人机当前在竖直方向上的加速度和所述无人机当前到地面的垂直距离确定所述无人机是否处于坠落状态包括：检测所述无人机当前在竖直方向上的加速度；在所述加速度达到加速度阈值的情况下，检测所述无人机当前到地面的垂直距离；在所述垂直距离大于距离阈值的情况下，确定所述无人机处于坠落状态。3.根据权利要求1所述的货物保护方法，其中，在所述无人机处于坠落状态的情况下，打开所述无人机货舱内至少一个气囊包括：在所述无人机处于坠落状态的情况下，获取所述无人机上的雷达扫描地面得到的感兴趣区域图像；根据所述感兴趣区域图像确定所述无人机下方的障碍物类型以及所述障碍物相对于所述无人机的方位；根据所述障碍物的类型以及所述障碍物相对于所述无人机的方位，确定打开相应方位上的至少一个气囊的时机；在所述时机满足的情况下打开相应方位上的至少一个气囊。4.根据权利要求3所述的货物保护方法，其中，在打开所述至少一个气囊后，还包括：延长预定的时间间隔；将当前位于货物下方的气囊打开。5.根据权利要求3所述的货物保护方法，其中，在确定所述无人机下方的障碍物类型以及所述障碍物相对于所述无人机的方位后，还包括：根据所述方位对所述无人机的姿态进行调整，以便躲避所述障碍物；将当前位于货物下方的气囊打开。6.根据权利要求3所述的货物保护方法，其中，所述根据所述感兴趣区域图像确定所述无人机坠落地面的障碍物的类型包括：对所述感兴趣区域图像中的目标点重构回波；提取所述目标点的回波在不同方位角的情况下的时域特征和频域特征分别作为所述目标点的时域特征序列和频域特征序列；将所述目标点的时域特征序列和频域特征序列分别输入隐马尔可夫模型，分别得到输出的所述目标点的时域特征序列和频域特征序列在所述隐马尔可夫模型下的概率；根据所述目标点的时域特征序列和频域特征序列在所述隐马尔可夫模型下的概率确定所述目标点对应的障碍物的类型。7.根据权利要求6所述的货物保护方法，其中，所述对所述感兴趣区域图像中的目标点重构回波包括：对所述感兴趣区域图像进行二维傅里叶变换，得到该感兴趣区域的波数域图像；根据波数域中频率与方位角的关系，将所述波数域图像映射到频率和方位角域中，得到所述感兴趣区域的频率方位角域图像；将频率方位角域图像沿方位角方向进行逆傅里叶变换，得到重构的所述目标点的回波。8.根据权利要求6所述的货物保护方法，其中，所述根据所述目标点的时域特征序列和频域特征序列在所述隐马尔可夫模型下的概率确定所述目标点对应的障碍物的类型包括：将所述目标点的时域特征序列和频域特征序列在所述隐马尔可夫模型下的概率作为所述目标点的概率特征；根据所述目标点的概率特征的分布与各障碍物的训练样本的概率特征的分布，确定所述目标点的障碍物类型。9.一种货物保护装置，包括：状态确定模块，用于根据无人机当前在竖直方向上的加速度和所述无人机当前到地面的垂直距离确定所述无人机是否处于坠落状态；保护措施触发模块，用于在所述无人机处于...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷飞，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11