适应性权重调适的定位方法技术

本发明专利技术公开一种适应性权重调适的定位方法，包含有以下步骤：执行一初始设定程序；判断是否检测到一第一特征点；当检测到该第一特征点时，产生多个定位信息，且设定多个权重值，并根据该些权重值及该些定位信息计算出一输出定位信息；通过适应性地调配多种定位方法的权重值，藉此整合多种定位方法的定位信息。如此一来，即便其中一种定位方式暂时无法使用，还能通过另外两种方式根据权重分配计算定位信息，让使用者能持续获得准确的定位信息，以确认目前所在位置。

【技术实现步骤摘要】
适应性权重调适的定位方法
本专利技术涉及一种定位方法，尤其涉及一种适应性权重调适的定位方法。
技术介绍
当人们需要前往一个新的地方时，通常会先翻阅地图，通过地图找寻目的地，并安排如何前往的路径。而随着科技发达，现有的移动装置大部分都具有电子地图以及定位系统，通过定位系统在电子地图中定位出使用者目前的位置，并提供目前位置到目的地的规划路径，让使用者能根据移动装置上显示的规划路径前往目的地。因此定位系统必须在移动的过程中持续定位，并持续更新规划的路径，才能准确的引导使用者到达目的地。现有的定位系统中有一种为全球卫星定位系统(GlobalPositioningSystem；GPS)，是通过接收人造卫星发出的信号，并据以计算出目前使用者在地球上的位置。此外，现有的定位系统尚有另一种为惯性定位系统，该惯性定位系统需搭配其他定位系统使用，一般而言，是搭配GPS使用，该惯性定位系统通过在移动装置上设置一惯性量测单元(InertailMeasurementUnit；IMU)，用以测量该移动装置的三轴姿态角以及加速度。如此一来，该移动装置便可根据该IMU产生的信息计算移动装置的移动方向与速度，并搭配GPS先计算出移动装置的目前位置后，进一步根据移动方向与速度推算该移动装置的位置。然而，GPS是通过接收人造卫星的信号来计算出目前位置，但是当移动装置位于无法清楚接收到人造卫星信号的位置时，例如大楼内部、地下室、或是隧道中，移动装置就无法清楚地接收到人造卫星发出的信号，也就无法定位出目前的位置。此外，该惯性定位系统虽能不受地理位置限制，能根据移动装置的移动方向及速度推算移动装置的位置，但是IMU感测到的信号会有所误差，而误差会随时间增加而累积，当该惯性定位系统使用的时间越久，该惯性定位系统定位出的位置与实际位置会有越大的误差。简而言之，在现有技术的定位系统中，GPS会受地理位置限制，导致有些地方无法使用的缺点，而该惯性定位系统会有随使用时间增加，导致累计误差越来越多的缺点。因此，现有技术的定位系统有必要做进一步的改良。
技术实现思路
有鉴于现有技术的定位系统会受地理位置限制而无法使用以及受使用时间增加导致累计误差越来越多的缺点，本专利技术的目的在于提供一种适应性权重调适的定位方法，以提供更准确的定位信息。该适应性权重调适的定位方法包含有以下步骤：执行一初始设定程序；判断是否检测到一第一特征点，其中该第一特征点为地表上的特征物件，并反映一座标位置；当检测到该第一特征点时，产生一第一特征点定位信息，一第一GPS定位信息及一第一惯性定位信息；设定一特征点定位权重值高于一GPS定位权重值为及一惯性定位权重值之和；以及根据该特征点定位权重值、该第一特征点定位信息、该GPS定位权重值、该第一GPS定位信息、该惯性定位权重值及该第一惯性定位信息计算出一输出定位信息；其中该特征点定位权重值、该GPS定位权重值及该惯性定位权重值之和为1；其中该第一特征点定位信息、该第一GPS定位信息及该第一惯性定位信息分别反映一定位座标值；当未检测到该第一特征点时，设定该特征点定位权重值低于该GPS定位权重值与该惯性定位权重值之和；以及根据该特征点定位权重值、该第一特征点定位信息、该GPS定位权重值、该第一GPS定位信息、该惯性定位权重值及该第一惯性定位信息计算出该输出定位信息。本专利技术适应性权重调适的定位方法通过适应性地调配特征点定位、GPS定位与惯性定位三种定位方法的权重值，以调整权重分配的方式来调配各种定位方式的占比，藉此整合特征点定位、GPS定位与惯性定位三种定位方法的定位信息。如此一来，即便其中一种定位方式暂时无法使用，还能通过另外两种方式根据权重分配计算定位信息，让使用者能持续获得准确的定位信息，以确认目前所在位置。以下结合附图和具体实施例对本专利技术进行详细描述，但不作为对本专利技术的限定。附图说明图1本专利技术第一较佳实施例的方法流程示意图；图2本专利技术第二较佳实施例的方法流程示意图；图3本专利技术第三较佳实施例的方法流程示意图；图4本专利技术第四较佳实施例的方法流程示意图；图5本专利技术第一较佳实施例的初始设定程序的流程示意图；图6本专利技术较佳实施例的系统方框示意图。具体实施方式以下配合附图及本专利技术较佳实施例，进一步阐述本专利技术为达成预定目的所采取的技术手段。请参阅图1所示，本专利技术的一第一较佳实施例，揭示一种适应性权重调适的定位方法，包含有以下步骤：执行一初始设定程序(S101)；判断是否检测到一第一特征点，其中该第一特征点为地表上的特征物件，并反映一座标位置(S102)；当检测到该第一特征点时，产生一第一特征点定位信息，一第一GPS定位信息及一第一惯性定位信息(S103)；设定一特征点定位权重值高于一GPS定位权重值及一惯性定位权重值之和(S104)；以及根据该特征点定位权重值、该第一特征点定位信息、该GPS定位权重值、该第一GPS定位信息、该惯性定位权重值及该第一惯性定位信息计算出一输出定位信息(S105)；其中该特征点定位权重值、该GPS定位权重值及该惯性定位权重值之和为1；其中该第一特征点定位信息、该第一GPS定位信息及该第一惯性定位信息分别反映一定位座标位置；当未检测到该第一特征点时，设定该特征点定位权重值低于该GPS定位权重值与该惯性定位权重值之和(S106)；以及根据该特征点定位权重值、该第一特征点定位信息、该GPS定位权重值、该第一GPS定位信息、该惯性定位权重值及该第一惯性定位信息计算出该输出定位信息(S107)。在本较佳实施例中，当检测到该第一特征点时，设定该特征点定位权重值为1、该GPS定位权重值为0及该惯性定位权重值为0；当未检测到该第一特征点时，设定该特征点定位权重值为0、该GPS定位权重值与该惯性定位权重值之和为1。由于特征点定位的方式是通过能辨识出地方的地标或是标志等位于地表上的特征物件的方式确认使用者目前的所在位置，因此通过特征点定位的方式能准确的定位出使用者目前的所在地。而本专利技术适应性权重调适的定位方法是当检测到特征点时，直接调整该特征点定位权重值为1，也就是说，直接以该特征点的定位信息作为输出定位信息，供使用者确认目前的定位位置。而本专利技术适应性权重调适的定位方法通过适应性地调配特征点定位、GPS定位与惯性定位三种定位方法的权重值，以调整权重分配的方式来调配各种定位方式的占比，藉此整合特征点定位、GPS定位与惯性定位三种定位方法的定位信息。如此一来，即便其中一种定位方式暂时无法使用，还能通过另外两种方式根据权重分配计算定位信息，让使用者能持续获得准确的定位信息，以确认目前所在位置。进一步而言，在本较佳实施例中，在检测到该第一特征点，并计算出该输出定位信息的步骤中，即在步骤S105中，进一步根据该第一特征点定位信息及该第一GPS定位信息产生一GPS飘移误差参数。本专利技术进一步通过该第一特征点产生的座标值，即该第一特征点定位信息，来当作使用者的真实位置，并利用同时产生的GPS定位信息来计算该GPS飘移误差参数，以作为该GPS定位权重值调整依据。也就是说，在本较佳实施例中，只需检测到一个特征点，即可根据该特征点产生的特征点定位信息以及同时产生的GPS定位信息计算出该GPS飘移误差参数。此外，请参阅图2所示，本专利技术的一第二较佳实施例，当检测到该第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种适应性权重调适的定位方法，其特征在于，包含有以下步骤：执行一初始设定程序；判断是否检测到一第一特征点，其中该第一特征点为地表上的特征物件，并反映一座标位置；当检测到该第一特征点时，产生一第一特征点定位信息、一第一GPS定位信息及一第一惯性定位信息；设定一特征点定位权重值高于一GPS定位权重值及一惯性定位权重值之和；以及根据该特征点定位权重值、该第一特征点定位信息、该GPS定位权重值、该第一GPS定位信息、该惯性定位权重值及该第一惯性定位信息计算出一输出定位信息；其中该特征点定位权重值、该GPS定位权重值及该惯性定位权重值之和为1；其中该第一特征点定位信息、该第一GPS定位信息及该第一惯性定位信息分别反映一定位座标位置；当未检测到该第一特征点时，设定该特征点定位权重值低于该GPS定位权重值与该惯性定位权重值之和；以及根据该特征点定位权重值、该第一特征点定位信息、该GPS定位权重值、该第一GPS定位信息、该惯性定位权重值及该第一惯性定位信息计算出该输出定位信息。

【技术特征摘要】
1.一种适应性权重调适的定位方法，其特征在于，包含有以下步骤：执行一初始设定程序；判断是否检测到一第一特征点，其中该第一特征点为地表上的特征物件，并反映一座标位置；当检测到该第一特征点时，产生一第一特征点定位信息、一第一GPS定位信息及一第一惯性定位信息；设定一特征点定位权重值高于一GPS定位权重值及一惯性定位权重值之和；以及根据该特征点定位权重值、该第一特征点定位信息、该GPS定位权重值、该第一GPS定位信息、该惯性定位权重值及该第一惯性定位信息计算出一输出定位信息；其中该特征点定位权重值、该GPS定位权重值及该惯性定位权重值之和为1；其中该第一特征点定位信息、该第一GPS定位信息及该第一惯性定位信息分别反映一定位座标位置；当未检测到该第一特征点时，设定该特征点定位权重值低于该GPS定位权重值与该惯性定位权重值之和；以及根据该特征点定位权重值、该第一特征点定位信息、该GPS定位权重值、该第一GPS定位信息、该惯性定位权重值及该第一惯性定位信息计算出该输出定位信息。2.根据权利要求1所述的适应性权重调适的定位方法，其特征在于：当检测到该第一特征点时，设定该特征点定位权重值为1、该GPS定位权重值为0及该惯性定位权重值为0；当未检测到该第一特征点时，设定该特征点定位权重值为0、该GPS定位权重值与该惯性定位权重值之和为1。3.根据权利要求2所述的适应性权重调适的定位方法，其特征在于，在检测到该第一特征点，并计算出该输出定位信息的步骤中，进一步根据该第一特征点定位信息及该第一GPS定位信息产生一GPS飘移误差参数。4.根据权利要求2所述的适应性权重调适的定位方法，其特征在于，当检测到该第一特征点，并计算出该输出定位信息后，进一步包含有以下步骤：经过一第一时间后判断是否还检测到该第一特征点；当再次检测到该第一特征点时，产生一第一特征点二次定位信息，一第一GPS二次定位信息及一第一惯性二次定位信息；设定该特征点定位权重值为1、该GPS定位权重值为0及该惯性定位权重值为0；根据该特征点定位权重值、该第一特征点二次定位信息、该GPS定位权重值、该第一GPS二次定位信息、该惯性定位权重值及该第一惯性二次定位信息计算出该输出定位信息；根据该第一特征点定位信息及该第一GPS定位信息产生一第一飘移值；根据该第一特征点二次定位信息及该第一GPS二次定位信息产生一第二飘移值；根据该第一飘移值及该第二飘移值产生一GPS飘移误差参数。5.根据权利要求4所述的适应性权重调适的定位方法，其特征在于，当产生该GPS飘移误差参数后，进一步包含有以下步骤：判断是否检测到一第二特征点；其中该第一特征点与该第二特征点为连续检测到的两特征点；当检测到该第二特征点时，产生一第二特征点...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚文盛，张哲诚，严毅，
申请(专利权)人：财团法人车辆研究测试中心，
类型：发明
国别省市：中国台湾,71