视觉式车辆定位融合系统及其方法技术方案

本发明专利技术提供了一种视觉式车辆定位融合系统及其方法，属于车辆定位领域，将储存装置所储存的影像点云地图转换为对应影像点云地图的经纬度数据库；将从定位装置所接收的经纬度量测坐标作为第一位置信息；比对经纬度数据库与经纬度量测坐标，以产生车辆的初始位置；将初始位置与影像点云地图进行特征匹配，以产生车辆在该影像点云地图中的一第二位置信息；以及选择输出符合定位融合规则的第一位置信息或第二位置信息，作为最终的定位输出信息。本发明专利技术提高了车辆定位的正确率与可靠度，避免使用高单价的定位传感器，由此降低了整体成本。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及车辆定位领域，尤指一种视觉式车辆定位融合系统及其方法。

技术介绍

1、随着技术演进，自动驾驶车辆于道路上获取精确位置信息已是基本要求，而除了定位技术不断发展外，相关产业也随之而生，包含智慧运输与物流运送等。现有的定位技术包含全球卫星定位系统(global positioning system，gps)、惯性测量单元(inertialmeasurement unit，imu)、光达(lightlaserdetection and ranging，lidar)、摄像机(camera)，然而现有的定位技术皆有各自的技术极限与不足之处。举例而言，全球卫星定位系统的稳定度易受到周围环境干扰，在都市中的建筑物群或隧道等环境中易受到遮蔽，在天候不佳的情况下信号恐无法正常接收；惯性测量单元易产生累积误差；光达成本与售价较高，且易受到天气影响，如遇大雨、下雪或浓雾等天气时则较难精准定位；摄像机虽为自驾功能的主流传感器，但摄像机易受天候与光影影响，容易造成误判。

2、换言之，现有技术选用单一定位传感器易受到周遭环境变化而影响可靠度，仅靠单一定位传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种视觉式车辆定位融合系统，适用于一车辆的一车载系统，其特征在于，所述视觉式车辆定位融合系统包括：

2.根据权利要求1所述的视觉式车辆定位融合系统，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的视觉式车辆定位融合系统，其特征在于，所述处理装置执行一卡尔曼滤波器以产生所述估测参考位置。

4.根据权利要求1所述的视觉式车辆定位融合系统，其特征在于，所述视觉式车辆定位融合系统还包括：

5.根据权利要求4所述的视觉式车辆定位融合系统，其特征在于，所述视觉式车辆定位融合系统还包括：

6.根据权利要求4所述的视觉式车辆定位融合系统，其特征在于，...

【技术特征摘要】

1.一种视觉式车辆定位融合系统，适用于一车辆的一车载系统，其特征在于，所述视觉式车辆定位融合系统包括：

2.根据权利要求1所述的视觉式车辆定位融合系统，其特征在于，

3.根据权利要求2所述的视觉式车辆定位融合系统，其特征在于，所述处理装置执行一卡尔曼滤波器以产生所述估测参考位置。

4.根据权利要求1所述的视觉式车辆定位融合系统，其特征在于，所述视觉式车辆定位融合系统还包括：

5.根据权利要求4所述的视觉式车辆定位融合系统，其特征在于，所述视觉式车辆定位融合系统还包括：

6.根据权利要求4所述的视觉式车辆定位融合系统，其特征在于，所述车辆的所述实时动态信息具有一经纬度轨迹；

7.一种视觉式车辆定位融合方法，于一处理装...

【专利技术属性】
技术研发人员：许智渊，林农闳，朱庭甫，林祐贤，林仕轩，
申请(专利权)人：财团法人车辆研究测试中心，
类型：发明
国别省市：