用于确定对象位置的方法和设备技术

公开一种对象定位方法和设备。所述对象定位设备可获得对象的参考位置；基于地图上的多个路径点获得对象的基于地图的方位角；基于参考位置和基于地图的方位角确定对象的当前位置。

【技术实现步骤摘要】
用于确定对象位置的方法和设备本申请要求于2017年12月15日提交到韩国知识产权局的第10-2017-0172885号韩国专利申请和于2018年7月9日提交到韩国知识产权局的第10-2018-0079499号韩国专利申请的权益，所述韩国专利申请的全部公开出于所有目的通过引用包含于此。
下面的描述涉及一种用于定位对象的对象定位方法和设备。
技术介绍
对象定位技术已经变得更重要，基于这种技术的服务正在被更广泛地使用。基于估计对象的位置中的误差，服务在性能和质量上可变化。例如，车辆的位置可用于在自主驾驶系统中设置车辆的局部路线(localroute)。自主驾驶系统可使用加速度传感器和方向传感器执行航位推算(deadreckoning)，并且方向角或方位角的误差可在定位中累积。当自主车辆移动时，，定位中的累积的误差可具有不期望的后果，诸如，碰撞、车道偏离、沿着错误路线行驶以及设置行驶路线中的错误。
技术实现思路
提供本
技术实现思路
以简化的形式介绍在以下具体实施方式中进一步描述的构思的选择。本
技术实现思路
既不意在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意在用于帮助确定要求保护的主题的范围。在一个总体方面，提供一种对象定位方法，包括：获得对象的参考位置；基于地图上的多个路径点获得对象的基于地图的方位角；基于参考位置和基于地图的方位角确定对象的当前位置。地图可包括使用单线上的所述多个路径点表示的道路。获得基于地图的方位角的步骤可包括：检测最靠近最新估计的对象的位置的路径点；基于检测的路径点和检测的路径点之后的下一路径点计算对象的基于地图的方位角。获得基于地图的方位角的步骤可包括：基于最新估计的对象的位置来检测所述多个路径点之中的路径点；将基于地图的方位角确定为与检测的路径点对应的方位角。对象定位方法可包括：使用至少一个传感器获得对象的速度和基于传感器的方位角，其中，确定当前位置的步骤可包括：根据基于地图的方位角和基于传感器的方位角产生第二方位角；基于第二方位角和所述速度执行航位推算；基于航位推算的结果确定对象的当前位置。产生第二方位角的步骤可包括：将基于地图的方位角和基于传感器的方位角进行比较；基于比较的结果产生第二方位角。产生第二方位角的步骤可包括：响应于基于地图的方位角与基于传感器的方位角之间的差在范围之内，根据基于地图的方位角产生第二方位角。产生第二方位角的步骤可包括：响应于基于地图的方位角与基于传感器的方位角之间的差在范围之外，根据基于传感器的方位角产生第二方位角。对象可包括车辆，其中，确定对象的当前位置的步骤还可包括：根据基于传感器的方位角确定对象的当前位置；基于确定的当前位置产生对象的车道改变信息。产生第二方位角的步骤可包括：使用基于地图的方位角补偿基于传感器的方位角；基于补偿产生第二方位角。产生第二方位角的步骤可包括：基于将权重施加到基于地图的方位角和基于传感器的方位角来产生第二方位角。施加权重的步骤可包括：响应于基于地图的方位角与基于传感器的方位角之间的差小于阈值，增大基于地图的方位角的权重。所述至少一个传感器可包括加速度传感器和方向传感器。对象可包括车辆，其中，获得对象的基于传感器的方位角的步骤可包括：从全球定位系统(GPS)传感器获得初始方位角；从所述至少一个传感器获得车辆的转向旋转角度；通过将转向旋转角度应用于初始方位角来计算对象的基于传感器的方位角。对象可包括车辆，其中，获得对象的速度的步骤可包括：从车辆的所述至少一个传感器获得车辆的车轮速度；基于车轮速度计算对象的速度。获得参考位置的步骤可包括：周期性地从GPS传感器获得GPS位置；响应于GPS位置的当前GPS位置与GPS位置的先前GPS位置之间的差大于第一阈值差或当前GPS位置与确定的当前部分之间的差小于第二阈值，使用当前GPS位置更新参考位置。所述多个路径点可基于沿着道路上的车道记录的位置信息来产生。所述多个路径点可包括沿着道路上的被转换为表示单条车道的车道记录的各条位置信息。在另一总体方面，提供一种对象定位方法，包括：获得对象的参考位置；从参考位置估计对象的当前位置；从全球定位系统(GPS)传感器获得对象的当前GPS位置；响应于当前GPS位置跳动，更新估计的当前位置。更新估计的当前位置的步骤可包括：响应于对象的当前GPS位置与先前GPS位置之间的差大于第一阈值差或当前GPS位置与估计的当前位置之间的差小于第二阈值差，确定当前GPS位置跳动。可基于对象的速度和方向来补偿当前GPS位置和先前GPS位置。更新估计的当前位置的步骤可包括：响应于当前GPS位置跳动，将估计的当前位置更新为当前GPS位置。可基于对象的速度和方向来补偿当前GPS位置。在另一总体方面，提供一种用于确定对象的位置的设备，包括：传感器，被配置为：获得对象的位置；存储器，被配置为：存储指令以及基于沿着道路记录的位置信息产生的多个路径点；处理器，被配置为：执行所述指令，以：基于所述位置获得对象的参考位置；从所述多个路径点检测靠近参考位置的路径点；基于检测的路径点以及所述多个路径点之中的后续的路径点，估计对象的基于地图的方位角；基于参考位置和基于地图的方位角，确定对象的当前位置。存储器还可被配置为：存储与所述路径点对应的基于地图的方位角。处理器还可被配置为：基于识别的对象的方向来检测所述后续的路径点。从下面的具体实施方式、附图和权利要求，其他特征和方面将是清楚的。附图说明图1是示出对象定位方法的示例的示图。图2是示出对象定位方法的示例的示图。图3是示出获得基于地图的方位角的操作的示例的示图。图4是示出将基于地图的方位角和基于传感器的方位角进行比较的操作的示例的示图。图5A和图5B是示出对象定位方法的另一示例的示图。图6是示出对象定位方法的另一示例的示图。图7是示出获得基于地图的方位角的操作的另一示例的示图。图8是示出使用基于地图的方位角对对象执行定位的操作的示例的示图。图9是示出对象定位设备的示例的示图。贯穿附图和具体实施方式，除非另外描述或提供，否则相同的附图参考标号将被理解为表示相同的元件、特征和结构。附图可不按比例绘制，并且为了清楚、说明和方便，附图中的元件的相对大小、比例和描述可被夸大。具体实施方式提供下面的详细描述以帮助读者获得对在此描述的方法、设备和/或系统的全面理解。然而，在理解本申请的公开之后，在此描述的方法、设备和/或系统的各种改变、修改和等同物将是清楚的。例如，在此描述的操作的顺序仅是示例，并且操作的顺序不限于在此阐述的顺序，而是除了必须按特定的次序发生的操作之外，可如在理解本申请的公开之后将清楚地那样改变。此外，为了更加清楚和简明，可省略本领域已知的特征的描述。在此描述的特征可以以不同形式来实现，并且不应被解释为受限于在此描述的示例。相反，在此描述的示例仅被提供用于示出实现在此描述的方法、设备和/或系统的许多可行方式中的一些方式，这在理解本申请的公开之后将是清楚的。贯穿本说明书，当元件(诸如，层、区域或基底)被称为“在”另一元件“上”、“连接到”或者“结合到”另一元件时，所述元件可“直接在”所述另一元件“上”、“直接连接到”或者“直接结合到”所述另一元件，或者它们之间可存在一个或多个其他元件。相反，当元件被描述为“直接在”所述另一元件“上”、“直接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种对象定位方法，包括：获得对象的参考位置；基于地图上的多个路径点，获得对象的基于地图的方位角；基于参考位置和基于地图的方位角，确定对象的当前位置。

【技术特征摘要】
2017.12.15 KR 10-2017-0172885;2018.07.09 KR 10-2011.一种对象定位方法，包括：获得对象的参考位置；基于地图上的多个路径点，获得对象的基于地图的方位角；基于参考位置和基于地图的方位角，确定对象的当前位置。2.根据权利要求1所述的对象定位方法，其中，地图包括使用单线上的所述多个路径点表示的道路。3.根据权利要求1所述的对象定位方法，其中，获得基于地图的方位角的步骤包括：检测最靠近最新估计的对象的位置的路径点；基于检测的路径点和检测的路径点之后的下一路径点，计算对象的基于地图的方位角。4.根据权利要求1所述的对象定位方法，其中，获得基于地图的方位角的步骤包括：基于最新估计的对象的位置来检测所述多个路径点之中的路径点；将基于地图的方位角确定为与检测的路径点对应的方位角。5.根据权利要求1所述的对象定位方法，还包括：使用至少一个传感器获得对象的速度和基于传感器的方位角，其中，确定当前位置的步骤包括：根据基于地图的方位角和基于传感器的方位角，产生第二方位角；基于第二方位角和所述速度，执行航位推算；基于航位推算的结果，确定对象的当前位置。6.根据权利要求5所述的对象定位方法，其中，产生第二方位角的步骤包括：将基于地图的方位角和基于传感器的方位角进行比较；基于比较的结果产生第二方位角。7.根据权利要求6所述的对象定位方法，其中，产生第二方位角的步骤包括：响应于基于地图的方位角与基于传感器的方位角之间的差在范围之内，根据基于地图的方位角产生第二方位角。8.根据权利要求6所述的对象定位方法，其中，产生第二方位角的步骤包括：响应于基于地图的方位角与基于传感器的方位角之间的差在范围之外，根据基于传感器的方位角产生第二方位角。9.根据权利要求8所述的对象定位方法，其中，对象包括车辆，其中，确定对象的当前位置的步骤还包括：根据基于传感器的方位角确定对象的当前位置；基于确定的当前位置产生对象的车道改变信息。10.根据权利要求5所述的对象定位方法，其中，产生第二方位角的步骤包括：使用基于地图的方位角，补偿基于传感器的方位角；基于补偿，产生第二方位角。11.根据权利要求5所述的对象定位方法，其中，产生第二方位角的步骤包括：基于将权重施加到基于地图的方位角和基于传感器的方位角，来产生第二方位角。12.根据权利要求11所述的对象定位方法，其中，施加权重的步骤包括：响应于基于地图的方位角与基于传感器的方位角之间的差小于阈值，增大基于地图的方位角的权重；响应于基于地图的方位角与基于传感器的方位角之间的差大于阈值，增大基于传感器的方位角的权重。13.根据权利要求5所述的对象定位方法，其中，所述至少一个传感器包括加速度传感器和方向传...

【专利技术属性】
技术研发人员：李元周，具滋厚，李东昱，李宰雨，池大炫，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR