移动机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种移动机器人，包括：本体、均连接本体的驱动轮组件和万向轮组件、压力传感器以及控制器，压力传感器设于万向轮组件或驱动轮组件与本体的连接处，且在本体受到垂直方向的外部压力或压力分量时发生变化；控制器在感测到压力传感器的变化满足预设条件时，控制移动机器人执行规避行为，能够在移动机器人钻入低矮的沙发、床等家具底部时提前检测，避免移动机器人被卡死。

mobile robot

The utility model discloses a mobile robot, which comprises a body, a driving wheel assembly and a universal wheel assembly connected with the body, a pressure sensor and a controller. The pressure sensor is located at the connection point between the universal wheel assembly or the driving wheel assembly and the body, and changes when the body is subjected to external pressure or pressure component in the vertical direction; the controller senses the pressure sensor. When the change satisfies the preset conditions, the mobile robot is controlled to perform evasive behavior, which can detect in advance when the mobile robot drills into the bottom of the low sofa, bed and other furniture, so as to avoid the mobile robot being stuck.

【技术实现步骤摘要】
移动机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种移动机器人。
技术介绍
目前，清洁机器人、家庭监控机器人等移动机器人已经广泛应用在家庭、办公室等场所，其中，清洁机器人能够对地面进行清洁操作，比如清扫，另外还可以附加吸尘、拖地等功能。在实际应用中，移动机器人容易钻入床、沙发等家具底部而出现卡死现象，导致移动机器人的驱动轮打滑，不能脱困，用户体验不佳。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于，提供一种移动机器人，能够在钻入低矮的沙发、床等家具底部时提前检测，避免被卡死。为了解决上述技术问题，本技术采用以下技术方案：一种移动机器人，包括：本体；驱动轮组件和万向轮组件，均连接所述本体，所述驱动轮组件被配置为驱动所述移动机器人移动；以及压力传感器，设于所述万向轮组件与所述本体的连接处，所述压力传感器被配置为在所述本体受到垂直方向的外部压力或压力分量时发生变化；控制器，被配置为在感测到所述压力传感器的变化满足第一预设条件时，控制所述移动机器人执行第一规避行为。其中，所述万向轮组件包括：支撑件，被构造为与所述本体旋转连接，所述压力传感器夹设于所述支撑件与所述本体之间；以及轮子，被构造为与所述支撑件转本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人，其特征在于，包括：本体；驱动轮组件和万向轮组件，均连接所述本体，所述驱动轮组件被配置为驱动所述移动机器人移动；以及压力传感器，设于所述万向轮组件与所述本体的连接处，所述压力传感器被配置为在所述本体受到垂直方向的外部压力或压力分量时发生变化；控制器，被配置为在感测到所述压力传感器的变化满足第一预设条件时，控制所述移动机器人执行第一规避行为。

【技术特征摘要】
1.一种移动机器人，其特征在于，包括：本体；驱动轮组件和万向轮组件，均连接所述本体，所述驱动轮组件被配置为驱动所述移动机器人移动；以及压力传感器，设于所述万向轮组件与所述本体的连接处，所述压力传感器被配置为在所述本体受到垂直方向的外部压力或压力分量时发生变化；控制器，被配置为在感测到所述压力传感器的变化满足第一预设条件时，控制所述移动机器人执行第一规避行为。2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述万向轮组件包括：支撑件，被构造为与所述本体旋转连接，所述压力传感器夹设于所述支撑件与所述本体之间；以及轮子，被构造为与所述支撑件转动连接。3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于，所述万向轮组件还包括滚动轴承，所述滚动轴承的外圈与所述本体固定连接，所述支撑件沿垂直方向延伸出与所述滚动轴承的内圈嵌套连接的旋转轴，所述压力传感器夹设于所述滚动轴承与所述本体之间。4.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于，所述控制器被配置为在感测到所述压力传感器的变化满足第一预设条件时，控制所述移动机器人执行后退、转向、停止中的任意一种行为。5.一种移动机器人，其特征在于，包括：本体；驱动轮组件和万向轮组件，均连接所述本体，所述驱动轮组件被配置为驱动所述移动机器人移动；以及压力传感器，设于所述驱动轮组件与所述本体的连接处，所述压力传感器被配置为在所述本体受到垂直方向的外部压力或压力分量时发生变化；控制器，被...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖明银，
申请(专利权)人：深圳市银星智能科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44