移动机器人的控制方法、装置、移动机器人及存储介质制造方法及图纸

一种移动机器人的控制方法、装置、移动机器人及存储介质，对视觉传感装置所摄取的图像进行识别，且判断该视觉传感装置所摄取的空间范围内存在人体时，根据关于该人体的至少一幅图像来确定该人体发出的姿态指令，且根据该姿态指令控制移动机器人执行相应操作，该控制方法，可以准确的识别人的姿态指令，提高移动机器人指令执行的准确性和灵活性，并根据姿态指令实时控制移动机器人的运行，以改善移动机器人与用户的互动性，提高移动机器人运行的人性化，增强用户体验。

Control Method, Device, Mobile Robot and Storage Medium of Mobile Robot

The control method, device, mobile robot and storage medium of a mobile robot recognize the image captured by the visual sensor device, and determine the presence of a human body in the space captured by the visual sensor device, determine the attitude command issued by the human body according to at least one image of the human body, and control the executing phase of the mobile robot according to the attitude command. This control method can accurately identify the human attitude command, improve the accuracy and flexibility of the mobile robot command execution, and real-time control the operation of the mobile robot according to the attitude command, so as to improve the interaction between the mobile robot and the user, improve the humanization of the mobile robot operation and enhance the user experience.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】移动机器人的控制方法、装置、移动机器人及存储介质
本申请涉及数据处理
，特别是涉及一种移动机器人的控制方法、装置、移动机器人及存储介质。
技术介绍
移动机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。这类移动机器人可用在室内或室外，可用于工业或家庭，可用于取代保安巡视、取代人们清洁地面，还可用于家庭陪伴、辅助办公等。具体地，清洁机器人可受人控制(操作人员手持遥控器)或按照一定的设定规则自行在房间内完成地面清洁工作，其可以清扫地面上的毛发、灰尘、碎屑等地面杂物。现有的移动机器人大都只能接受较为机械化的控制指令，与用户的互动性不高，难以给用户提供较佳的用户体验。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种移动机器人的控制方法、装置、移动机器人及存储介质，用于解决现有技术中移动机器人大都只能接受较为机械化的控制指令，与用户的互动性不高，难以给用户提供较佳的用户体验的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种移动机器人的控制方法，其中，所述移动机器人包含视觉传感装置，包括：监测来自所述视觉传感装置的图像；识别所述图像以确定在所述视觉传感装置所摄取的空间范围内是否有人体；当确定在所述空间范围内有所述人体时，通过检测来自所述视觉传感装置的至少一幅图像来确定藉由所述人体发出的姿态指令；基于所述姿态指令控制所述移动机器人执行相应操作。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述识别所述图像以确定在所述视觉传感装置所摄取的空间范围内是否有人体的步骤包括：识别所述图像以确定在所述视觉传感装置所摄取的空间范围内是否有面向所述移动机器人的人体。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述识别图像以确定在所述视觉传感装置所摄取的空间范围内是否有人体的步骤包括：利用经机器学习而设置的第一算法，识别所监测的图像；其中，所述第一算法是利用包含面部的人体图像的样本图像进行机器学习而得的；根据识别结果确定在所述空间范围内是否有面向所述移动机器人的人体。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述识别图像以确定在所述视觉传感装置所摄取的空间范围内是否有人体的步骤包括：在所述移动机器人移动期间，根据对所监测的至少两幅图像的比对结果，得到相对于静态目标发生移动行为的人体及其移动信息；其中所述人体在所述至少两幅图像中呈现的位置具有不确定变化属性。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述通过检测来自所述视觉传感装置的至少一幅图像来确定藉由人体发出的姿态指令的步骤包括：获取在一检测时长内的至少一幅图像；检测所述至少一幅图像以确定藉由人体所发出的姿态指令。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述检测至少一幅图像以确定藉由人体所发出的姿态指令的步骤包括：检测依时序所获取的至少一幅图像以确定人体所发出的候选姿态指令，并重复上述检测步骤，以得到对应每次执行的多个候选姿态指令；基于所得到的多个候选姿态指令确定藉由人体所发出的姿态指令。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述通过检测来自所述视觉传感装置的至少一幅图像来确定藉由人体发出的姿态指令的步骤包括：利用经机器学习而设置的第二算法检测所述至少一幅图像以确定藉由人体发出的姿态指令。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述姿态指令包括以下至少一种：靠近姿态指令、远离姿态指令、降噪姿态指令。在本申请的第一方面的某些实施方式中，还包括验证发出所述姿态指令的人体的权限的步骤。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述验证发出姿态指令的人体的权限的步骤包括：当经验证确定具有权限的人体为多个时，选择其中一个具有权限的人体，以便识别所选择的具有权限的人体的姿态指令，并执行相应操作。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述基于姿态指令控制所述移动机器人执行相应操作的步骤包括：在确定所述姿态指令时，定位相应人体相对于移动机器人的位置信息；基于所述位置信息和所述姿态指令，控制移动机器人的移动操作。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述基于位置信息和姿态指令，控制移动机器人的移动操作的步骤包括：基于所述位置信息和所述姿态指令，规划移动机器人的导航路线；依据所规划的导航路线控制移动机器人的移动操作。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述移动机器人为清洁机器人；对应地，所述基于位置信息和姿态指令，规划移动机器人的导航路线的步骤包括：基于所述位置信息、所述姿态指令以及未清洁的区域，规划移动机器人的导航路线。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述移动机器人为清洁机器人；对应地，所述基于姿态指令控制所述移动机器人执行相应操作的步骤包括：基于姿态指令调整所述移动机器人中清洁装置当前所处的状态。在本申请的第一方面的某些实施方式中，当基于姿态指令调整所述移动机器人中清洁装置处于低噪状态时，还包括：获取语音指令，并基于所获取的语音指令控制所述移动机器人执行相应操作。为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第二方面提供一种移动机器人，包括：视觉传感装置，用于获取图像；执行装置，用于基于所接收的控制指令执行相应操作；控制装置，与所述视觉传感装置相连，用于执行如上所述的控制方法，以向所述执行装置输出对应所述姿态指令的控制指令。在本申请的第二方面的某些实施方式中，所述控制装置执行基于姿态指令控制所述移动机器人执行相应操作的步骤包括：在确定所述姿态指令时，定位相应人体相对于移动机器人的位置信息；基于所述位置信息和所述姿态指令，向所述执行装置输出包含相应移动操作的控制指令。在本申请的第二方面的某些实施方式中，所述执行装置包括移动装置；所述控制装置执行基于位置信息和所述姿态指令，向所述执行装置输出包含相应移动操作的控制指令的步骤包括：基于所述位置信息和所述姿态指令，规划移动机器人的导航路线；将包含所述导航路线的控制指令输出至所述执行装置，以供所述执行装置依据所述导航路线执行移动操作。在本申请的第二方面的某些实施方式中，所述移动机器人为清洁机器人；对应地，所述控制装置执行基于位置信息和姿态指令，规划移动机器人的导航路线的步骤包括：基于所述位置信息、所述姿态指令以及未清洁的区域，规划移动机器人的导航路线。在本申请的第二方面的某些实施方式中，所述执行装置包括清洁装置；对应地，所述控制装置基于姿态指令控制所述移动机器人执行相应操作的步骤包括：基于姿态指令调整所述清洁装置当前所处的状态。在本申请的第二方面的某些实施方式中，还包括：语音处理装置，用于获取语音指令；当述基于姿态指令调整所述清洁系统处于低噪状态时，所述控制装置还基于所获取的语音指令控制所述执行装置执行相应操作。为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第三方面提供一种用于移动机器人的控制装置，其中，所述移动机器人包括视觉传感装置和执行装置，所述控制装置包括：输入单元，用于接收自所述视觉传感装置所摄取的图像；存储单元，用于存储至少一个程序以及来自移动机器人的视觉传感装置所摄取的图像；处理单元，用于调用所述至少一个程序并执行如上所述的控制方法；输出单元，用于将所述处理单元执行所述控制方法所产生的控制指令输出至相应执行装置。为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第四方面提供一种计算机存储介质，存储本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动机器人的控制方法，其中，所述移动机器人包含视觉传感装置，其特征在于，包括：监测来自所述视觉传感装置的图像；识别所述图像以确定在所述视觉传感装置所摄取的空间范围内是否有人体；当确定在所述空间范围内有所述人体时，通过检测来自所述视觉传感装置的至少一幅图像来确定藉由所述人体发出的姿态指令；基于所述姿态指令控制所述移动机器人执行相应操作。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种移动机器人的控制方法，其中，所述移动机器人包含视觉传感装置，其特征在于，包括：监测来自所述视觉传感装置的图像；识别所述图像以确定在所述视觉传感装置所摄取的空间范围内是否有人体；当确定在所述空间范围内有所述人体时，通过检测来自所述视觉传感装置的至少一幅图像来确定藉由所述人体发出的姿态指令；基于所述姿态指令控制所述移动机器人执行相应操作。2.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述识别所述图像以确定在所述视觉传感装置所摄取的空间范围内是否有人体的步骤包括：识别所述图像以确定在所述视觉传感装置所摄取的空间范围内是否有面向所述移动机器人的人体。3.根据权利要求1或2所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述识别图像以确定在所述视觉传感装置所摄取的空间范围内是否有人体的步骤包括：利用经机器学习而设置的第一算法，识别所监测的图像；其中，所述第一算法是利用包含面部的人体图像的样本图像进行机器学习而得的；根据识别结果确定在所述空间范围内是否有面向所述移动机器人的人体。4.根据权利要求1或2所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述识别图像以确定在所述视觉传感装置所摄取的空间范围内是否有人体的步骤包括：在所述移动机器人移动期间，根据对所监测的至少两幅图像的比对结果，得到相对于静态目标发生移动行为的人体及其移动信息；其中所述人体在所述至少两幅图像中呈现的位置具有不确定变化属性。5.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述通过检测来自所述视觉传感装置的至少一幅图像来确定藉由人体发出的姿态指令的步骤包括：获取在一检测时长内的至少一幅图像；检测所述至少一幅图像以确定藉由人体所发出的姿态指令。6.根据权利要求5所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述检测至少一幅图像以确定藉由人体所发出的姿态指令的步骤包括：检测依时序所获取的至少一幅图像以确定人体所发出的候选姿态指令，并重复上述检测步骤，以得到对应每次执行的多个候选姿态指令；基于所得到的多个候选姿态指令确定藉由人体所发出的姿态指令。7.根据权利要求1或5所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述通过检测来自所述视觉传感装置的至少一幅图像来确定藉由人体发出的姿态指令的步骤包括：利用经机器学习而设置的第二算法检测所述至少一幅图像以确定藉由人体发出的姿态指令。8.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述姿态指令包括以下至少一种：靠近姿态指令、远离姿态指令、降噪姿态指令。9.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，还包括验证发出所述姿态指令的人体的权限的步骤。10.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述验证发出姿态指令的人体的权限的步骤包括：当经验证确定具有权限的人体为多个时，选择其中一个具有权限的人体，以便识别所选择的具有权限的人体的姿态指令，并执行相应操作。11.根据权利要求1所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述基于姿态指令控制所述移动机器人执行相应操作的步骤包括：在确定所述姿态指令时，定位相应人体相对于移动机器人的位置信息；基于所述位置信息和所述姿态指令，控制移动机器人的移动操作。12.根据权利要求11所述的移动机器人的控制方法，其特征在于，所述基于位置信息和姿态指令，控制移动机器人的...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔彧玮，陈英时，王子敬，
申请(专利权)人：珊口上海智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31