碎屑系统及所适用的扫地机器人技术方案

本申请提供一种碎屑系统及所适用的扫地机器人。其中，所述碎屑系统包括：声音传感单元，用于在扫地机器人工作期间实时采集声音信号；碎屑检测单元，与所述声音传感单元相连，用于对所采集的声音信号进行频谱分析，并输出碎屑检测结果；清洁控制单元，与所述碎屑检测单元相连，用于基于所述碎屑检测结果控制所述扫地机器人清洁碎屑区域。本申请通过采用所述碎屑清洁系统，使得扫地机器人可以根据碎屑检测结果识别碎屑区域，进而控制扫地机器人对碎屑区域进行重点清洁，有效解决了扫地机器人无法有效识别碎屑并进行清洁的问题。

【技术实现步骤摘要】
碎屑系统及所适用的扫地机器人
本申请涉及智能机器人领域，特别是涉及一种碎屑系统及所适用的扫地机器人。
技术介绍
随着科技的不断发展，智能机器人逐渐走入人们的生活，其中，扫地机器人由于其无需人工参与即可自动清洁房屋而逐渐得到广泛应用。扫地机器的机身为无线机器，以圆盘型为主，使用充电电池运作，操作方式包括遥控器、或是机器上的操作面板。一般利用感应器来侦测障碍物，并依设定的路线有规划清洁地区。因为其简单操作的功能及便利性，现今已慢慢普及成为上班族或是现代家庭的常用家电用品。目前，扫地机器人在进行清洁作业时通常采用随机清扫或规划清扫的方式对所清扫区域进行清洁。但在实际应用中，由于扫地机器人无法识别地面的复杂情况，易出现对散落的碎屑清洁不彻底的问题。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本申请的目的在于提供一种碎屑系统及所适用的扫地机器人，用于解决现有技术中无法有效识别碎屑并进行清洁的问题。为实现上述目的及其他相关目的，本申请的第一方面提供一种扫地机器人的碎屑系统，包括：声音传感单元，用于在扫地机器人工作期间实时采集声音信号；碎屑检测单元，与所述声音传感单元相连，用于对所采集的声音信号进行频谱分析，并输出碎屑检测结果；清洁控制单元，与所述碎屑检测单元相连，用于基于所述碎屑检测结果控制所述扫地机器人清洁碎屑区域。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述扫地机器人的碎屑系统还包括：存储单元，用于存储至少一种工作环境中预置的声音频谱特征信息；所述碎屑检测单元，与所述声音传感单元和存储单元相连，用于基于当前工作环境所预置的声音频谱特征信息对所采集的声音信号进行频谱分析，并输出碎屑检测结果。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述扫地机器人的碎屑系统还包括：更新单元，与所述存储单元相连，用于基于所述扫地机器人的预设模式下所采集的声音信号，更新所存储的声音频谱特征信息。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述碎屑检测单元包括：滤波模块，与所述声音传感单元相连，用于基于所述声音频谱特征信息对所采集的声音信号的频谱进行比较处理，得到过滤后的频谱；检测模块，与所述滤波模块和清洁控制单元相连，用于通过对所述过滤后的频谱进行检测得到碎屑检测结果。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述碎屑检测单元包括：滤波模块，与所述声音传感单元相连，用于对所采集的声音信号进行滤波处理，得到过滤后的频谱；检测模块，与所述滤波模块和清洁控制单元相连，用于通过对所述过滤后的频谱进行检测得到碎屑检测结果。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述声音传感单元置于所述扫地机器人的清扫装置上。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述声音传感单元设置于所述清扫装置的吸入管道和/或集尘盒。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述扫地机器人的碎屑系统还包括：辅助信息获取单元，用于采集所述扫地机器人在移动期间所获取的辅助信息并予以缓存；校验单元，用于当所述碎屑检测结果为有碎屑时，提取所缓存的辅助信息以对所述碎屑检测结果进行校验后发送给所述清洁控制单元。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述辅助信息获取单元包括：压力传感器、测距传感器、摄像模块和重力传感器中的至少一种。在本申请的第一方面的某些实施方式中，所述清洁控制单元基于所述碎屑检测结果调整所述扫地机器人中移动装置的移动轨迹、和/或清扫装置的清扫模式。本申请的第二方面提供一种扫地机器人，包括：清扫装置，用于收集所清扫区域的可吸入物；移动装置，用于受控地移动以供所述清扫装置清扫不同区域；前述的任一项碎屑系统，与所述清扫装置和移动装置相连，用于对所清扫区域进行碎屑检测并基于检测结果控制所述清扫装置和移动装置清洁碎屑区域。在本申请的第二方面的某些实施方式中，所述碎屑系统中的声音传感单元置于所述扫地机器人的清扫装置上。在本申请的第二方面的某些实施方式中，所述清扫装置包括吸入管道和集尘盒；所述碎屑系统中的声音传感单元设置于吸入管道和/或集尘盒。如上所述，本申请的碎屑系统及所适用的扫地机器人具有以下有益效果：本申请通过采用碎屑检测单元对由声音传感单元在扫地机器人工作期间实时采集的声音信号进行频谱分析来获得碎屑检测结果，清洁控制单元基于所述碎屑检测结果来控制扫地机器人清洁碎屑区域，使得扫地机器人可以根据碎屑检测结果识别碎屑区域，进而控制扫地机器人对碎屑区域进行重点清洁，有效解决了扫地机器人无法有效识别碎屑并进行清洁的问题。附图说明图1显示为本申请扫地机器人的碎屑系统在一实施方式中的结构示意图。图2显示为本申请扫地机器人的碎屑系统在另一实施方式中的结构示意图。图3显示为本申请扫地机器人的碎屑系统在又一实施方式中的结构示意图。图4显示为本申请扫地机器人的碎屑检测方法在一实施方式中的流程图。图5显示为本申请扫地机器人的碎屑检测方法在另一实施方式中的流程图。图6显示为本申请扫地机器人的清洁控制方法在一实施方式中的流程图。图7a-7c显示为预存储的声音频谱特征信息E1、所采集的声音信号的频谱信息E2、及E2与E1的谱差E3的示意图。具体实施方式以下由特定的具体实施例说明本申请的实施方式，熟悉此技术的人士可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本申请的其他优点及功效。在下述描述中，参考附图，附图描述了本申请的若干实施例。应当理解，还可使用其他实施例，并且可以在不背离本公开的精神和范围的情况下进行机械组成、结构、电气以及操作上的改变。下面的详细描述不应该被认为是限制性的，并且本申请的实施例的范围仅由公布的专利的权利要求书所限定。这里使用的术语仅是为了描述特定实施例，而并非旨在限制本申请。空间相关的术语，例如“上”、“下”、“左”、“右”、“下面”、“下方”、“下部”、“上方”、“上部”等，可在文中使用以便于说明图中所示的一个元件或特征与另一元件或特征的关系。再者，如同在本文中所使用的，单数形式“一”、“一个”和“该”旨在也包括复数形式，除非上下文中有相反的指示。应当进一步理解，术语“包含”、“包括”表明存在所述的特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组，但不排除一个或多个其他特征、步骤、操作、元件、组件、项目、种类、和/或组的存在、出现或添加。此处使用的术语“或”和“和/或”被解释为包括性的，或意味着任一个或任何组合。因此，“A、B或C”或者“A、B和/或C”意味着“以下任一个：A；B；C；A和B；A和C；B和C；A、B和C”。仅当元件、功能、步骤或操作的组合在某些方式下内在地互相排斥时，才会出现该定义的例外。在扫地机器人(业界亦或称之谓清洁机器人、清扫机器人、自主机器人、移动机器人或者机器人清洁器等)的相关技术中，扫地机器人在进行清洁作业时按照所规划的路线行走，并在行走期间利用边刷和滚刷将地面可吸入物进行收集，并利用空气高速流动将可吸入物收集到机器内部的集尘盒(或垃圾盒)中，由此实现边行走边清扫的目的。其中，所述可吸入物包括但不限于：软质碎屑、团状物、条状物、硬质碎屑等。其中，所述软质碎屑举例包括：纸屑、塑料片、灰尘等。所述团状物举例包括：毛发团、塑料袋等。所述条状物举例包括：电线、线头、铁丝、布条等。所述硬质碎屑举例包括：米粒、回形针、石子、笔等等居住环境和办公环境经常产生的碎屑，在此不予穷举。各种碎屑在尺寸上通常小于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人的碎屑系统，其特征在于，包括：声音传感单元，用于在扫地机器人工作期间实时采集声音信号；碎屑检测单元，与所述声音传感单元相连，用于对所采集的声音信号进行频谱分析，并输出碎屑检测结果；清洁控制单元，与所述碎屑检测单元相连，用于基于所述碎屑检测结果控制所述扫地机器人清洁碎屑区域。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人的碎屑系统，其特征在于，包括：声音传感单元，用于在扫地机器人工作期间实时采集声音信号；碎屑检测单元，与所述声音传感单元相连，用于对所采集的声音信号进行频谱分析，并输出碎屑检测结果；清洁控制单元，与所述碎屑检测单元相连，用于基于所述碎屑检测结果控制所述扫地机器人清洁碎屑区域。2.根据权利要求1所述的扫地机器人的碎屑系统，其特征在于，还包括存储单元，用于存储至少一种工作环境中预置的声音频谱特征信息；所述碎屑检测单元，与所述声音传感单元和存储单元相连，用于基于当前工作环境所预置的声音频谱特征信息对所采集的声音信号进行频谱分析，并输出碎屑检测结果。3.根据权利要求2所述的扫地机器人的碎屑系统，其特征在于，还包括更新单元，与所述存储单元相连，用于基于所述扫地机器人的预设模式下所采集的声音信号，更新所存储的声音频谱特征信息。4.根据权利要求2所述的扫地机器人的碎屑系统，其特征在于，所述碎屑检测单元包括：滤波模块，与所述声音传感单元相连，用于基于所述声音频谱特征信息对所采集的声音信号的频谱进行比较处理，得到过滤后的频谱；检测模块，与所述滤波模块和清洁控制单元相连，用于通过对所述过滤后的频谱进行检测得到碎屑检测结果。5.根据权利要求1所述的扫地机器人的碎屑系统，其特征在于，所述碎屑检测单元包括：滤波模块，与所述声音传感单元相连，用于对所采集的声音信号进行滤波处理，得到过滤后的频谱；检测模块，与所述滤波模块和清洁控制单元相连，用于通过对所述过滤后的频谱进行检测得到碎屑检测结果。6.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：李磊，
申请(专利权)人：珊口上海智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31