自动取杯方法、控制装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种自动取杯方法、控制装置及存储介质，该方法包括：控制取杯工具移动至预设位置，杯子的上部由自动落杯装置固定，杯子的地面投影落入取杯工具在预设位置时的地面投影范围内，预设位置与杯子的底部的垂直距离小于或等于预设值的位置；控制自动落杯装置松开杯子，以完成取杯，取杯工具的孔径小于杯子的上沿口径。由于杯子在被松开之前，杯子的下部已经位于或接近取杯工具的孔径中，因此，在杯子被松开之后，通过杯子自身锥度自动校正，可以准确落入取杯工具，从而可降低取杯失败概率，提高用户体验。

Automatic cupping method, control device and storage medium

The invention provides an automatic cupping method, a control device and a storage medium. The method includes: controlling the cupping tool to move to the preset position, fixing the upper part of the cup by the automatic cupping device, dropping the ground projection of the cup into the scope of the ground projection of the cupping tool at the preset position, and controlling the position where the vertical distance between the preset position and the bottom of the cup is less than or equal to the preset value; The automatic cup dropping device loosens the cup to complete the cup taking. The aperture of the cup taking tool is smaller than that of the upper edge of the cup. Since the lower part of the cup is in or near the aperture of the cup picking tool before it is loosened, after the cup is loosened, it can be accurately dropped into the cup picking tool by automatically correcting the taper of the cup itself, thus reducing the probability of cup picking failure and improving the user experience.

【技术实现步骤摘要】
自动取杯方法、控制装置及存储介质
本专利技术涉及人工智能
，尤其涉及一种自动取杯方法、控制装置及存储介质。
技术介绍
近年来随着自动化控制技术和移动支付的普及，自动咖啡售卖机、自动奶茶售卖机或自动冰激凌售卖机等餐饮自动化设备也越来越常见并被广大用户所使用。这些设备在自动售卖食品的过程，需要使用杯子来盛放食品。现有技术中，自动取杯过程，包括：杯子从自动落杯装置落下后，停至一挂杯器，由机械臂等执行机构带动抓手或者夹具从挂杯器取杯。但通过上述自动取杯过程取杯，取杯失败概率较大，其中，取杯失败的原因例如包括杯子歪斜、杯子直接掉落到地上，等等。
技术实现思路
本专利技术提供一种自动取杯方法、控制装置及存储介质，以降低取杯失败概率，提高用户体验。第一方面，本专利技术提供一种自动取杯方法，包括：控制取杯工具移动至预设位置，杯子的上部由自动落杯装置固定，杯子的地面投影落入取杯工具在预设位置时的地面投影范围内，预设位置与杯子的底部的垂直距离小于或等于预设值；控制自动落杯装置松开杯子，以完成取杯，取杯工具的孔径小于杯子的上沿口径。一种可能的实施方式中，上述控制取杯工具移动至预设位置，可以包括：控制取杯工具移动至杯子的下方；沿与地面垂直方向，控制取杯工具移动至预设位置。一种可能的实施方式中，上述控制取杯工具移动至预设位置，可以包括：控制取杯工具移动至杯子的侧方位置，侧方位置与预设位置处于同一水平线；自侧方位置朝预设位置，控制取杯工具移动至预设位置。一种可能的实施方式中，上述控制取杯工具移动至预设位置，可以包括：沿预设轨迹，控制取杯工具移动至预设位置，其中，预设轨迹为取杯工具的初始位置与预设位置之间的最短轨迹。一种可能的实施方式中，取杯工具的孔径可以为封闭式孔径或非封闭式孔径。一种可能的实施方式中，杯子的下沿口径小于杯子的上沿口径。一种可能的实施方式中，杯子的上部由自动落杯装置固定，包括：杯子的上沿由自动落杯装置卡住。一种可能的实施方式中，取杯工具，可以包括但不限于以下至少一项：机械臂、抓手、夹具，等等。第二方面，本专利技术提供一种控制装置，包括：第一控制模块，用于控制取杯工具移动至预设位置，杯子的上部由自动落杯装置固定，杯子的地面投影落入取杯工具在预设位置时的地面投影范围内，预设位置与杯子的底部的垂直距离小于或等于预设值的位置；第二控制模块，用于控制自动落杯装置松开杯子，以完成取杯，取杯工具的孔径小于杯子的上沿口径。一种可能的实施方式中，第一控制模块可具体用于：控制取杯工具移动至杯子的下方；沿与地面垂直方向，控制取杯工具移动至预设位置。一种可能的实施方式中，第一控制模块可具体用于：控制取杯工具移动至杯子的侧方位置，侧方位置与预设位置处于同一水平线；自侧方位置朝预设位置，控制取杯工具移动至预设位置。一种可能的实施方式中，第一控制模块可具体用于：沿预设轨迹，控制取杯工具移动至预设位置，其中，预设轨迹为取杯工具的初始位置与预设位置之间的最短轨迹。一种可能的实施方式中，取杯工具的孔径可以为封闭式孔径或非封闭式孔径。一种可能的实施方式中，杯子的下沿口径小于杯子的上沿口径。一种可能的实施方式中，取杯工具，可以包括但不限于以下至少一项：机械臂、抓手、夹具，等等。一种可能的实施方式中，杯子的上部由自动落杯装置固定，包括：杯子的上沿由自动落杯装置卡住。第三方面，本专利技术提供一种控制设备，包括：存储器、控制器，其中：存储器存储计算机执行指令；控制器执行存储器存储的计算机执行指令，使得控制器执行如第一方面中任一所述的方法。第四方面，本专利技术提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当计算机执行指令被控制器执行时用于实现如第一方面中任一所述的方法。本专利技术提供的自动取杯方法、控制装置及存储介质，首先控制取杯工具移动至预设位置，杯子的上部由自动落杯装置固定，杯子的地面投影落入取杯工具在预设位置时的地面投影范围内，预设位置与杯子的底部的垂直距离小于或等于预设值的位置，之后，控制自动落杯装置松开杯子，以完成取杯，取杯工具的孔径小于杯子的上沿口径。由于杯子在被松开之前，杯子的下部已经位于或接近取杯工具的孔径中，因此，在杯子被松开之后，通过杯子自身锥度自动校正，可以准确落入取杯工具，从而可降低取杯失败概率，提高用户体验。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为现有自动取杯过程中取杯之前的杯子状态的示意图；图2为本专利技术一实施例提供的自动取杯方法的流程图；图3为本专利技术一实施例提供的取杯之前的杯子状态的示意图；图4为本专利技术一实施例提供的取杯过程中的杯子状态的一示意图；图5为本专利技术一实施例提供的取杯过程中的杯子状态的另一示意图；图6为本专利技术一实施例提供的取杯之后的杯子状态的示意图；图7为本专利技术一实施例提供的控制装置的结构示意图；图8为本专利技术一实施例提供的控制设备的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术实施例各部分及附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。本专利技术下述实施例所涉及的方法流程图仅是示例性说明，不是必须包括所有的内容和步骤，也不是必须按照所描述的顺序执行。例如，有些步骤还可以分解，而有些步骤可以合并或部分合并，因此，实际执行的顺序可根据实际情况改变。本专利技术下述实施例所涉及的方框图中的功能模块仅仅是功能实体，不一定必须与物理上独立的实体相对应。即，可以采用软件形式实现这些功能实体，或在一个或多个硬件模块或集成电路中实现这些功能实体，或者不同处理器和/或微控制器中实现这些功能实体。图1为现有自动取杯过程中取杯之前的杯子状态的示意图。参考图1，在现有自动取杯过程中，杯子从自动落杯装置落下后，正常情况下杯子的上沿挂在挂杯器上，然后由机械臂等末端执行机构自挂杯器取杯；但也有可能出现杯子的下沿卡在挂杯器上，也就是说杯子掉落不到位，出现歪斜等现象，或者，杯子没有停在挂杯器上而直接掉落到地上，等等，上述异常现象均会导致取杯失败。基于上述问题，本专利技术提供一种自动取杯方法、控制装置及存储介质，去掉挂杯器，杯子在被自动落杯装置松开之前，杯子的下部已经位于或接近取杯工具的孔径中，这样，在杯子被松开之后，没有挂杯器这一中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动取杯方法，其特征在于，包括：控制取杯工具移动至预设位置，杯子的上部由自动落杯装置固定，所述杯子的地面投影落入所述取杯工具在预设位置时的地面投影范围内，所述预设位置与所述杯子的底部的垂直距离小于或等于预设值；控制所述自动落杯装置松开所述杯子，以完成取杯，所述取杯工具的孔径小于所述杯子的上沿口径。

【技术特征摘要】
1.一种自动取杯方法，其特征在于，包括：控制取杯工具移动至预设位置，杯子的上部由自动落杯装置固定，所述杯子的地面投影落入所述取杯工具在预设位置时的地面投影范围内，所述预设位置与所述杯子的底部的垂直距离小于或等于预设值；控制所述自动落杯装置松开所述杯子，以完成取杯，所述取杯工具的孔径小于所述杯子的上沿口径。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制取杯工具移动至预设位置，包括：控制所述取杯工具移动至所述杯子的下方；沿与地面垂直方向，控制所述取杯工具移动至所述预设位置。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制取杯工具移动至预设位置，包括：控制所述取杯工具移动至所述杯子的侧方位置，所述侧方位置与所述预设位置处于同一水平线；自所述侧方位置朝所述预设位置，控制所述取杯工具移动至所述预设位置。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制取杯工具移动至预设位置，包括：沿预设轨迹，控制所述取杯工具移动至所述预设位置，其中，所述预设轨迹为所述取杯工具的初始位置与所述预设位置之间的最短轨迹。5.根据权利要求1至4中任一所述的方法，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖健，张路平，张士鹏，张建威，陈硕，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11